JPS633555B2 - - Google Patents
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- JPS633555B2 JPS633555B2 JP56084417A JP8441781A JPS633555B2 JP S633555 B2 JPS633555 B2 JP S633555B2 JP 56084417 A JP56084417 A JP 56084417A JP 8441781 A JP8441781 A JP 8441781A JP S633555 B2 JPS633555 B2 JP S633555B2
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
- H02P7/29—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using pulse modulation
- H02P7/2913—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using pulse modulation whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は電動機、特に直流電動機の速度制御
装置に関するものである。
装置に関するものである。
この種の電動機速度制御装置においては、一般
にフイードバツク制御を実施することにより、電
動機の負荷変動にかかわりなく、電動機速度を高
精度で設定値に一定に維持するよう制御すること
が望まれている。
にフイードバツク制御を実施することにより、電
動機の負荷変動にかかわりなく、電動機速度を高
精度で設定値に一定に維持するよう制御すること
が望まれている。
第１図は直流電動機の従来の速度制御装置を示
すブロツク線図である。
すブロツク線図である。
同図において、１は速度調節器、２は電流調節
器、３は点弧パルス発生器、４はサイリスタ変換
器、７は電流検出器、５は直流電動機、６はタコ
ジエネレータを示す。電動機５はサイリスタ変換
器４を介して図示せざる電源から給電される。速
度調節器１は、電動機５の回転速度の指令値n*
（＊印は指令値を示す）と電動機５の軸に取付け
たタコジエネレータ６から出力される回転速度の
実際値ｎとの差を入力されて電流指令値ia*を出
力している。そして電流調節器２は、電流検出器
７を介して検出された電動機５における電流実際
値iaと速度調節器１から出力される電流指令値
ia*との差を入力されて制御出力を点弧パルス発
生器３を介してサイリスタ変換器４に送り、該変
換器の点弧角を制御するなどして電動機５に供給
される電流を制御している。
器、３は点弧パルス発生器、４はサイリスタ変換
器、７は電流検出器、５は直流電動機、６はタコ
ジエネレータを示す。電動機５はサイリスタ変換
器４を介して図示せざる電源から給電される。速
度調節器１は、電動機５の回転速度の指令値n*
（＊印は指令値を示す）と電動機５の軸に取付け
たタコジエネレータ６から出力される回転速度の
実際値ｎとの差を入力されて電流指令値ia*を出
力している。そして電流調節器２は、電流検出器
７を介して検出された電動機５における電流実際
値iaと速度調節器１から出力される電流指令値
ia*との差を入力されて制御出力を点弧パルス発
生器３を介してサイリスタ変換器４に送り、該変
換器の点弧角を制御するなどして電動機５に供給
される電流を制御している。
かかる従来の電動機速度制御装置においては、
電流マイナー制御ループをもつ都合上、電流調節
器および電流検出器を必ず必要としていたためコ
ストが高いという欠点があつた。
電流マイナー制御ループをもつ都合上、電流調節
器および電流検出器を必ず必要としていたためコ
ストが高いという欠点があつた。
ところで、電流調節器に対する付加的な目標値
を得るために、直流電動機の負荷（機械）と結合
した軸に軸トルクを直接検出するためのトルク検
出器を取付けることが行われる。しかしながら、
軸トルクを直接検出するためのトルク検出器には
常に誤差が伴うので、速度調節器をPI調節器と
して構成しなくてはならないが、このことは、目
標値の突変時に調節経過に行過ぎを生じやすいと
言う欠点がある。
を得るために、直流電動機の負荷（機械）と結合
した軸に軸トルクを直接検出するためのトルク検
