JP3101601B2 - 自動車の駐車のための制御操作を表示する方法または自動車の駐車のための制御操作を実施する方法および該法実施のための装置 - Google Patents

自動車の駐車のための制御操作を表示する方法または自動車の駐車のための制御操作を実施する方法および該法実施のための装置

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JP3101601B2
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    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車の駐車のた
めの制御操作を表示する方法または自動車の駐車のため
の制御操作を実施する方法であって、その際制御操作の
表示または実施の前に駐車スペースの測定が行われる、
および該方法実施のための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】駐車時に車輛が走行すべき目標曲線を車
輛ジオメトリから求めるこの種の多数の方法が、既に知
られている（ドイツ特許第３８１３０８３号、ヨーロッ
パ特許公開第０３０５９０７号、ドイツ特許第２９０１
５０４号）。この場合、対応するパラメータ（例えば、
車輛速度、操舵角度）の測定によって且つ目標曲線から
の偏差の決定によって、如何なる制御操作によって目標
曲線からの偏差を修正できるかが車輛運転者に示され
る。更に、駐車操作を実施するための制御操作を自動的
に実施することも公知である。
【０００３】更に、上記システムに関連して、駐車操作
前に、駐車スペースの大きさを測定して車輛が上記スペ
ースに収まるか否かを決定することも公知である。
【０００４】スペースの大きさが十分である場合は、駐
車操作を開始する。この場合、この開始は、先行技術に
よると、駐車スペースの測定に続いて直ちに行うことが
できる。更に、車輛の走行条件にもとづき、車輛運転者
が駐車の意図を有すると結論づけられた場合、駐車操作
を開始できる。これは、先行技術によると、例えば、車
輛が、駐車スペース通過後に停車した場合に、演繹でき
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】車輛運転者にとって不
意に駐車操作が開始されるを避け、更に、車輛運転者の
意図に関係なく駐車のために車輛が駆動されるために、
場合によっては、事故を招く状況を回避する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明にもとづき、利用
者によって入力される駐車操作の開始のための作動信号
が存在する場合に、制御操作の表示または実施が初めて
行なわれる。
【０００７】例えば、バック駐車の場合、所定の操舵角
があると、車輛前部が旋回運動を行う。従って、駐車操
作を自動的に開始する場合、場合によっては、危険な状
態が生ずることになる。なぜならば、場合によっては、
車輛が障害物に衝突するからである。この場合、上記障
害物は、不動であるか、他の交通関与物（例えば、対向
車）からなることもある。
【０００８】更に、例えば、走路右縁に縦列駐車する道
路において駐車スペースを探すことがある。この場合、
つり信号灯を備えた交差点の範囲において、上記道路の
駐車帯が、場合によっては、右折車の軌道に移行するこ
とがある。さて、つり信号灯が“赤”であり、つり信号
灯の前の右側軌道に既に、車輛がいる場合、つり信号灯
において待機する上記車輛と縦列駐車の車輛のうち最前
端の車輛との間には、一般的に、スペースがある。この
スペースは、一般に、“駐車スペース”となる程度に大
きい。さて、駐車スペースを探している車輛が、つり信
号灯に近づき、右側の軌道で待機する車輛と並んで停車
した場合、この車輛は、周知の先行技術にもとづくと、
自動的に駐車操作を開始する。なぜならば、駐車スペー
スを探す車輛は、駐車スペースとして十分に大きいスペ
ース（縦列駐車の車輛のうち最前端の車輛とつり信号灯
の前の右側軌道に待機する車輛との間のスペース）を通
過しているからである。更に、（つり信号灯が赤である
ので）車輛は停車する。先行技術の場合、かくして、自
動的駐車操作が開始される。この場合、本事例では、こ
れは、もちろん、車輛運転者が意図するものではない。
この場合、必ず、危険な状態も生ずることになる。なぜ
ならば、車輛運転者が予期することなく、車輛が駆動さ
れるからである。即ち、駐車操作を中断する必要な操作
が、場合によっては、遅すぎる時点に、即ち、衝突が起
きて始めて開始されることになる。
【０００９】駐車操作を自動的に開始せず、制御操作の
表示のみを行う場合は、直接的な衝突が起きることはな
いが、駐車スペースの探査操作中に、車輛運転者に無意
味と感じられる制御操作が反復して表示される場合、こ
の種のシステムの妥当性は消える。
【００１０】この欠点は、有利なことには、請求項１の
