JPS63310390A - 電動機の制御装置 - Google Patents
電動機の制御装置Info
- Publication number
- JPS63310390A JPS63310390A JP62143837A JP14383787A JPS63310390A JP S63310390 A JPS63310390 A JP S63310390A JP 62143837 A JP62143837 A JP 62143837A JP 14383787 A JP14383787 A JP 14383787A JP S63310390 A JPS63310390 A JP S63310390A
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- JP
- Japan
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- load torque
- speed
- estimated
- torque
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005070 sampling Methods 0.000 abstract description 5
- 238000004088 simulation Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、電機子電流の電流制御をマイナーループで
行いながら、メインループで速度制御を行う電動機の制
御装置に関する。
行いながら、メインループで速度制御を行う電動機の制
御装置に関する。
この種の制御装置として状態観測器を用いて推定した負
荷トルクを速度調節器の出力信号に加算して負荷急変時
の速度のインパクトドロップ、リカバリータイムをより
小さく制御するものが知られている。
荷トルクを速度調節器の出力信号に加算して負荷急変時
の速度のインパクトドロップ、リカバリータイムをより
小さく制御するものが知られている。
ところが、このような装置はＩＣ回路を用いて製作する
必要があり、そのために部品の調達、選定という煩雑さ
があり、また回路変更に対しても柔軟性に欠けるという
欠点があった。
必要があり、そのために部品の調達、選定という煩雑さ
があり、また回路変更に対しても柔軟性に欠けるという
欠点があった。
この発明の目的は部品の調達、選定という煩雑さを除き
、回路変更に対しても柔軟性を持つような装置を、従来
の状態観測器と同等の性能で安価に提供することにある
。
、回路変更に対しても柔軟性を持つような装置を、従来
の状態観測器と同等の性能で安価に提供することにある
。
この発明は、一定時間間隔で負荷トルクを推定する状態
観測器を構成することにより、計算機のソフトウェアと
して装置が実現できることに着目したものである。
観測器を構成することにより、計算機のソフトウェアと
して装置が実現できることに着目したものである。
（実施例〕
図は、本発明による電動機の制御装置の実施例を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
図において、ｌはサイリスタレオナード速度制御装置、
２は状態観測器、３は電流検出器、４は速度検出器、５
は負荷である。
２は状態観測器、３は電流検出器、４は速度検出器、５
は負荷である。
直流電動機Ｍの電機子回路に給電するサイリスク変換器
Ｔ Ｈを制御するサイリスタレオナード速度制御装置１
において、１１は速度調節器、１２は電流調節器、１３
はパルス発生器である。電動機Ｍの速度は、速度検出器
４にて検出され、速度設定値ｎ１に等しくなるように速
度調節器１１により調節される。その速度調節器１１の
出力は電流調節器１２の電流指令ｉ、＊として与えられ
、パルス発生器１３を介してサイリスタ変換器ＴＨによ
り電動機の電機子電流が制御される。
Ｔ Ｈを制御するサイリスタレオナード速度制御装置１
において、１１は速度調節器、１２は電流調節器、１３
はパルス発生器である。電動機Ｍの速度は、速度検出器
４にて検出され、速度設定値ｎ１に等しくなるように速
度調節器１１により調節される。その速度調節器１１の
出力は電流調節器１２の電流指令ｉ、＊として与えられ
、パルス発生器１３を介してサイリスタ変換器ＴＨによ
り電動機の電機子電流が制御される。
負荷５の急激なトルク変動に対しては状態観測器２によ
