JP2007261457A - 車両の自動操舵装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 図5(B)に示すように、車輪の実転舵角θが所定の範囲(a領域あるいはb領域)内にあるときにステアリングアクチュエータの駆動制御を開始し、かつステアリングアクチュエータの駆動制御の開始時の初期目標転舵角θiniを、駆動制御開始時における目標転舵角θrefの方向と同方向であって前記所定の範囲外のa領域に設定するので、前記駆動制御を開始するときの実転舵角θの状態に関わらずにステアリングホイールが常に同じ方向に回転することになる。これにより、ステアリングホイールが予期する方向と逆方向に回転してドライバーに違和感を与えるのを防止することができ、かつ実転舵角θを初期目標転舵角θiniから目標転舵角θrefへ滑らかに変化させることができる。
【選択図】 図5
Description
22 制御部(アクチュエータ制御手段)
23 記憶部(移動軌跡設定手段)
Sa 転舵角検知手段
V 車両
Wf 前輪(車輪)
θ 実転舵角
θini 初期目標転舵角
θini′ 中間目標転舵角
θref 目標転舵角
Claims (4)
- 車輪(Wf)を転舵するステアリングアクチュエータ(7)と、
目標位置までの車両(V)の移動軌跡を目標転舵角(θref)として記憶または算出する移動軌跡設定手段(23)と、
前記目標転舵角(θref)に基づいて前記ステアリングアクチュエータ(7)を駆動制御して車輪(Wf)を転舵するアクチュエータ制御手段(22)と、
を備えた車両の自動操舵装置において、
車輪(Wf)の実転舵角(θ)を検知する転舵角検知手段(Sa)を備え、
前記アクチュエータ制御手段(22)は、転舵角検知手段(Sa)が検知する車輪(Wf)の実転舵角(θ)が所定の範囲内にあるときに前記ステアリングアクチュエータ(7)の駆動制御を開始するとともに、その駆動制御開始時の初期目標転舵角(θini)を前記所定の範囲外に設定することを特徴とする車両の自動操舵装置。 - 前記初期目標転舵角(θini)を、前記駆動制御開始時における前記目標転舵角(θref)の方向と同方向の前記所定の範囲外に設定することを特徴とする、請求項1に記載の車両の自動操舵装置。
- 前記アクチュエータ制御手段(22)は、前記転舵角検知手段(Sa)により検知されるステアリングアクチュエータ(7)の駆動制御開始時の実転舵角(θ)が前記初期目標転舵角(θini)と一致するように、前記実転舵角(θ)を所定時間内あるいは車両(V)が所定距離移動する間に徐々に変化させることを特徴とする、請求項1または請求項2に記載の車両の自動操舵装置。
- 前記アクチュエータ制御手段(22)は、前記駆動制御開始時の実転舵角(θ)と前記初期目標転舵角(θini)との間に少なくとも一つの中間目標転舵角(θini′)を設定することにより、前記実転舵角(θ)を前記初期目標転舵角(θini)に向けて徐々に変化させることを特徴とする、請求項3に記載の車両の自動操舵装置。
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JP2006090294A JP4385030B2 (ja) | 2006-03-29 | 2006-03-29 | 車両の自動操舵装置 |
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JP2006090294A JP4385030B2 (ja) | 2006-03-29 | 2006-03-29 | 車両の自動操舵装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2006
- 2006-03-29 JP JP2006090294A patent/JP4385030B2/ja active Active
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