出器を取付けることが行われる。しかしながら、
軸トルクを直接検出するためのトルク検出器には
常に誤差が伴うので、速度調節器をPI調節器と
して構成しなくてはならないが、このことは、目
標値の突変時に調節経過に行過ぎを生じやすいと
言う欠点がある。
そこで、トルク検出器を用いることなく、特に
行過ぎの少ない調節経過が高精度で得られるよう
にするため、直流電動機の電機子電流により予測
設定されかつその回転速度に追従する状態観測器
を設け、これによつて付加的な目標値を修正する
ことが提案されている（特開昭54−109118号公報
参照）。
行過ぎの少ない調節経過が高精度で得られるよう
にするため、直流電動機の電機子電流により予測
設定されかつその回転速度に追従する状態観測器
を設け、これによつて付加的な目標値を修正する
ことが提案されている（特開昭54−109118号公報
参照）。
第１Ａ図はこのような状態観測器を使用した従
来の直流電動機の速度制御装置を示す構成図であ
る。
来の直流電動機の速度制御装置を示す構成図であ
る。
なお、この第１Ａ図においては、後で詳細に説
明する本発明との関係を理解し易いように、本発
明に関係する部分のみを示し、その他の部分につ
いては省略してある。そして第１Ａ図において、
第１図の各部分と同一機能を有する部分には同一
符号を付してある。
明する本発明との関係を理解し易いように、本発
明に関係する部分のみを示し、その他の部分につ
いては省略してある。そして第１Ａ図において、
第１図の各部分と同一機能を有する部分には同一
符号を付してある。
しかして、この従来の速度制御装置は、状態観
測器２０を設けたことを特徴とするものであるか
ら、以下、主としてこの状態観測器２０について
説明する。
測器２０を設けたことを特徴とするものであるか
ら、以下、主としてこの状態観測器２０について
説明する。
この状態観測器２０は、起動時間模擬要素（積
分器）２１と積分器２２を含んでいる。２１と２
２の各ブロツクにはそれぞれの伝達関数が記入さ
れており、ここでＳはラプラス演算子、TMは直
流電動機５の慣性モーメントθMに対応する積分時
間、を意味する。
分器）２１と積分器２２を含んでいる。２１と２
２の各ブロツクにはそれぞれの伝達関数が記入さ
れており、ここでＳはラプラス演算子、TMは直
流電動機５の慣性モーメントθMに対応する積分時
間、を意味する。
この状態観測器２０は、電流検出器７により測
定され加算点を介して起動時間模擬要素（積分
器）２１の入力端に導かれている電機子電流実際
値iaにより駆動される。起動時間模擬要素（積分
器）２１の出力端には、実際にタコジエネレータ
６により出力される回転速度実際値ｎに対応すべ
き量としての回転速度模擬値ｎが得られる（観測
される）。
定され加算点を介して起動時間模擬要素（積分
器）２１の入力端に導かれている電機子電流実際
値iaにより駆動される。起動時間模擬要素（積分
器）２１の出力端には、実際にタコジエネレータ
６により出力される回転速度実際値ｎに対応すべ
き量としての回転速度模擬値ｎが得られる（観測
される）。
負荷トルクτLを模擬（シミユレート）するため
に積分器２２が用いられており、この積分器２２
には、増幅率（ゲイン）K4を有する比例回路
（ゲイン要素）２４を介して、実測された電動機
回転速度実際値ｎと起動時間模擬要素（積分器）
２１により模擬された電動機回転速度模擬値ｎと
の間の差の量が導かれる。
に積分器２２が用いられており、この積分器２２
には、増幅率（ゲイン）K4を有する比例回路
（ゲイン要素）２４を介して、実測された電動機
回転速度実際値ｎと起動時間模擬要素（積分器）
２１により模擬された電動機回転速度模擬値ｎと
の間の差の量が導かれる。
従つて積分器２２の出力量は、実際の電動機回
転速度ｎと模擬された回転速度ｎとが正確に一致
するまで、ひいては状態観測器２０に含まれる制
御対象モデルが実際の制御対象と機能的に完全に
一致するまで変化しつづける。
転速度ｎと模擬された回転速度ｎとが正確に一致
するまで、ひいては状態観測器２０に含まれる制
御対象モデルが実際の制御対象と機能的に完全に
一致するまで変化しつづける。
こうして特に模擬されて外乱フイードホワード
のために利用される負荷トルクτLの値と、模擬さ
れた電動機回転速度n^とは、実際に制御対象にお
いて生じるそれぞれの量と一致することになる。
