JPH09193691A - 自動操舵システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】操舵を自動に行いながら運転者の意志を反映で
き、かつ高い安全性を確保できる自動操舵システムを提
供する。 【解決手段】自動操舵の際には、運転者に進行操作を指
示し、その結果移動した距離に応じて所定の操舵を自動
的に行い、かつ車速を所定の値以下にするべくエンジン
を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は自動車の自動操舵シ
ステムに係り、特に車庫入れ、縦列駐車時の自動操舵中
の安全性を向上する手段を備えた自動操舵システムに関
する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、車庫入れや縦列駐車は運転者の
苦手とする運転技術である。特に、初心者はステアリン
グホイール操作が不十分で何度も切返し行わなければな
らないことがあり、自動的に車庫入れや縦列駐車を行う
自動操舵システムが所望されている。

【０００３】一般的に、近接センサなどを用いて、完全
に自動的に車庫入れなどを行うシステムも考えられる
が、このようなシステムでは、信頼性の高いセンサが必
要であるとともに、非常に多くの場面設定を考えて、制
御システムを構成する必要があり、実施が非常に困難で
ある。

【０００４】よって、従来の自動車の駐車支援システム
としては、特開昭59−201082号公報や特開昭63−291200
号公報に記載されているように、車庫入れの際のステア
リングホイールの舵角を運転者に教示する装置が知られ
ていた。特開昭59−201082号公報に記載の駐車アシスト
装置は、入力された駐車スペースや道路幅等の情報、お
よび検出した車両位置から車両の進行すべき方向を演算
し、運転者に報知するものである。また特開昭63−2912
00号公報に記載の駐車誘導装置は、車両があらかじめ記
憶した模範的な誘導軌跡を描くよう、検出した車両位置
に対応した進行方向を運転者に教示するものである。

【０００５】一方、自動操舵に関しては、隣接する走行
レーンのラインを撮影することで認識し、認識したライ
ンと車両との距離を一定に保つようステアリングホイー
ルを適切な舵角に自動操舵することによって、高速通路
などを走行レーンを外れることなく走行できる自動操舵
装置が特開昭60−37011号公報に開示されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、特開昭59−20
1082号公報および特開昭63−291200号公報に記載の自動
操舵システムは、操舵方法を運転者に教示するにとどま
るものである。熟練者でも、刻々変化する操舵方向指示
や舵角教示にステアリングホイールの舵角を合わせるの
は困難であり、スムーズかつ正確な軌道を描くことがで
きないという問題点がある。

【０００７】一方、理想としては、操舵および車両の進
行操作の双方をすべて自動で行う自動操舵システムが考
えられるが、そのようなシステムにおいて手動操舵にお
ける運転者の咄嗟の判断や状況に応じた反応を自動機能
として実現することは難しく、複雑かつ非常に大がかり
な装置が必要となるという問題点がある。

【０００８】本発明は上記の問題点に鑑み、操舵を自動
に行いながら運転者の意志を反映でき、かつ高い安全性
を確保できる自動操舵システムを提供することを目的と
する。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、ステアリングホイールと、前記ステアリングホイー
ルに転舵トルクを与えるアクチュエータとを備えた自動
操舵システムにおいて、車両が自動操舵モードの際に車
両の進行操作を運転者に指示する運転操作指示手段と、
車両の移動距離に応じて前記アクチュエータを制御し所
定の操舵を行うアクチュエータ制御回路と、車速を所定
の値以下にするべくエンジンを制御するエンジン制御装
置を有することを特徴とする自動操舵システムである。

