JPS63315413A - 物品搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概要〕 搭載部が等間隔で配置されたベルトコンベア等の搬送装
置において、搭載部の数をＮ台とするとき、式ｎｘ（ｎ
−１）＝Ｎを満足するｎ個のセンサを搭載部の配置と同
じ間隔で配置し、Ｎ台の搭載部をｎ台単位でグループ化
したとき、グループｒ　（ｒ＝１．２、・・・、ｎ−１
）に属する搭載部の最後のｒ台にのみセンサの被検知体
を設け、搭載部の移動、停止の過程で、センサによる被
検知体の検知有無のパターンを判別することにより、小
数のセンサと簡単な構成によって搭載部の停止位置を判
別することができる。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、物品搬送装置の搬送制御に係り、特に、搭載
部の停止位置を判別するセンサ数を削減することができ
る物品搬送装置に関する。

近来、倉庫、製造工程等の無人運転又は自動化等の目的
のために、物品を搬送する各種搬送装置又は搬送コンベ
アが利用されている。これら搬送装置は物品又は加工用
部材等が収容される多数の搭載部を備え、搭載部を移動
させると共に、物品を収納又は排出する場所、又は加工
が施される場所に所要時間停止させることによって作業
が遂行される。従って、搬送制御に当たって、搭載部の
位置を効率良く識別することができる物品搬送装置が望
まれている。

〔従来の技術〕

第４図は従来例の搬送コンベア構成図である。

全図を通じて同一符号は同一対象物を示す。

第４図（ａ）において、ステッピングモータによって駆
動されるベルト車６１ａはベルトを介してベルト車６２
ａを回転させ、ベルト車６２ａは搭載部汁、＋ｚ！　＋
Ｉ”−・・を取付けたキャリア６０を移動させつつ、所
定位置に停止させるように構成されており、キャリア６
０　（又は搭載部１ａ、２ａ、３ａ・・・）の停止位置
は図（ｂ）又は（Ｃ）の方法で検出されるように構成さ
れている。

図（ｂ）において、ドラム６３はベルト車６２ａと連動
して回転し、ドラム６３に取付けられた接触子６３ａの
一端は接地され、他端はドラム６３の回転に伴って、そ
の外周に配置された接点ＣＬ　Ｃ２、Ｃ３・・・に接触
することによってアース電位を供給し、受信回路６４ａ
はどの接点が接地されるかを常時監視することによって
、ドラム６３の回転角からキャリア６０の位置を検知す
るように構成されている。

図（Ｃ）において、ドラム６３は図（ｂ）と同様の構成
を有し、センサｉｆ、　ｉ２、ｉ３・・・は夫々、一対
の発光素子と受光素子とから成り、検知板６３ｂはドラ
ム６３の回転に伴って発光素子が発する光を導通／１１
ｔＪ？して受光素子をオン／オフするフォトインクラブ
タを構成しており、受信回路６４ｂは、どのセンサがオ
フかを監視することによって図（ｂ）の例と同様にして
キャリア６０の位置を検知するように構成されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記のように従来方法によると、キャリア６０の停止位
置を検知するために多数の接点回路又はセンサを必要と
すると共に、構成が複雑になって、高価になるという問
題点がある。

〔問題点を解決するための手段］ 第１図は本発明の原理ブロック図を示す。

図において、 １は等間隔で配置されたＮ台の搭載部、２は搭載部ｌと
同じ間隔で配置された、式ｎ×（ｎ−１）＝Ｎを満足す
るｎ個のセンサ、３はＮ台の搭載部ｌを配列順にｎ台単
位で組分けするとき、ｒ番目の組には最後のｒ個の搭載
部１にのみ装備されて、センサ２によって検知されるよ
うにして成る被検知体、 ４はｎ個のセンサ２による検知の有無のパターンを判別
する判別手段である。

従って、判別手段４の判別に基いて、搭載部ｌの停止位
置を判別するように構成されている。

〔作用〕

本発明によれば、等間隔で配置されたＮ台の搭載部ｌに
対して、式ｎＸ（ｎ−１）＝Ｎを満足するｎ個のセンサ
を搭載部１と同じ間隔で配置し、Ｎ台の搭載部１を配列
順にｎ台単位で組分けするとき、センサ２によって検知
される被検知体を、ｒ番目の組には最後のｒ個の搭載部
１にのみ装備し、判別手段はセンサ２による被検知体の
検知の有無のパターンを判別することにより、小数のセ
ンサと簡単な構成によって搭載部の停止位置を判別する
ことができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を第２図によって説明する。企図
を通じて同一符号は同一対象物を示す。

第２図で第１図に対応するものは一点鎖線で囲んである
。

第２図は図示省略したモータにより駆動されるベルト車
６１ｂとベルト車６２ｂによって回転される図示省略し
たキャリア上に５６台の搭載部が等間隔に配置され、制
御部４ｂによりモータＭを駆動してキャリアを回転させ
つつ、搭載部を所定の停止位置に停止せしめる搬送シス
テムを示す。

搭載部１ｃ、　２ｃ、・・・、５６ｃはキャリア上に等
間隔に配置され、物品を搭載して搬送する。

センサＳｌ、　Ｓ２・・・Ｓ８は、搭載部に取付けられ
た後述する検知板８ｂ、　１５ｂ、　１６ｂ・・・、５
６ｂによって光を導通／遮断されてオン／オフするフォ
トインクラブタであって、搭載部１ｃ、２ｃ、・・・、
５６ｃの数５６に対応して、式ｎｘ　（ｎ−１）−５６
を満足する数　ｎ　＝　８個のセンサが搭載部と同じ間
隔をおいて配置されている。