のために利用される負荷トルクτLの値と、模擬さ
れた電動機回転速度n^とは、実際に制御対象にお
いて生じるそれぞれの量と一致することになる。
ところで、第１図に示された従来例および第１
Ａ図に示された従来例は、いずれも、電動機電流
制御のために電流検出器および電流調節器を設け
なければならず、しかも電流検出器は制御対象で
ある電動機の容量に応じたものを選択して用いな
ければならないので、色々不都合が生じるという
問題があつた。
Ａ図に示された従来例は、いずれも、電動機電流
制御のために電流検出器および電流調節器を設け
なければならず、しかも電流検出器は制御対象で
ある電動機の容量に応じたものを選択して用いな
ければならないので、色々不都合が生じるという
問題があつた。
そこで本発明は、電動機の速度制御装置におい
て、従来、必要としていた電流検出器および電流
調節器を不要にすることを解決すべき問題点とし
ている。
て、従来、必要としていた電流検出器および電流
調節器を不要にすることを解決すべき問題点とし
ている。
上記問題点解決のため、本発明では、速度調節
器を有する電動機の速度制御装置において、電動
機電流の模擬値および電機子逆起電圧の模擬値を
作成するための状態観測器を備えた。
器を有する電動機の速度制御装置において、電動
機電流の模擬値および電機子逆起電圧の模擬値を
作成するための状態観測器を備えた。
状態観測器により作成された電動機電流の模擬
値と電機子逆起電圧の模擬値とを速度調節器の出
力に加減算して得られる出力を電動機への供給電
流の制御出力として用いることにより、従来、必
要としていた電流検出器および電流調節器を不要
にする。
値と電機子逆起電圧の模擬値とを速度調節器の出
力に加減算して得られる出力を電動機への供給電
流の制御出力として用いることにより、従来、必
要としていた電流検出器および電流調節器を不要
にする。
次に図を参照してこの発明の一実施例を説明す
る。
る。
第２図はこの発明の一実施例を示すブロツク線
図である。同図において、８は状態観測器、９は
電機子時定数模擬要素、１０は電機子回路ゲイン
模擬要素、１１は界磁模擬要素、１２は起動時間
模擬要素、１３は界磁模擬要素、１４〜１６はそ
れぞれゲイン要素、１７は積分要素、である。
図である。同図において、８は状態観測器、９は
電機子時定数模擬要素、１０は電機子回路ゲイン
模擬要素、１１は界磁模擬要素、１２は起動時間
模擬要素、１３は界磁模擬要素、１４〜１６はそ
れぞれゲイン要素、１７は積分要素、である。
第２図に示す実施例は、点線で囲んだ回路から
なる状態観測器８により、従来の電流検出値に相
当する電流の模擬値i^aと逆起電圧の模擬値E^bを
出力させ、これらから速度調節器出力Eaに対し
て、（Ea＋E^b−i^a）の信号を作り、これを点弧パ
ルス発生器３を介してサイリスタ変換器４への制
御信号としている。このとき、次式が成り立つ。
即ち、Ｓをラプラス演算子として、 EA＝Ea＋E^b−i^a (1) （Ea＋E^b−i^a−Eb）Ｖ／１＋STa＝ia (2) ｎ＝１／STM（τM−τL） (3) Eb＝nφ (4) τM＝φia (5) 但し、EA＝電機子電圧、Ta＝電機子時定数、
Ｖ＝電機子回路ゲイン＝Ea／RaIN（Ra＝電機子抵 抗、IN＝定格電流）、τM＝電動機発生トルク、τL
＝負荷トルク、φ＝界磁、TM＝起動時間、ｎ＝
回転速度式(1)〜(5)の関係から、ia＝i^a，E^b＝Eb
とすると
ja＝Ｖ／１−Ｖ／１＋STa／１＋Ｖ (6) ｎ＝１／STM（Ｖ／１＋Ｖ／１＋STa／１＋ＶEa−
τL）(7) となる。一方(1)〜(5)の関係は、第２図のように要
素９〜１３により模擬することができる。式(1)，
(2)の関係を状態観測器でも模擬している。負荷ト
ルクの模擬値はタコジエネレータ６よりの速度実
際値ｎとその模擬値n^の差をg3のゲインをもつ要
素１６を介して積分器１７に加え、その出力を要
素１２にフイードバツクするとき、積分要素１７
の出力より得られる。g1，g2のゲインをもつ要素
１４，１５は、τL，ｎ，iaを安定に模擬するため
のものである。
なる状態観測器８により、従来の電流検出値に相
当する電流の模擬値i^aと逆起電圧の模擬値E^bを
出力させ、これらから速度調節器出力Eaに対し
て、（Ea＋E^b−i^a）の信号を作り、これを点弧パ
ルス発生器３を介してサイリスタ変換器４への制
御信号としている。このとき、次式が成り立つ。