【００１０】また請求項２に記載の発明は、ステアリン
グホイールと、前記ステアリングホイールに転舵トルク
を与えるアクチュエータとを備えた自動操舵システムに
おいて、車両が自動操舵モードの際に車両の進行操作を
運転者に指示する運転操作指示手段と、車両の移動距離
に応じて前記アクチュエータを制御し所定の操舵を行う
アクチュエータ制御回路と、前記運転操作指示手段の指
示と異なる運転が行われたとき車両を停止するべくブレ
ーキを制御するブレーキ制御装置を有することを特徴と
する自動操舵システムである。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図１に
より説明する。図１が電動モータを操舵装置のアクチュ
エータに適用したときの実施例である。制御装置１が制
御方式を選択し、その方式に従って実際に制御を行う装
置である。この制御装置１は切替え回路２，運転状態検
知回路３，モータ制御回路４から構成されている。切替
え回路２は後述する方法によりパワーステアリングモー
ドと自動操舵モードの２つの制御モードを切替えるもの
である。また、運転状態検知回路３は制御に必要な運転
状態を検出し、モータ制御回路４にそのモードで必要な
検出量を出力する。さらに、モータ制御回路４では切替
え回路２で選択されたモードに応じた制御方法によりモ
ータ５を駆動する。このモータ５の出力歯車はステアリ
ングホイール６とタイヤ７ａ，７ｂを接続するステアリ
ングシャフト８に係合され、該シャフトをアシスト駆動
するようになっている。なお、モータ５とステアリング
シャフト８の間にはクラッチ９を設けてあり、制御装置
１が動作しないときにはステアリングホイールにより手
動でタイヤ７ａ，７ｂを操舵できるようになっている。
ステアリングシャフト８には、運転者の操舵トルクτと
ステアリングホイールの舵角θ_h を検出するため、それ
ぞれ操舵トルク検出器１０と舵角検出器１１が取付けて
ある。

【００１２】その他に車速検出器として、タイヤの回転
数を計測する車速パルス発生装置１２，ギヤの位置を検
出するギヤ位置検出装置１３がある。これらから検出さ
れた検出量は運転状態検知回路３に入力される。また、
制御装置１の電源はバッテリー１４から与えられる。さ
らに、モード切替えを行うための切替え回路２には、運
転者操作装置１５の切替え指令回路１６からの信号が入
力され、運転者が指定する制御モードに設定することが
できる。

【００１３】切替え回路２からは、制御モードや運転方
法を運転者に知らせるための信号が運転者操作装置１５
の表示回路１７と音声回路１８に入力される。この表示
回路１７は表示により、音声回路１８は音声により、運
転者にそれを知らせる。

【００１４】ここで、２つの制御モードについて、それ
ぞれ説明する。

【００１５】運転者がパワーステアリングモードで運転
したいときには、切替え指令回路１６でパワーステアリ
ングモードを指定すると、切替え回路２は運転状態検知
回路３とモータ制御回路４にモード信号Ｓ_M によりその
モード出力する。また、運転者にもそのモードを運転者
操作装置１５で知らせる。

【００１６】ここで、運転者がステアリングホイール６
を操舵すると、操舵トルク検出器１０と舵角検出器１１
によりそれぞれ検出された操舵トルクτと舵角θ_h が運
転状態検知回路３に入力される。運転状態検知回路３で
は、車速パルス発生装置１２からの車速パルスＰ_V によ
り車速ｖが計測され、車速ｖ，操舵トルクτ、および、
舵角θ_h がモータ制御回路４に出力される。モータ制御
回路４では、操舵トルクτに対応した操舵補助トルク指
令τ_C を算出し、この操舵補助トルク指令τ_C によりモ
ータ５に印加する印加電圧Ｖ_M を制御している。

【００１７】印加電圧Ｖ_M はバッテリー１４を電源とす
るモータ制御回路４の電力変換器により制御される。こ
れで、操舵補助トルクτ_M がモータ５から発生され、ク
ラッチ９を通してステアリングシャフト８に加わる。こ
の操舵補助トルクτ_M と操舵トルクτで、タイヤ７ａ，
７ｂを転向させている。この一連の動作により、運転者
は小さい操舵トルクτでタイヤ７ａ，７ｂを舵取りする
ことができる。また、車速ｖにより操舵補助トルク指令
τ_C を補正することで、低速運転のときには操舵トルク
を小さく、高速運転のときには操舵トルクが小さ過ぎな
いように、車速感応制御を行うことができる。

