JPS63300327A - ロボット制御装置の自己診断方式 - Google Patents
ロボット制御装置の自己診断方式Info
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- JPS63300327A JPS63300327A JP62133399A JP13339987A JPS63300327A JP S63300327 A JPS63300327 A JP S63300327A JP 62133399 A JP62133399 A JP 62133399A JP 13339987 A JP13339987 A JP 13339987A JP S63300327 A JPS63300327 A JP S63300327A
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- Japan
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- self
- diagnostic
- diagnostic function
- control device
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- Pending
Links
- 238000004092 self-diagnosis Methods 0.000 claims abstract description 16
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 26
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 14
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 claims description 6
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 claims description 2
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
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- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
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- Test And Diagnosis Of Digital Computers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はマイクロプロセッサを備えたロボット制御装置
において、マイクロプロセッサに異常が発生した時に起
こるマスク不可割り込みの場合にも、ロボット制御装置
の表示器にロボットの内部状態の表示を可能にするロボ
ット制御装置の自己診断方式に関する。
において、マイクロプロセッサに異常が発生した時に起
こるマスク不可割り込みの場合にも、ロボット制御装置
の表示器にロボットの内部状態の表示を可能にするロボ
ット制御装置の自己診断方式に関する。
ロボットの診断機能はプロセッサが正常に動作している
時に機能するもので、パリティアラーム、零による割り
算に代表される重大なエラーか発生した時は、マスク不
可割り込みが起こり診断機能は働かない。すなわち、こ
の状態ではオペレータの操作は受は付けられない。
時に機能するもので、パリティアラーム、零による割り
算に代表される重大なエラーか発生した時は、マスク不
可割り込みが起こり診断機能は働かない。すなわち、こ
の状態ではオペレータの操作は受は付けられない。
前述のように、従来方式においては、プロセッサに重大
なエラーが発生した時には、自己診断機能は動作せず、
これを簡単に糾明することができなかった。
なエラーが発生した時には、自己診断機能は動作せず、
これを簡単に糾明することができなかった。
本発明の目的は、プロセッサの処理中に重大なエラーが
発生しマスク不可割り込みが起こっても、自己診断機能
の割り込み処理が可能となり、自己診断の結果が得られ
るようにすることにある。
発生しマスク不可割り込みが起こっても、自己診断機能
の割り込み処理が可能となり、自己診断の結果が得られ
るようにすることにある。
本発明においては、マイクロプロセッサを備えたロボッ
ト制御装置における自己診断方式であって、マイクロプ
ロセッサに異常が発生した時に起こるマスク不可割り込
みに際し、次のような割り込み処理工程を行うロボット
制御装置の自己診断方式が提供される。
ト制御装置における自己診断方式であって、マイクロプ
ロセッサに異常が発生した時に起こるマスク不可割り込
みに際し、次のような割り込み処理工程を行うロボット
制御装置の自己診断方式が提供される。
これらの割り込み処理工程は下記のとおりである。
自己診断可能な診断機能のメニューを表示する工程、
外部から与えられる診断機能選択信号により前記診断機
能の１つを選択する工程、 および 選択された診断機能に従って診断を行い、その結果を表
示する工程。
能の１つを選択する工程、 および 選択された診断機能に従って診断を行い、その結果を表
示する工程。
上述の処理工程を実行すれば、例えば表示器上に自己診
断可能な診断機能のメニー１−が得られ、オペレータは
それに基づいて所望の診断機能をｉｌ択し、その診断結
果を表示器上に見ることができる。
断可能な診断機能のメニー１−が得られ、オペレータは