即ち、Ｓをラプラス演算子として、 EA＝Ea＋E^b−i^a (1) （Ea＋E^b−i^a−Eb）Ｖ／１＋STa＝ia (2) ｎ＝１／STM（τM−τL） (3) Eb＝nφ (4) τM＝φia (5) 但し、EA＝電機子電圧、Ta＝電機子時定数、
Ｖ＝電機子回路ゲイン＝Ea／RaIN（Ra＝電機子抵 抗、IN＝定格電流）、τM＝電動機発生トルク、τL
＝負荷トルク、φ＝界磁、TM＝起動時間、ｎ＝
回転速度式(1)〜(5)の関係から、ia＝i^a，E^b＝Eb
とすると
ja＝Ｖ／１−Ｖ／１＋STa／１＋Ｖ (6) ｎ＝１／STM（Ｖ／１＋Ｖ／１＋STa／１＋ＶEa−
τL）(7) となる。一方(1)〜(5)の関係は、第２図のように要
素９〜１３により模擬することができる。式(1)，
(2)の関係を状態観測器でも模擬している。負荷ト
ルクの模擬値はタコジエネレータ６よりの速度実
際値ｎとその模擬値n^の差をg3のゲインをもつ要
素１６を介して積分器１７に加え、その出力を要
素１２にフイードバツクするとき、積分要素１７
の出力より得られる。g1，g2のゲインをもつ要素
１４，１５は、τL，ｎ，iaを安定に模擬するため
のものである。
状態観測器８の構成は次式で表わされる。
i^a＝Ｖ／１＋STa〔Ea−i^a＋g1（ｎ−n^）〕 (8)
n^＝１／STM〔i^aφ−τL＋g2（ｎ−n^）〕(9)
τ^L＝−g3／Ｓ（ｎ−n^） (10)
なお、式(8)は一次遅れ伝達関数の形をしてお
り、従つて式(8)を導出する電機子時定数要素９お
よび電機子回路ゲイン要素１０は一次遅れ要素を
構成していることになる。
り、従つて式(8)を導出する電機子時定数要素９お
よび電機子回路ゲイン要素１０は一次遅れ要素を
構成していることになる。
簡単のためφ＝１として、i^a，n^，τ^Lを求めると、
i^a＝Ｖ／１＋Ｖ（Ea−g1／g3Sτ^L）／１＋STa／
１＋Ｖ(11) n^＝Ｖ／１＋ＶEa−｛１＋（g2／g3＋Ta／１＋Ｖ＋
g1／g3・Ｖ／１＋Ｖ）Ｓ＋g2／g3・Ta／１＋ＶS2｝Z^／
STM（１＋STa／１＋Ｖ）(12) τ^＝τ^L／｛１＋（g2／g3＋Ta／１＋Ｖ＋Ｖ／１
＋Ｖ g1／g3）Ｓ＋（TM／g3＋g2／g3 Ta／１＋Ｖ）S2 ＋TaTM／g3 １／１＋ＶS3｝ (13) となるので、g3≫g1，g2に選べば、(11)，(12)は(6)，
(7)に近づき、i^a，n^は、ia，ｎの模擬値となるこ
とが判る。
１＋Ｖ(11) n^＝Ｖ／１＋ＶEa−｛１＋（g2／g3＋Ta／１＋Ｖ＋
g1／g3・Ｖ／１＋Ｖ）Ｓ＋g2／g3・Ta／１＋ＶS2｝Z^／
STM（１＋STa／１＋Ｖ）(12) τ^＝τ^L／｛１＋（g2／g3＋Ta／１＋Ｖ＋Ｖ／１
＋Ｖ g1／g3）Ｓ＋（TM／g3＋g2／g3 Ta／１＋Ｖ）S2 ＋TaTM／g3 １／１＋ＶS3｝ (13) となるので、g3≫g1，g2に選べば、(11)，(12)は(6)，
(7)に近づき、i^a，n^は、ia，ｎの模擬値となるこ
とが判る。
以上説明したように、本発明によれば、次のよ
うな効果を期待することができる。
うな効果を期待することができる。
本発明においては、電流検出器によつて電流を
検出するのではなしに、電流模擬値を作成してこ
れを用いるために、技術思想的には、電流調節器
から出力される電機子電圧Eaの利用に着目した
ものと云うことができる。
検出するのではなしに、電流模擬値を作成してこ
れを用いるために、技術思想的には、電流調節器
から出力される電機子電圧Eaの利用に着目した
ものと云うことができる。
そして構成的には、本発明においては、速度調
節器から出力される速度調節出力信号としての電
機子電圧Eaを用いて電流模擬値i^aを作成するた
めに、第１Ａ図に示した従来例に比較して、状態
観測器には、速度調節器から出力される電機子電
圧Eaを与えられる電機子時定数模擬要素９と、
この電機子時定数模擬要素９の出力を与えられて
電流模擬値i^aを出力する電機子回路ゲイン模擬要
素１０と、起動時間模擬要素（積分器）１２の出
力を与えられて逆起電圧模擬値E^bを出力する界
磁模擬要素１３と、界磁模擬要素１３の出力であ
る逆起電圧模擬値E^bを電機子時定数模擬要素９
にフイードバツクする回路と、速度実際値ｎと速
度模擬値n^との間の速度差をゲイン要素１４を介
して電機子時定数模擬要素９にフイードバツクす
る速度差フイードバツク回路とが付加されてい