【００１８】次に自動操舵モードになっている時の動作
について説明する。運転者が自動操舵モードで運転した
いときには、切替え指令回路１６で自動操舵モードを指
定すると、切替え回路２は運転状態検知回路３とモータ
制御回路４にモード信号Ｓ_Mによりこれを出力する。ま
た、運転者にも運転者操作装置１５により知らせる。こ
のとき、運転状態検知回路３からモータ制御回路４に舵
角θ_h と車速パルスＰ_V から得られる自動車の移動距離
ｌが出力される。

【００１９】モータ制御回路４では、自動操舵に必要な
自動車の移動距離ｌに対するステアリングホイールの舵
角指令θ_C を後述する方法で算出する。次に、舵角指令
θ_Cと舵角θ_h からモータ５の印加電圧Ｖ_M を決定して
いる。これにより、タイヤ７ａ，７ｂがモータ５から出
力されるトルクで転向される。つまり、自動車の移動距
離ｌに合わせてタイヤ７ａ，７ｂを自動的に操舵するこ
とができる。

【００２０】ここで、本発明の特徴である２つのモード
の切替えのシーケンスを具体的に説明する。

【００２１】図２に運転者が操作する運転者操作装置１
５操作パネルを示す。この操作パネルは５つの操作ボタ
ン１９ａ〜１９ｅからなっており、切替え指令回路１６
と表示回路１７を兼ねている。操作ボタンのうち、パワ
ーステアリングボタン１９ａは制御モードをパワーステ
アリングモードにするためのもので、他の４つのボタン
１９ｂから１９ｅまでが自動操舵モードにするためのボ
タンである。運転者がパワーステアリングボタン１９ａ
を押すと、切替え指令回路１６から切替え回路２に信号
が入力され、パワーステアリングモードになって上述し
た動作で制御される。そのとき、切替え回路２から運転
者操作装置１５の表示回路１７にそのモードになったこ
とが送信され、パワーステアリングボタン１９ａを点灯
して、運転者に知らせる。また、ボタン１９ｂから１９
ｅのいずれかを押すと、自動操舵モードになり、その押
したボタンが点灯する。この実施例では、自動操舵モー
ドとして、車庫入れ方式，縦列駐車方式，車庫出し方
式、および、縦列出し方式の４つが用意されている。図
３に車庫入れ方式のときの停車位置を示す。

【００２２】図３の（Ａ）は車庫入れ方式の自動操舵を
開始する自動車２０の停止位置を示している。また、
（Ｂ）は自動操舵モードで前進から後進に変更する時点
の自動車２０の停止位置、（Ｃ）は車庫入れを完了して
自動操舵モードを解除する状態の自動車２０の停止位置
を、それぞれ示す。

【００２３】図４に車庫入れの自動操舵モードにおける
自動車２０の移動距離ｌと舵角指令θ_C の関係を示す。
前進のときは図４の（Ａ）、後進のときは（Ｂ）であ
る。このような関数を用いて舵角指令θ_C を与えること
により、図３に示す自動操舵を行うことができる。な
お、この関数は自動車２０の車体の幅，長さ，タイヤの
大きさにより自動操舵に最適になるようにあらかじめ計
算し、制御装置１にテーブルとして格納しておく。

【００２４】また、図５が自動操舵中における切替え回
路２のシーケンスを示す流れ図である。ここで、車庫入
れ方式の例を説明する。

【００２５】運転者が自動車２０を自動操舵モードの開
始位置、つまり、図３（Ａ）の位置に停止させる。な
お、運転者が車庫の端の真横になったところを停車する
目標位置とすることにより、その停車位置の停止精度を
高められるので、車庫入れを正確に行うことができる。

【００２６】ここで、図２の車庫入れボタン１９ｂを押
すと、切替え指令回路１６から切替え回路２に車庫入れ
の自動操舵モードの信号が入力される。すると、図５の
フローが起動され、ステップ１０１で自動操舵モードに
移行するための条件を満足するかをチェックする。この
条件としては、（１）自動車２０が停止していること、
（２）運転者がステアリングホイール６を操舵していな
いこと、である。