それに基づいて所望の診断機能をｉｌ択し、その診断結
果を表示器上に見ることができる。
［実施例］
本発明の一実施例としてのロボット制御装置の自己診断
方式を行う処理工程の流れ図が第１図に示される。
方式を行う処理工程の流れ図が第１図に示される。
前述したような重大なエラーがマイクロプロセッサで発
生した場合を仮定すると、まずマイクロプロセッサは１
ｆｆｌ常のマスク不可割り込み処理を行う（工程Ｓｌ）
。次いで割り込み処理がなされ、診断機能のメニューが
表示され、オペレータに選択を促す（工程Ｓ２）。工程
Ｓ３においては、オペレータの選択、例えばキーボード
からの入力によって選択を行い、診断機能の選択が行わ
れる。
生した場合を仮定すると、まずマイクロプロセッサは１
ｆｆｌ常のマスク不可割り込み処理を行う（工程Ｓｌ）
。次いで割り込み処理がなされ、診断機能のメニューが
表示され、オペレータに選択を促す（工程Ｓ２）。工程
Ｓ３においては、オペレータの選択、例えばキーボード
からの入力によって選択を行い、診断機能の選択が行わ
れる。
この選択に基づいて、それぞれの機能の処理（Ｐ。
からＰ。）に分岐し、これにより選択された処理がなさ
れる（工程４）。この結果は表示器に表示される。表示
結果を消去して、さらに他の１つの診断機能を選択した
い場合は、表示終了キーを押して（工程Ｓ５）工程Ｓ３
迄戻して別の診断機能の選択を行う。
れる（工程４）。この結果は表示器に表示される。表示
結果を消去して、さらに他の１つの診断機能を選択した
い場合は、表示終了キーを押して（工程Ｓ５）工程Ｓ３
迄戻して別の診断機能の選択を行う。
第２図には、前述の自己診断方式を行うロボット制御装
置の構成図が示される。この装置はロボット制御装置本
体ｌと移動可能な教示操作盤４を具備する。この装置に
より制御されるロボット機構部は図示を省略する。ロボ
ット本体１および教示操作盤４はそれぞれＣＲＴ （陰
極線管）表示器２および液晶表示器５、および、キーボ
ード；（および６を備えている。
置の構成図が示される。この装置はロボット制御装置本
体ｌと移動可能な教示操作盤４を具備する。この装置に
より制御されるロボット機構部は図示を省略する。ロボ
ット本体１および教示操作盤４はそれぞれＣＲＴ （陰
極線管）表示器２および液晶表示器５、および、キーボ
ード；（および６を備えている。
第３図は第２図の装置のブロック図である。１ロボット
制御装置本体ｌは、マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）ｔｏ
、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）１１ 、入出力（［
１０）コントローラ１２、サーボコンＩ・ローラ１３、
ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１４ 、データメモ
リ１５、インタフェース１６をさらに具備する。ＭＰＵ
１０はバスにより上記各要素に接続され、インタフェ
ース１６を介してＣＲＴ表示器２、キーボード（ＫＢ）
３、および教示操作盤（ＴＰ）４へ接続される。ＲＯＭ
１１にはプログラムが主として格納され、データメモ
リ１５は不揮性メモリが用いられる。
制御装置本体ｌは、マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）ｔｏ
、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）１１ 、入出力（［
１０）コントローラ１２、サーボコンＩ・ローラ１３、
ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１４ 、データメモ
リ１５、インタフェース１６をさらに具備する。ＭＰＵ
１０はバスにより上記各要素に接続され、インタフェ
ース１６を介してＣＲＴ表示器２、キーボード（ＫＢ）
３、および教示操作盤（ＴＰ）４へ接続される。ＲＯＭ
１１にはプログラムが主として格納され、データメモ
リ１５は不揮性メモリが用いられる。
第４図には第１図の工程Ｓ２で行われる診断機能メニ１
−表示の一例が示される。オペレータはこれを見て診断
機能の選択をキーボードの数字によって行うことができ
る。
−表示の一例が示される。オペレータはこれを見て診断
機能の選択をキーボードの数字によって行うことができ
る。
第５図には選択された診断表示例が示される。
診断の種類として「入出力信号の状態」を選択した場合
、その結果として信号番号とその状態が表示器に表示さ
れる。
、その結果として信号番号とその状態が表示器に表示さ
れる。
第１図の工程４として示されたＰ、ないしＰ２の診断機
能は通常の診断機能と同じで、メモリの内容の表示、入
出力装置の状態の表示、プログラムの実行状態の表示、
およびハードウェアの状態の表示等である。さらに各種
診断プログラムの実行と結果の表示も含まれる。この診
断プログラムの中には通常の診断機能では実行できない
ものも含まれる。
能は通常の診断機能と同じで、メモリの内容の表示、入
出力装置の状態の表示、プログラムの実行状態の表示、
およびハードウェアの状態の表示等である。さらに各種
診断プログラムの実行と結果の表示も含まれる。この診
断プログラムの中には通常の診断機能では実行できない
ものも含まれる。
第２図のロボット制御装置本体および教示操作盤にはそ
れぞれ表示器およびキーボードが設けられているが、表
示器とキーボードは最低それぞれ１つあればよいので、
簡単な構成ではいずれか一方を省略できる。
れぞれ表示器およびキーボードが設けられているが、表
示器とキーボードは最低それぞれ１つあればよいので、
簡単な構成ではいずれか一方を省略できる。