る。
節器から出力される速度調節出力信号としての電
機子電圧Eaを用いて電流模擬値i^aを作成するた
めに、第１Ａ図に示した従来例に比較して、状態
観測器には、速度調節器から出力される電機子電
圧Eaを与えられる電機子時定数模擬要素９と、
この電機子時定数模擬要素９の出力を与えられて
電流模擬値i^aを出力する電機子回路ゲイン模擬要
素１０と、起動時間模擬要素（積分器）１２の出
力を与えられて逆起電圧模擬値E^bを出力する界
磁模擬要素１３と、界磁模擬要素１３の出力であ
る逆起電圧模擬値E^bを電機子時定数模擬要素９
にフイードバツクする回路と、速度実際値ｎと速
度模擬値n^との間の速度差をゲイン要素１４を介
して電機子時定数模擬要素９にフイードバツクす
る速度差フイードバツク回路とが付加されてい
る。
本発明によれば、新た付加された上記構成要素
により、従来、電流検出器を使つて検出していた
電流値を模擬することができる。その結果、本発
明によれば、電流検出器を不要にすることができ
る。
により、従来、電流検出器を使つて検出していた
電流値を模擬することができる。その結果、本発
明によれば、電流検出器を不要にすることができ
る。
更に本発明においては、状態観測器８からは、
界磁要素１３の出力信号である逆起電圧模擬値
と、電機子回路ゲイン要素１０の出力信号である
電流模擬値を導出し、これらの諸信号と速度調節
器の出力信号を併せ用いることにより電機子電圧
指令値EAを形成して電動機の速度制御を行うの
で電流調節器を不要にすることができる。
界磁要素１３の出力信号である逆起電圧模擬値
と、電機子回路ゲイン要素１０の出力信号である
電流模擬値を導出し、これらの諸信号と速度調節
器の出力信号を併せ用いることにより電機子電圧
指令値EAを形成して電動機の速度制御を行うの
で電流調節器を不要にすることができる。
第１図は直流電動機の従来の速度制御装置を示
すブロツク線図、第１Ａ図は直流電動機の速度制
御装置の別の従来例を示すブロツク線図、第２図
はこの発明の一実施例を示すブロツク線図、であ
る。 符号説明、１…速度調節器、２…電流調節器、
３…点弧パルス発生器、４…サイリスタ変換器、
５…直流電動機、６…タコジエネレータ、７…電
流検出器、８…状態観測器、９…電機子時定数模
擬要素、１０…電機子回路ゲイン模擬要素、１１
…界磁模擬要素、１２…起動時間模擬要素、１３
…界磁模擬要素、１４〜１６…ゲイン要素、１７
…積分要素。
すブロツク線図、第１Ａ図は直流電動機の速度制
御装置の別の従来例を示すブロツク線図、第２図
はこの発明の一実施例を示すブロツク線図、であ
る。 符号説明、１…速度調節器、２…電流調節器、
３…点弧パルス発生器、４…サイリスタ変換器、
５…直流電動機、６…タコジエネレータ、７…電
流検出器、８…状態観測器、９…電機子時定数模
擬要素、１０…電機子回路ゲイン模擬要素、１１
…界磁模擬要素、１２…起動時間模擬要素、１３
…界磁模擬要素、１４〜１６…ゲイン要素、１７
…積分要素。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 速度検出器にて検出される速度実際値を速度
目標値に一致させるべく速度調節を行う速度調節
器を有し、この調節器の出力に基づいて電動機の
速度制御を行う電動機の速度制御装置において、 次の要素から成る状態観測器８を備え、該観測
器８により作成された電動機電流の模擬値および
電機子逆起電圧の模擬値を前記速度調節器の出力
に加減算して得られる出力を、電動機への供給電
流の制御出力として用いたことを特徴とする電動
機速度の制御装置。 イ 電機子回路時定数に相当する時定数Taを有
する電機子時定数模擬要素９と電機子回路ゲイ
ンを有する電機子回路ゲイン模擬要素１０とか
ら成り、前記速度調節器の出力から得られる電
機子電圧と状態観測器内で得られる電機子逆起
電圧模擬値とを入力されて電動機電流の模擬値
を出力する一次遅れ要素９，１０、 ロ 前記一次遅れ要素が出力する電動機電流の模
擬値をその入力側にフイードバツクするフイー
ドバツク手段、 ハ 機械系の慣性モーメントに相当する積分時間
TMを有し、前記一次遅れ要素が出力する電動
機電流の模擬値に第１の界磁模擬要素１１にて
界磁磁束相当の係数を掛けて得られる電動機ト
ルク模擬値と状態観測器内で得られる負荷トル
ク模擬値との差を積分することにより電動機回