【００２７】これらは、車速ｖが０で、操舵トルクτが
トルク許容値τ_MIN 以下であることを確認すればよい。
この条件を満足しないときは、ステップ１１０にジャン
プして、運転者にパワーステアリングモードであること
を表示回路１７と音声回路１８で知らせる。

【００２８】自動操舵モードの条件を満足するときは、
ステップ１０２において車庫入れの自動操舵モードの開
始を表示回路１７と音声回路１８で運転者に報知する。
なお、自動操舵モード中は常に一定時間ごとに自動操舵
モードであることを音声回路１８から知らせるようにす
る。例えば、「ピッ，ピッ，ピッ」という音を流し続け
ることにより、運転者に自動操舵モードであることを認
識させる。

【００２９】次のステップ１０３では、運転状態検知回
路３とモータ制御回路４に自動操舵モードに移行したこ
とを出力する。ステップ１０４においては、運転者に自
動車の運転方法を指示する。車庫入れ方式の場合、４つ
の段階がある。まず、図３の（Ｂ）のように、第１段階
は自動車を前進させなければならないので、運転者に音
声回路１８を用いて前進の指示を報知する。ステップ１
０５は運転者の運転状態を検出し、自動操舵モードで想
定している方法と異なる運転をチェックするものであ
る。その項目としては、（１）運転者がステアリングホ
イールを操舵していないこと、（２）指示と異なる方向
に自動車を移動させていないこと、（３）設定した自動
操舵モード時間ｔ_MIN 以上に時間が経過していないこ
と、（４）車速が車速制限値以下であること、（５）運
転者がパワーステアリングボタンを押していないこと、
（６）運転方法の指示が停止のとき、その停止指令を指
示した後の移動距離が制限距離を越えないこと、などで
ある。これらの項目のうち、（２），（３），（４），
（６）は自動操舵モードで想定しているとおりの運転方
法を運転者がしていることを確認するものである。ま
た、（１）は操舵トルクτがトルク制限値以上のとき、
運転者が安全上のため、自動操舵モードからパワーステ
アリングモードに移行したいものと判断するためのもの
である。（５）は直接運転者がパワーステアリングモー
ドに移行したい意志を表示したことを判断するものであ
る。

【００３０】これらの項目のうち、いずれか１項目でも
満足しないときは、ステップ１０８で自動操舵モードの
中断を運転者に報知する処理を行う。その後、ステップ
109にジャンプする。また、ステップ１０５において、
チェックした項目をすべて満足した場合には、ステップ
１０６の処理を行う。ステップ１０６では、指示した自
動車２０の運転方法を変更するかどうかの判断をするも
のである。

【００３１】この判断方法は、自動車の前進、あるい
は、後進を指示しているときは、自動車があらかじめ設
定した移動距離を移動したことで判断する。また、自動
車の停止を指示したときには、自動車の車速が０になっ
たことで判断する。したがって、第１段階では前進を指
示しているので、自動車が車庫入れ方法による自動操舵
モードで設定した移動距離になったときにはステップ１
０７にジャンプし、そうでないときには、ステップ１０
５の処理を繰返す。ステップ１０７にジャンプしたとき
には、図３の（Ｂ）に示す位置に自動操舵で移動してい
る。そのステップ１０７では、自動操舵モードの行程を
すべて終了したかを判断する。

【００３２】第１段階で所定の移動距離を前進したとき
には、第２段階の指示をするため、ステップ１０４にジ
ャンプする。第２段階では、運転者に自動車２０の停止
を指示する。つぎのステップ１０５，ステップ１０６で
は、第１段階と同様に、運転者が指示に従って停止する
かをチェックしている。停止指示後、自動車が移動制限
値以内で停止した場合、ステップ１０７を通して、ステ
ップ１０４にジャンプする。このステップ１０４におい
て、車庫入れの自動操舵モードは自動車を後進するた
め、第３段階の指示として、後進を運転者に指示する。
これに従って運転者が自動車２０を後進させると、その
移動距離に応じて自動的に操舵されるので、図３（Ｃ）
の位置まで移動させることができる。この間、切替え回
路２では、ステップ１０５，ステップ１０６を繰返した
後、第３段階の所定の移動距離に達すると、ステップ１
０７，ステップ１０４にジャンプする。