検知板８ｂ、１５ｂ、１６ｂ　・・−，５６ｂは、搭載
部ＩＣ％　２ｃ％・・・、５６ｃに取付けられて、セン
サＳ１、Ｓ２・・・Ｓ８の光を遮断する被検知体であっ
て、搭載部１ｃから始まって５６台の搭載部を８台単位
で組分けする時、ｒ番目の組を構成する８台の搭載部の
最後のｒ台にのみ取付けである。例えば、１番目のｒ、
［１（ｌｃ〜８ｃ）では最後の１台の搭載部８ｃに、２
番し］の組（９ｃ＝１６ｃ　）では最後の２台の搭載部
１５ｃ及び１６ｃに取付けられる。

制御部４ｂは、搭載部の停止位置によって異なるセンサ
Ｓ１、Ｓ２・・・Ｓ８の検知パターンによって、現在の
停止位置を判別すると共に、予めプログラムされたシー
ケンス又は外部からの指示に従ってモータＭを回転して
キャリアを移動させて搭載部ｌｃ、２ｃ、・・・、５６
ｃを所要の停止位置に停止させる。

第３図は、第２図において、キャリアが反時計回りに移
動する時の搭載部１ｃ、２ｃ、・・・、５６ｃの停止位
置とセンサＳ１、Ｓ２・・・ｓ８の検知パターンとの関
係を示す。図中、停止位置欄の数字はその数字を付番さ
れた搭載部が基準位置（センサｓ１の位置）に停止して
いることを示し、センサＳｌ。

Ｓ２・・・Ｓ８の欄の数字゛１”°は対応する位置のセ
ンサが検知板を検知することを示す０例えば、搭載部１
ｃが基準位置にある時はセンサｓ８が（検知板されるパ
ターンを解析すると、 ■最初、センサＳ８の位置に１ビツトの“１”がセント
されている。

■上記の１ビツトの“°工°゛が順次、左に循環シフト
される。

■上記の１ビツトの“１パが左端のセンサＳ１の位置ま
で至った時、新たにセンサＳ８の位置に１ビツトの“１
　”が挿入される。

■上記の■における２ビツト１組の′°ｌ゛″が順次、
左に循環シフトされる。

■上記の２ビツト１組の“ｌ゛°の最左端ビットがセン
ナＳｌの位置まで至った時、新たにセンサＳ８の位置に
１ビツトの“１°”が挿入される。

■以下同様にして、ビット数を増加させながらシフト動
作を繰り返す。

■最後に、７　（＝ｎ−１）ビット１組の°１″′が循
環シフトの結果、左端（Ｓｌ〜Ｓ？）に揃った時（搭載
部５０ｃが基準位置に至った時）以降は、センサＳ８の
位置に“ｌｏｏを挿入することなく、逆に“′０゛を挿
入しながら左シフトを繰り返す。

従って、ｎの値に拘わらず検知パターンは重複すること
なく、小数のセンサと簡単な一構成の検知板によって、
制御部はキャリア又は搭載部の停止位置を判別すること
ができる。

本実施例においては、検知体板を、ｒ番目の組を構成す
る８台の搭載部の最後のｒ台にのみ設置する例を説明し
たが、最初のｒ台にのみ設置し°ζも同様の作用を奏す
る。

また、所要の搭載部の数Ｎに対するセンサ数ｎの値が小
数部を有する場合は、小数部を切上げた値をｍとすると
き、ｍ個のセンサとｍＸ（ｍ−１）の搭載部位置をキャ
リア上に設け、所要の搭載［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、Ｎ台の搭載部に対
して、式ｎＸ（ｎ−１）＝Ｎを満足するｎ個のセンサを
設け、センサによって検知される、被検知体を所定の規
則に従って搭載部に備え、センサによる検知の有無のパ
ターンを判別することによって、小数のセンサと簡単な
構成によって搭載部の停止位置を判別することができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理ブロック図、 第２図は本発明の実施例を示すブロック図、第３図はセ
ンサの検知パターン図、 第４図は従来例の搬送コンベア構成図である。 図において、 ■、ＩＣ％　２ｃｓ　　・・・・５５乙（■１卸。 ５６ｃは搭載部、 ２、Ｓ１〜Ｓ８はセンサ、 ３は被検知体、 ８ｂ、　１５ｂ、　１６ｂ・・・、５６ｂは検知板、６
０はキャリア、 ６１ａ、　６２ａ、　６１ｂ、　６２ｂはベルト車、６
３はドラム、 ６４ａ、６４ｂは受信回路、 →蔀よ騒分制御部 を示す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 等間隔をおいて配置されたＮ台の搭載部（１）を指定さ
   れた停止位置毎に停止させつつ移動させる搬送装置であ
   って、 該搭載部（１）と同じ間隔で配置された、式ｎ×（ｎ−
   １）＝Ｎを満足するｎ個のセンサ（２）と、 前記Ｎ台の搭載部（１）を配列順にｎ台単位で組分けす
   るとき、ｒ番目の組には最後のｒ個の搭載部（１）にの
   み装備されて、前記センサ（２）によって検知されるよ
   うにして成る被検知体（３）と、 前記ｎ個のセンサ（２）による検知の有無のパターンを
   判別する判別手段（４）とを設け、該判別手段（４）の
   判別に基いて、前記搭載部（１）の停止位置を判別する
   ことを特徴とする物品搬送装置。