転速度の模擬値を出力する第１の積分要素１
２、 ニ 前記第１の積分要素から出力される電動機回
転速度の模擬値に界磁磁束相当の係数を掛けて
得られる値を、前記一次遅れ要素に、前記電機
子逆起電圧模擬値として与える第２の界磁模擬
要素１３、 ホ 前記電動機回転速度の実際値と前記第１の積
分要素から出力される電動機回転速度の模擬値
との差に所定のゲインを掛けた値を前記一次遅
れ要素にフイードバツクする第１のゲイン要素
１４、 ヘ 前記電動機回転速度の実際値と前記電動機回
転速度の模擬値との差に所定のゲインを掛けた
値を前記第１の積分要素にフイードバツクする
第２のゲイン要素１５、 ト 前記電動機回転速度の実際値と前記電動機回
転速度の模擬値との差に所定のゲインを掛けた
値を出力する第３のゲイン要素１６、 チ 前記第３のゲイン要素の出力を積分すること
により得られる値を、前記負荷トルクの模擬値
として、前記第１の積分要素に入力する第２の
積分要素１７。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56084417A JPS57199487A (en) | 1981-06-03 | 1981-06-03 | Controller for speed of motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56084417A JPS57199487A (en) | 1981-06-03 | 1981-06-03 | Controller for speed of motor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57199487A JPS57199487A (en) | 1982-12-07 |
| JPS633555B2 true JPS633555B2 (ja) | 1988-01-25 |
Family
ID=13830005
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56084417A Granted JPS57199487A (en) | 1981-06-03 | 1981-06-03 | Controller for speed of motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57199487A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60200788A (ja) * | 1984-03-22 | 1985-10-11 | Fanuc Ltd | 速度制御方式 |
| JPS6464577A (en) * | 1987-08-31 | 1989-03-10 | Fanuc Ltd | Servomotor controller |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54109118A (en) * | 1978-01-19 | 1979-08-27 | Siemens Ag | Rotation speed controller |
| JPS55162894A (en) * | 1979-06-04 | 1980-12-18 | Fuji Electric Co Ltd | Controller for dc motor |
-
1981
- 1981-06-03 JP JP56084417A patent/JPS57199487A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54109118A (en) * | 1978-01-19 | 1979-08-27 | Siemens Ag | Rotation speed controller |
| JPS55162894A (en) * | 1979-06-04 | 1980-12-18 | Fuji Electric Co Ltd | Controller for dc motor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57199487A (en) | 1982-12-07 |
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