【００３３】第４段階としては、自動車の停止を指示
し、第２段階と同様に動作する。運転者が自動車２０を
停止させると、すべての段階を終了したこと、つまり、
車庫入れを完了したことになり、ステップ１０７からス
テップ１０９にジャンプする。このステップ１０９で
は、パワーステアリングモードに変更することを表示回
路１７と音声回路１８で運転者に報知して自動操舵モー
ドを終了する。

【００３４】したがって、本実施例を用いれば、モータ
の制御方式を切替え装置により切替えることにより、パ
ワーステアリング機能と自動操舵機能とを１つのモータ
で行うことができるので、安価な操舵装置を構成でき
る。なお、縦列駐車，車庫出し，縦列出しもそれぞれ移
動距離ｌに対する舵角指令θ_C を変えるだけで自動操舵
を行うことができる。

【００３５】また、図６は路面情報を用いて、駐車位置
をフィードバック制御する法の実施例である。図６にお
いて、図１の構成に追加した装置は制御装置１により制
御される路面検出装置２１である。この路面検出装置２
１は検出用に光を発生する発光装置２２、その反射光を
受ける受光装置２３から構成されている。自動操舵モー
ドのとき、制御装置１からの信号により、発光装置２２
は路面方向に光を発光する。路面には、路面位置を検出
するための反射板２４を設置しておく。反射板２４は自
動操舵モードの運転方法に対して、あらかじめ決められ
た位置に設置する。発光装置２２からの光が反射板２４
に反射した場合には受光装置２３がこの反射光を受光す
ることができる。そこで、受光装置２３が反射光を受光
したかどうかを制御装置１に入力する。これにより、制
御装置１は自動車２０の位置およびその角度を検出し
て、ステアリングホイール６の舵角指令を修正できる。

【００３６】では、車庫入れの自動操舵における制御方
法を図７で説明する。図７の（Ａ）に示すように、自動
車２０のｘ方向の位置および角度を検出するためのｘ軸
反射板２４ａ，自動車２０のｙ方向の位置を検出するｙ
軸反射板２４ｂを配置する。図７（Ｂ）の位置に停車
し、ここから自動操舵モードを開始する場合を考える。
まず、舵角指令を０にして前進させる。図７（Ｃ）にな
ったとき、左側路面検出装置２１ａがｘ軸反射板２４ａ
の位置を検出する。それから距離ａだけ前進すると、図
７（Ｄ）に示すように、右側路面検出装置２１ｂがｘ軸
反射板２４ａの位置を検出する。これにより、自動車の
ｘ軸方向の位置と、その角度を計算できる。これをもと
に、それ以降の舵角指令を制御し、図７（Ｅ）の位置ま
で自動操舵で前進する。なお、あらかじめ設定した制限
距離以内に左右の路面検出装置21ａ，２１ｂがいずれか
一方でもｘ軸反射板２４ａを検出できない場合は、開始
位置のｙ軸方向の位置が大幅に異なっているものとし
て、自動操舵を停止する。次に、図７（Ｅ）から図７
（Ｆ）まで後進する。このとき、ｘ軸方向の位置は正確
に検出できているので、隣接する場所に接触することの
可能性は非常に小さい。そして図７（Ｆ）において、左
側路面検出装置２１ａがｙ軸反射板２４ｂの位置を検出
する。さらに後進させると、図７（Ｇ）で右側路面検出
装置２１ｂがｙ軸反射板２４ｂの位置を検出するので、
この両者からｙ軸方向の位置を得ることができる。した
がって、自動車２０を所定の位置まで正確に後進させる
ことができる。このことから、本実施例を用いれば、よ
り正確な位置に自動操舵できるので、自動車の接触など
をより少なくできる。