本発明によれば、プロセッサの処理中に重大なエラーが
発生しマスク不可割り込みが起こっても、自己診断機能
の割り込み処理が可能となり、自己診断結果を得ること
ができる。
発生しマスク不可割り込みが起こっても、自己診断機能
の割り込み処理が可能となり、自己診断結果を得ること
ができる。
第１図は本発明の一実施例としてのロボット制御装置の
自己診断方式を行う処理工程の流れ図、第２図は第１図
の処理工程を行う装置の構成図、第３図は第２図の装置
のブロック図、 第４図は第１図の処理工程における診断機能メニュー表
示例を示す図、および 第５図は第４図と同様に選択された診断結果の表示例を
示す図である。 図において、 １・・・ロボット制御装置本体、２・・・表示器、３・
・・キーボード、 ４・・・教示操作盤、５
・・・表示器、 ６・・・キーボード、
１０・・・マイクロプロセッサ。 本発明の実施例の処理工程の流れ図 も１図 本発明を行う装置の構成図 第２図 １１．・ロボット制御装置本体 ２・・・表示器 ３・・・キーボード ４・・・教示操作盤 ５・・・表示器 ６・・・キーボード 本発明を行う装置のブロック図 第３図 診断機能メニュー表示例 ＠４図 選択された診断結果表示例 第５図
自己診断方式を行う処理工程の流れ図、第２図は第１図
の処理工程を行う装置の構成図、第３図は第２図の装置
のブロック図、 第４図は第１図の処理工程における診断機能メニュー表
示例を示す図、および 第５図は第４図と同様に選択された診断結果の表示例を
示す図である。 図において、 １・・・ロボット制御装置本体、２・・・表示器、３・
・・キーボード、 ４・・・教示操作盤、５
・・・表示器、 ６・・・キーボード、
１０・・・マイクロプロセッサ。 本発明の実施例の処理工程の流れ図 も１図 本発明を行う装置の構成図 第２図 １１．・ロボット制御装置本体 ２・・・表示器 ３・・・キーボード ４・・・教示操作盤 ５・・・表示器 ６・・・キーボード 本発明を行う装置のブロック図 第３図 診断機能メニュー表示例 ＠４図 選択された診断結果表示例 第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、マイクロプロセッサを備えたロボット制御装置にお
ける自己診断方式であって、前記マイクロプロセッサに
異常が発生した時に起こるマスク不可割り込みに際し、
次の割り込み処理工程、すなわち、 自己診断可能な診断機能のメニューを表示する工程、 外部から与えられる診断機能選択信号により前記診断機
能の１つを選択する工程、および 前記選択された診断機能に従って診断を行い、その結果
を表示する工程、 を行うようにしたロボット制御装置の自己診断方式。 ２、前記メニューの表示および診断結果の表示は、前記
ロボット制御装置の本体および移動できる操作装置の少
なくとも一方に備えられた表示器に表示するようにした
特許請求の範囲第１項に記載のロボット制御装置の自己
診断方式。 ３、前記表示器としてＣＲＴ表示器を用いるようにした
特許請求の範囲第２項に記載のロボット制御装置の自己
診断方式。 ４、前記表示器として液晶表示器を用いるようにした特
許請求の範囲第２項に記載のロボット制御装置の自己診
断方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62133399A JPS63300327A (ja) | 1987-05-30 | 1987-05-30 | ロボット制御装置の自己診断方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62133399A JPS63300327A (ja) | 1987-05-30 | 1987-05-30 | ロボット制御装置の自己診断方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63300327A true JPS63300327A (ja) | 1988-12-07 |
Family
ID=15103837
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62133399A Pending JPS63300327A (ja) | 1987-05-30 | 1987-05-30 | ロボット制御装置の自己診断方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63300327A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04178742A (ja) * | 1990-11-13 | 1992-06-25 | Mitsubishi Electric Corp | 装置診断制御方式 |
| JPH0512208A (ja) * | 1991-07-01 | 1993-01-22 | Pfu Ltd | コマンド入力方式 |
-
1987
- 1987-05-30 JP JP62133399A patent/JPS63300327A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04178742A (ja) * | 1990-11-13 | 1992-06-25 | Mitsubishi Electric Corp | 装置診断制御方式 |
| JPH0512208A (ja) * | 1991-07-01 | 1993-01-22 | Pfu Ltd | コマンド入力方式 |
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