JPS63291200A

JPS63291200A - 駐車誘導装置

Info

Publication number: JPS63291200A
Application number: JP62125190A
Authority: JP
Inventors: Taiji Kosaka; 小坂　泰司
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1987-05-22
Filing date: 1987-05-22
Publication date: 1988-11-29
Also published as: JPH0423320B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）この発明は駐車誘導装置、特に、最適の駐車位置への軌
跡を運転者に教示する駐車誘導装置に関する。

（従来の技術と問題点）一般に、自動車にあっては、駐車時の運転操作が最も困
難である。このため、自動車運転免許取得後の経過年数
が少ない運転者等の運転経験の少ない人は、駐車時に操
作を誤ることが多く、車両をガレージの壁等にぶつける
等車体を傷つけることがあるという問題点があった。

この発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、車両
を駐車位置へ誘導する駐車誘導装置を提供し、運転者の
誤操作による車体の損傷等を防止することを目的とする
。

（問題点を解決するための手段）この発明は、車両を所定の駐車位置に誘導する駐車誘導
装置において、所定の設定位置から前記駐車位置までの基準誘導軌跡を
記憶する記憶手段と、１−１ｊ両の前記設定位置を基準とした現在位置を検出
する位置検知手段と、１１７１記基準誘導軌跡に従い前記位置検知手段により
検知された現在位置に応じて少なくとも車両の進行方向
を教示する教示手段と、を有することが要旨である。

（作用）この発明にかかる駐車誘導装置によれば、最適な駐車位
置を得ることができる軌跡を基準誘導軌跡として記憶さ
せ、この基準誘導軌跡に従い進行方向を運転者に教示し
て車両を最適な駐車位置に導く、シたがって、いかなる
運転者も熟練した運転者と同等の技能で運転でき、運転
者の誤動作による小事故が防止され、運転者の技能を問
わず車両を最適な駐車位置に駐車させることができる。

（実施例）以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図から第６図はこの発明の一実施例に力）力）る駐
車誘導装置を表し、第１図が駐車位置に駐車した車両の
斜視図、第２図が車両の平面図、第３図が車両の後部の
斜視図、第４図が車両の運転席廻りの斜視図、第５図が
第２図の一部拡大断面図、第６図がブロック図である。

第１図において、ｌは立体駐車装置を示し、立体駐車装
置１は、ガイドボスト２およびドライブボスト３によっ
てリフト板４を昇降動可能に支持し、リフト板４の上面
および下方に車両５が駐車可能な駐車場所を設定してい
る。リフト板４は、ドライブボスト３内のチェーンに連
結され、このチェーンを介し駆動されて外陣する。この
立体駐車装ｍｌのドライブボスト３および立体駐車装置
に隣接して建設された屏６には、それぞれ反射板７．８
が設けられている。これら反射板７．８は、後述するよ
うに、車両５の位置検出の目標となるものである。

車両５は、第２図および第３図に示すように。

車体９の左右前部および左右後部にそれぞれ接近センサ
ｌＯと位置センサ１１とが配設されている。第３図に示
すように、例えば、後方の接近センサｌＯはバンパ１２
の角部に設けられ、また後方の位置センサ１１はストッ
プランプ１３内に組み込まれる。接近センサ１−０は、
浮遊電気容量の変化で物体を検出し、また位置センサ１
１は第５図に示すように、複数のレンズｌｌａと、各レ
ンズｌｌａごとの複数の受光セルから成るセンサ１１ｂ
とを有し、検知セルｌｌｂが各レンズ１１ａから入射す
る光によって車体の向きと車庫との距離を検知する。特
に、反射板７，８を設けることにより正確な検知が可能
になる。これら接近センサ１０および位置センサ１１は
、後の第６図に示スように、マイクロコンピュータから
成る制御装置１４に接続されている。なお、接近センサ
１０は特開昭６０−１１１９８３号公報等に詳細に記載
され、また、位置センサ１１は特公昭５７−８４４７号
公報および特公昭６０−５９２５号公報等に詳細に記載
されているため、説明を簡略化している。