り推定された負荷トルクの電流指令値を速度調節器１１
の出力信号に加算して、速度変動の抑制が行われる。
り推定された負荷トルクの電流指令値を速度調節器１１
の出力信号に加算して、速度変動の抑制が行われる。
状態観測器２において、２１．２２は界磁磁束φに対応
したゲイン１／φもしくはφを与える界磁模擬要素、２
３．２７は遅延演算子、２４．２５は比例ゲイン、２６
はサンプリング周期ｔを関数に持つサンプリング周期ｔ
を関数に持つ電動機起動時定数である。
したゲイン１／φもしくはφを与える界磁模擬要素、２
３．２７は遅延演算子、２４．２５は比例ゲイン、２６
はサンプリング周期ｔを関数に持つサンプリング周期ｔ
を関数に持つ電動機起動時定数である。
り、τｉｌ）は電動機トルク、ｔｌ、（１）は推定負荷
トルクの電流換算値、ｔ、（１）は電動機電流を示す。
トルクの電流換算値、ｔ、（１）は電動機電流を示す。
負荷トルクを推定するためには、遅延演算子２３による
加算器が用いられ、この加算器には比例ゲイン２４を介
して速度実際値ｎ （１１と推定速度ｎ （ｉｌとの差
が導かれる。この差に、現在の推定負荷トルクτＬ（１
１が加えられて、次回の推定負荷トルクとしてτＬ（ｉ
ｌ１）に蓄えられる。従って、τＬ （１１は速度実際
値ｎ（１）と推定速度ｎ （１）とが完全に一致するま
で変化し続ける。τＬ（］）は、 τＬ（１）−τｔ（１）＝ａλｔ ＋（１−ａ）λ：
という関係で表される（ａは定数）、λｈ λ２を適切
に選べば、ｉサンプリング目にはτＬ（＋）＃ τＬ（
１） となり、負荷外乱トルクの推定値τＬ （１１をｉサン
負荷外乱トルクの推定値ｒＬ（Ｌ）をｉサンプリングの
時間で得ることができる。
加算器が用いられ、この加算器には比例ゲイン２４を介
して速度実際値ｎ （１１と推定速度ｎ （ｉｌとの差
が導かれる。この差に、現在の推定負荷トルクτＬ（１
１が加えられて、次回の推定負荷トルクとしてτＬ（ｉ
ｌ１）に蓄えられる。従って、τＬ （１１は速度実際
値ｎ（１）と推定速度ｎ （１）とが完全に一致するま
で変化し続ける。τＬ（］）は、 τＬ（１）−τｔ（１）＝ａλｔ ＋（１−ａ）λ：
という関係で表される（ａは定数）、λｈ λ２を適切
に選べば、ｉサンプリング目にはτＬ（＋）＃ τＬ（
１） となり、負荷外乱トルクの推定値τＬ （１１をｉサン
負荷外乱トルクの推定値ｒＬ（Ｌ）をｉサンプリングの
時間で得ることができる。
一方、比例ゲイン２５と遅延演算子２７はフィルタを構
成しており、ｎ （１）は、ｎ （１）のフィルタ出力
とじて取り出されるが、電動機起動時定数２６を介して
、電動機トルクτ。（１）と推定負荷トルクτ１ （１
）の差をフィルタへ入力することにより、速度の推定値
ｎ （１）は、速度実際値を忠実に模擬することになる
。即ち、速度実際値ｎ （１）と推定速度ｎ （１）と
の差に比例ゲイン２５を掛けたものは、再びｎ （１）
に加えられ、そして次回の推定速度として↑（ｉ十１）
に蓄えられる。比例ゲイン２５はフィルタの時定数Ｔを
決定する値であり、 Ｔ＝ □ １− ｇ ＋ と表すことができ（ｔはサンプリング周期）、ｇｌの値
により時定数Ｔを変えることができる。
成しており、ｎ （１）は、ｎ （１）のフィルタ出力
とじて取り出されるが、電動機起動時定数２６を介して
、電動機トルクτ。（１）と推定負荷トルクτ１ （１
）の差をフィルタへ入力することにより、速度の推定値
ｎ （１）は、速度実際値を忠実に模擬することになる
。即ち、速度実際値ｎ （１）と推定速度ｎ （１）と
の差に比例ゲイン２５を掛けたものは、再びｎ （１）
に加えられ、そして次回の推定速度として↑（ｉ十１）
に蓄えられる。比例ゲイン２５はフィルタの時定数Ｔを
決定する値であり、 Ｔ＝ □ １− ｇ ＋ と表すことができ（ｔはサンプリング周期）、ｇｌの値
により時定数Ｔを変えることができる。
又、電動機速度は、電動機トルクと負荷トルクとの差に
より発生するので、電動機トルクτ、（１）と推定負荷
トルクτＬ（１）との差に電動機起動時定数２６を掛け
たものを次回の推定速度ｎ （ｉｌ１）に補正量として
加えることにより、推定速度と実際速度の定常偏差を零
とすることができる。
より発生するので、電動機トルクτ、（１）と推定負荷
トルクτＬ（１）との差に電動機起動時定数２６を掛け
たものを次回の推定速度ｎ （ｉｌ１）に補正量として
加えることにより、推定速度と実際速度の定常偏差を零
とすることができる。
このようにして推定速度ｎ （１）を得ることにより、