【００３７】さらに、図８は自動操舵においてエンジン
出力を抑制する他の実施例である。図８が図１と異なる
点は切替え回路２からのエンジン制御信号Ｓ_B により制
御されるエンジン制御装置２５を有することである。

【００３８】切替え回路２が自動操舵モードのときに
は、次のようにしてエンジンを制御する。切替え回路２
は運転状態検出回路３から車速ｖを入力し、自動操舵モ
ードにおける自動操舵制限速度ｖ_MAX と比較する。な
お、この自動操舵制限速度ｖ_MAXは安全が確保される低
速度にあらかじめ設定しておく。切替え回路２では、車
速ｖが自動操舵制限速度ｖ_MAX を越えないように、エン
ジン最大出力指令Ｐ_E を算出し、それをエンジン制御装
置２５に出力する。

【００３９】したがって、車速ｖが自動操舵制限速度ｖ
_MAX を越えた場合には、エンジン最大出力指令Ｐ_E を低
下させている。エンジン制御装置２５では、エンジン出
力がエンジン最大出力指令Ｐ_E 以内であれば、運転者の
アクセル操作に応じてエンジン出力を制御する。なお、
エンジン出力は電子スロットルや空燃比により制御す
る。ここで、そのエンジン出力がエンジン最大出力指令
Ｐ_E を越えようとする場合は、エンジン制御装置２５は
エンジン最大出力指令Ｐ_E になるように、電子スロット
ルや空燃比を制御する。以上のように制御することで、
自動操舵モードのとき、車速ｖが自動操舵制限速度ｖ
_MAX 以内で移動することができる。また、パワーステア
リングモードのときには、エンジン最大出力指令Ｐ_E を
エンジン出力の最大定格にすることにより、通常のエン
ジン制御を行うことができる。

【００４０】この実施例を用いることにより、自動操舵
のときには、自動車の車速を制限できるので、安全性を
向上させられ、万一、壁などに接触した場合にも、被害
を最小に抑えることができる。さらに、そのときは自動
車は低速でしか移動しないので、制御遅れ，検出遅れな
どによる誤差を小さくできるので、自動操舵終了時の停
止位置を所定の位置に精度よく停止できる。

【００４１】図９は切替え回路２からの信号により制御
できるブレーキ制御装置２６を追加した点が図８と異な
る他の実施例である。

【００４２】切替え回路２は自動操舵モードになってい
るときは、前述したように、自動操舵モードで想定した
方法と異なる運転をしていないかをチェックしている。
チェック項目としては、前述したものと同様でよいが、
車速は車速制限値以下で動作するように制御されるの
で、これについてはチェックしなくてよい。チェックし
た結果、異なる運転をしていると判断した場合、切替え
回路２はブレーキ制御装置２６にブレーキ作動信号を出
力する。ブレーキ制御装置２６では、このブレーキ作動
信号が入力されると、油圧シリンダを用いて自動車の各
タイヤに制動力を働かせる。自動車が停止するまでブレ
ーキ制御装置２６を動作させる。切替え回路２は車速が
０になったことを確認して、ブレーキ作動信号を解除す
る。これにより、ブレーキ制御装置２６は制動力を０に
する。次に、切替え回路２は自動操舵モードからパワー
ステアリングモードに動作方法を変更させる。

【００４３】以上の動作をさせることにより、運転者が
自動操舵モードの想定した方法と異なる運転をした場
合、自動車を一旦停止させたのち、通常のパワーステア
リング装置として動作するので、より安全性を高めた自
動操舵装置を提供できる。

【００４４】なお、自動操舵モードにおいて、停止指令
が出ているとき、運転者がブレーキペダルの操作が遅れ
た場合でも、自動的に停止してくれるので、ほぼ想定し
た位置に駐車できる長所もある。