車両５の車室内には、車室後部のシェルパネル１５１に
後部方向表示器１６が設けられ、また、第４図に示すよ
うに、車室前部のインストルメントパネル１７上に画像
表示器１８が出没可能に設けられ、さらに、インストル
メントパネル１７の後面に補正スイッチ１９が、センタ
コンソール２０にセットスイチ２１、リセットスイッチ
２２およびセレクタスイッチ２３が設けられ、これら表
示器１６．１８およびスイッチ１９，２１゜２２．２３
が制御装置１４に接続されている。なお、２４はステア
リングホイール２５に設けられたスタートスイッチであ
り、このスタートスイッチ２４も制御装置１４に接続さ
れている。後部方向表示器１６は、−直線上に配列され
た複数のランプを備え、点灯するランプの位置および数
で操舵方向と角度とを表示する０画像表示器１８は、図
示するようにインストルメントパネル１７上に突出して
作動状態（待期状態）となり、その画面に駐車位置と関
連させて進行方向、操向方向および操舵角度等を表示す
る。補正スイッチ１９は後述する基準誘導軌跡のデータ
の修正に用いられ、セットスイッチ２１は基準誘導軌跡
のデータの読み込みに用いられ、セレクタスイッチ２３
は基準誘導軌跡のデータの選択に用いられる。ただし、
セットスイッチ２１は、他のスイッチ２２　、２３より
も深く埋没するように設けられ、その誤動作の防止が図
られる。

なお、上述の表示器１６．１８は、第７図に示すように
２つの矢印状のランプ２６Ｆ、２６Ｂで進行方向を、円
弧状の２組のランプ２６Ｌ。

２６Ｒで操舵方向と角度とをＯ，にランプ２６ｃで全て
が一致している状態を表すようにしてもよく、また、第
４図のようにステアリングホイール２５に周方向に配列
した複数の発光ダイオード２７を選択的に点灯させて操
舵方向と角度とを表示してもよい。

制御装置１４は、第６図に示すように、ＣＰＵ、Ｉｌｏ
、ＲＯＭおよびＲＡＭをデータバスで接続して成る周知
のマイクロコンピュータを有し、そのＩｌｏに前述の４
つの接近センサ１０がデータセレクタ１０ａを介し、同
様に４つの位置センサ１１がデータセレクタｌｏａを介
し、また、表示器１６．１８および各スイッチ１９．２
１，２２，２３．２４が接続されている。ＲＯＭは、Ｅ
Ｐ−ＲＯＭ等の書込可能なメモリから成り、ベスト車庫
入れデータ（基準誘導軌跡）、舵角データおよび車両の
諸元データ等をフィールド別に記憶し、ＲＡＭはシュミ
レーションデータおよび現操作データ等をフィールド別
に記ｔαしている。また、この制御装置１４のＩｌｏに
は、舵角センサ２８がＡ／Ｄコンバータ２９を介して、
さらに、距離センサ３０とブレーキスイッチ３１とが接
続されている。舵角センサ２８は、ステアリングシャフ
トの回転角度あるいはラック等のリンクの変位を検出す
るポテンショメータ等から成り、アナログ信号をＡ／Ｄ
コンバータ２９へ出力する。距離センサ３０は変速機の
出力軸の回転量に応じた数のパルス信号を出力するパル
サ等から構成される。また、ブレーキスイッチ３１は、
ブレーキ作動用のスイッチであり、制御装置１４の出力
信号に基づきブレーキ装置を作動させて車両５を停止さ
せる。

なお、上述の舵角センサ２８は、アンチスキッド装置の
各車輪に設けられた回転速度センサを流用し、これらセ
ンサの出力信号から左右の車輪の回転速度を算出して舵
角を表示するようにすることも可能である。

次に、この実施例の作用を第８図を参照して説明する。

この駐車誘導装置にあっては、まず、熟練した運転者の
模範的な運転による軌跡をセットスイッチ２１を操作し
て基準誘導軌跡ＴｍとしてＲＯＭ等に記憶させる。この
時、制御装置１４は、位置センサ１１により検出された
反射板７．８との距離を基に車庫位置に対する車体９の
位置および角度を演算して基準誘導軌跡Ｔｍの始点とし
ての設定位置Ｐｓを特定した後、舵角センサ２８および
距離センサ３０により車両５を追跡して終点である駐車
位置Ｐｅまでの基準誘導軌跡Ｔｍを記憶する。