負荷トルク推定を小さい時間遅れで行うことができる。
負荷トルク推定を小さい時間遅れで行うことができる。
この発明によれば、計算機のソフトウェアとして、状態
観測器を構成できるので、製作における部品の調達９選
定という煩雑さを除くことができ、回路変更に対しても
柔軟性を持たせることができる。
観測器を構成できるので、製作における部品の調達９選
定という煩雑さを除くことができ、回路変更に対しても
柔軟性を持たせることができる。
図は本発明による電動機の制御装置の実施例を示すブロ
ンク図である。 １はサイリスタレオナード速度制御装置、２は状態観測
器、３は電流検出器、４は速度検出器、５は負荷である
。
ンク図である。 １はサイリスタレオナード速度制御装置、２は状態観測
器、３は電流検出器、４は速度検出器、５は負荷である
。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）速度の閉ループ制御を行う速度調節器の出力信号と
負荷トルクに関連した信号との加算信号を電機子電流閉
ループ制御を行う電流調節器に電流目標値信号として与
えるようにした電動機の制御装置において、 速度実際値および電機子電流実際値から一定時間間隔で
前記負荷トルクに関連した信号を演算して出力信号とし
て発生する状態観測器を備え、この状態観測器は、推定
負荷トルクと電動機トルクとの差を補正量として入力す
るフィルタと、速度実際値を入力とする前記フィルタの
出力との差を一定時間間隔で加算する加算器を有し、こ
の加算器の出力として得られる前記推定負荷トルクを負
荷トルク関連信号として取り出すようにしたこと、 を特徴とする電動機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62143837A JPS63310390A (ja) | 1987-06-09 | 1987-06-09 | 電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62143837A JPS63310390A (ja) | 1987-06-09 | 1987-06-09 | 電動機の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63310390A true JPS63310390A (ja) | 1988-12-19 |
Family
ID=15348098
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62143837A Pending JPS63310390A (ja) | 1987-06-09 | 1987-06-09 | 電動機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63310390A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5972987A (ja) * | 1982-10-20 | 1984-04-25 | Fuji Electric Co Ltd | 電動機の速度制御装置 |
| JPS5986492A (ja) * | 1982-11-10 | 1984-05-18 | Fuji Electric Co Ltd | 電動機の速度制御装置 |
| JPS61164481A (ja) * | 1985-01-12 | 1986-07-25 | Fanuc Ltd | 速度制御方式 |
-
1987
- 1987-06-09 JP JP62143837A patent/JPS63310390A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5972987A (ja) * | 1982-10-20 | 1984-04-25 | Fuji Electric Co Ltd | 電動機の速度制御装置 |
| JPS5986492A (ja) * | 1982-11-10 | 1984-05-18 | Fuji Electric Co Ltd | 電動機の速度制御装置 |
| JPS61164481A (ja) * | 1985-01-12 | 1986-07-25 | Fanuc Ltd | 速度制御方式 |
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