【００４５】以上が本発明の一実施例であり、アクチュ
エータとして、電動モータを用いた例について述べた
が、アクチュエータに油圧を利用した駆動装置を用いて
もよい。ここでは、自動操舵の例として、車庫入れを取
上げたが、縦列駐車，車庫や縦列駐車からの発進などに
も同様に適用できることはいうまでもない。また、車庫
入れ，縦列駐車などは進入方向が反対でも自動操舵の関
数を変更するだけで適用できる。さらに、自動車の外側
の各部に接触センサを配置し、これにより運転者に警告
などを発生する装置を付加できることも明らかである。

【００４６】

【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、運転者
に進行操作を指示し、その結果移動した距離によって所
定の操舵を行い、かつ自動操舵の際には車速を所定の値
以下にするべくエンジンを制御することにより、運転者
の咄嗟の状況判断により車両を停止せしめることがで
き、また運転者の誤りにより速度が過剰に出ることを防
止し、自動操舵中の安全性を十分に確保することができ
る。

【００４７】請求項２に記載の発明によれば、運転者に
進行操作を指示し、その結果移動した距離によって所定
の操舵を行い、かつ指示と異なる運転が行われたときに
は車両を停止するべくブレーキを制御することにより、
運転者の咄嗟の状況判断により車両を停止せしめること
ができ、また運転者の誤りによる逆走を防止し、自動操
舵中の安全性を十分に確保することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】モータをアクチュエータとして適用したときの
本発明の操舵装置の概略図。

【図２】図１における運転者操作装置の操作パネルの平
面図。

【図３】車庫入れの自動操舵方法を示す模式図。

【図４】車庫入れの自動操舵における自動車の移動距離
と舵角指令の関係を示すグラフ。

【図５】自動操舵モードにおける切替え回路のシーケン
スを示す流れ図。

【図６】路面情報を用いて駐車位置をフィードバック制
御する他の操舵装置の概略図。

【図７】図６で車庫入れ時の自動操舵の制御方法を示す
模式図。

【図８】エンジン制御装置を制御して自動操舵モードの
ときの車速を制限する、更に他における操舵装置の概略
図。

【図９】ブレーキ制御を組合せた他の実施例を示す操舵
装置の概略図。

【符号の説明】

１…制御装置、２…切替え回路、３…運転状態検知回
路、４…モータ制御回路、５…電動モータ（アクチュエ
ータ）、６…ステアリングホイール、７ａ，７ｂ…タイ
ヤ、８…ステアリングシャフト、９…クラッチ、１０…
操舵トルク検出器、１１…舵角検出器、１２…車速パル
ス発生装置、１３…ギヤ位置検出装置、１４…バッテリ
ー、１５…運転者操作装置、１６…切替え指令回路、１
７…表示回路、１８…音声回路、１９…操作ボタン、２
０…自動車、２１…路面検出装置、２２…発光装置、２
３…受光装置、２４…反射板、２５…エンジン制御装
置、２６…ブレーキ制御装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 113:00 119:00 137:00 (72)発明者 星 喜一 茨城県勝田市大字高場2520番地 株式会社 日立製作所佐和工場内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ステアリングホイールと、前記ステアリン
   グホイールに転舵トルクを与えるアクチュエータとを備
   えた自動操舵システムにおいて、車両が自動操舵モード
   の際に車両の進行操作を運転者に指示する運転操作指示
   手段と、車両の移動距離に応じて前記アクチュエータを
   制御し所定の操舵を行うアクチュエータ制御回路と、車
   速を所定の値以下にするべくエンジンを制御するエンジ
   ン制御装置を有することを特徴とする自動操舵システ
   ム。
2. 【請求項２】ステアリングホイールと、前記ステアリン
   グホイールに転舵トルクを与えるアクチュエータとを備
   えた自動操舵システムにおいて、車両が自動操舵モード
   の際に車両の進行操作を運転者に指示する運転操作指示
   手段と、車両の移動距離に応じて前記アクチュエータを
   制御し所定の操舵を行うアクチュエータ制御回路と、前
   記運転操作指示手段の指示と異なる運転が行われたとき
   車両を停止するべくブレーキを制御するブレーキ制御装
   置を有することを特徴とする自動操舵システム。