次に、この駐車誘導装置で車両５を駐車位置まで誘導す
る場合、運転者が車両５が前述の設定位置Ｐｓの近くの
位置Ｐｍに位置した時にスタートスイッチ２４を操作す
ると、前述のように、制御装置１４は位置センサ１０に
より検出された反射板８，７との距離を基に前述の設定
位置Ｐｓに対する車両５の現在位置Ｐｍを演算する。そ
して、制御装２１１４は、設定位置Ｐｓと現在位置Ｐｍ
どの位ごずれに対応して基準誘導軌跡Ｔｍを補正し、現
在位ｆｉｌ　Ｐ　ｍから駐車位置Ｐｅに連続する目標誘
導軌跡Ｔｔを決定して該軌跡Ｔｔに従い表示器１６．１
８に操舵方向とともに軌跡Ｔｔからのずれ量としての操
舵角度を表示する。したがって、運転者は表示器１６．
１８の表示に従いステアリングホイール２５をＯ，にラ
ンプ２６ｃが常に点灯するように操舵して熟練した運転
者と同等の技能で車両５を目標誘導軌跡Ｔｔが基準誘導
軌跡Ｔｍと一致する車庫の入口近くまで運転することが
できる。続いて、車両５は基準誘導軌跡Ｔｍに従い誘導
される。すなわち、舵角センサ２８よび距離センサ３０
により制御装置１４は車両５の走行方向と距離を検知し
て追跡し、上述のように車両５の位置に応じて熟練した
運転者と同等の技能となるように表示器１６．１８に操
舵方向と操舵角度を表示する。また１、車両５の進行方
向に障害物等が在る場合、接近センサ１０が障害物を検
知してブレーキスイッチ３１が作動し、車両５が停止す
る。

なお、上述した基準誘導軌ｇＡＴｍの部分的変更、例え
ば駐車位ｆｊｌＰｅの変更等は補正スイッチ１９により
行う、また、複数の基準誘導軌跡ＴｍをＲＯＭ等に記憶
している場合には、セレクトスイッチ２３の操作で基Ｎ
Ｉ−誘導軌跡Ｔｍを選択する。

また、第９図に示すような縦列駐車時にあっても、上述
の場合と同様であり、反射板７．８を基準として位ｌを
検出し、基準誘導軌跡Ｔｍに従って車両５を誘導する。

この第９図中の符号は前述の第８図の符号と対応してい
る。

なお、上述した実施例では、表示器１６．１８により運
転者に操舵方向と操舵角度を教示するが、アクチュエー
タにより直接に操舵するように構成することもできるこ
とは言うまでもない。

（発明の効果）以上説明したように、この発明にかかる駐車誘導装置に
よれば、未熟な運転者にあっても熟練した運転者と同等
の運転を行うことができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図から第９図はこの発明の一実施例にかがる駐車誘
導装置を示し、第１図が駐車位置における車両の斜視図
、第２図が車両の平面図、第３図が車両後部の斜視図、
第４図が車両の運転席廻りの斜視図、第５図が第２図の
一部拡大断面図、第６図がブロック図、：５７図が表示
器の他の態様を示す図、第８図および第９図が作用を説
明するための模式図である。ｌ・・・立体駐車装首５・・・車両７・・・反射板８・・・反射板９・・・車体１０・・・接近センサ１１・・・位置センサ１１ａ・・・レンズ　　ｌｌｂ・・・セル１４・・・制
ｍ装置１６・・・後部方向表示器１８・・・画像表示器２１・・・セットスイッチ２４・・・スタートスイッチ２８・・・舵角センサ３０・・・距離センサＴｍ・・・基準誘導軌跡Ｔｔ・・・目標誘導軌跡特　許　出　願　人　　本田技研工業株式会社代理人　
　弁理士　　　下　　１）　容一部間　　　　　弁理士
　　　　大　　　橋　　邦　　　音間　　　弁理士　　
　小　　山　　　　右同　　　弁理士　　　野　　１）
　　　茂第４図第７図第３図

Claims

【特許請求の範囲】車両を所定の駐車位置に誘導する駐車誘導装置において
、所定の設定位置から前記駐車位置までの基準誘導軌跡を
記憶する記憶手段と、車両の前記設定位置を基準とした現在位置を検出する位
置検知手段と、前記基準誘導軌跡に従い前記位置検知手段により検知さ
れた現在位置に応じて少なくとも車両の進行方向を教示
する教示手段と、を有することを特徴とする駐車誘導装置。