特徴記載部分の特徴によって避けられる。即ち、この場
合、駐車操作の開始は車輛運転者の責任と認識される。
【００１１】請求項２の方法にもとづき、請求項１に記
載の作動信号とは異なる他の作動信号が利用者によって
入力された場合に、駐車することになるかも知れない駐
車スペースの測定が行われる。
【００１２】かくして、有利なことには、駐車スペース
の探査を行う時点および駐車操作を開始する時点が車輛
運転者に明確に異なると認識される操作が結果として生
ずる。
【００１３】請求項３の方法にもとづき、駐車操作開始
のための作動信号が、駐車スペースの測定終了後の所定
時間インターバル内に入力されない場合、測定された駐
車スペースに関するデータが消去される。
【００１４】かくして、有利なことには、車輛運転者に
過剰な情報が指示されることはない。他方、データ記憶
のための必要なメモリ箇所が制限される。
【００１５】請求項４の方法にもとづき、車輛が、測定
された駐車スペースから所定距離を通過した場合、測定
された駐車スペースに関するデータが消去される。
【００１６】かくして、有利なことには、データ記憶の
ための必要なメモリ箇所が制限される。更に、車輛運転
者に過剰な情報が指示されることはない。車輛が、測定
された駐車スペースから所定距離を通過した場合、車輛
運転者はこのスペースに駐車する意志がないと結論づけ
得る。この場合、所定距離は、車輛数台の長さの範囲で
あってよい。
【００１７】請求項５の方法にもとづき、車輛が、事前
に停車した後、駐車せずに再始動した場合は、測定され
た駐車スペースに関するデータが消去される。
【００１８】車輛のこの走行挙動の場合、車輛運転者は
この駐車スペースに乗入れる意志がないと結論づけ得
る。この方策によって達成される利点は、先行する２つ
の請求項に関連して既述した。
【００１９】請求項６の方法にもとづき、駐車操作開始
のための作動信号を入力できるのは、車輛停車時に限ら
れる。
【００２０】かくして、駐車操作を自動的に実施する場
合に特に、車輛が動いている間は、トランスミッション
の方向変更のための速度段切換が行われることはない。
更に、この方策によって、作動信号の起こり得る間違っ
た入力に関する若干のリダンタンシイが与えられてい
る。
【００２１】請求項７の方法にもとづき、車輛運転者が
駐車操作中にブレーキを作動した場合であって、ブレー
キが所定の時間インターバルよりも長く作動された場合
は、駐車操作が打ち切られ、測定された駐車スペースの
データが消去される。
【００２２】ブレーキの作動時に即座に駐車操作を打ち
切らないのが有利であることが判明した。車輛停車にい
たるブレーキのこのような作動は、例えば、駐車操作中
に、駐車しつつある車輛に沿って交通の流れがあり、例
えば、旋回する車輛前部が他の走行軌道に入るため車輛
を停車しなければならない場合に、生じる。この場合、
道路が空いた場合には、即ち、交通の流れに再び中断が
生じた場合には駐車操作を継続できる。
【００２３】請求項８に、上記方法の１つを実施するた
めの装置を記載した。この場合、装置は、利用者によっ
て入力された作動信号に依存して自動車の駐車のための
制御操作を表示または実施する制御手段を有する。
【００２４】制御手段は、例えば、エンジン、ブレーキ
およびハンドルに作用する対応する操作部材に出力を接
続したマイクロプロセッサから構成できる。上記マイク
ロプロセッサの入力は、例えば、操舵角度および車輛速
度を検知するセンサと、利用者が作動信号である信号を
マイクロプロセッサに供給するための装置とに接続され
ている。
【００２５】
【発明の実施の形態】図面を参照して本発明の実施例を
詳細に説明する。
【００２６】図１の流れ図にもとづき、ステップ１０１
において、まず、駐車スペース探査を開始すべき作動信
号が入力されているか否かをチェツクする。入力されて
いない場合は、プロセスは終了される。
【００２７】さもない場合は、駐車スペースを測定する
ステップ１０２に移行する。
【００２８】ステップ１０３において、測定したスペー
スの大きさが駐車に十分であるか否かをチェツクする。
十分でない場合は、駐車スペースの測定を続行するステ
ップ１０２に移行する。
【００２９】ステップ１０３のチェツクにおいてスペー
スの大きさが十分であることが判った場合は、測定した
スペースの大きさが駐車に十分であることを表示するス
テップ１０４に移行する。
【００３０】次いで、ステップ１０５において、作動信
号が入力されたか否かをチェツクする。この作動信号に
もとづき、車輛運転者は、本来の駐車操作を開始する。
この場合、有利なことには、上記作動信号を入力できる
のは、車輛停車時に限られる。
【００３１】ステップ１０５のチェツクにおいて、作動
信号が未だ入力されてないことが判った場合は、ステッ
プ１０６に移行する。このステップにおいて、他の駐車
スペースについて測定を続行すべきか否かをチェツクす
る。この場合、対応する基準は、例えば、十分な大きさ
の駐車スペースの測定に続いて、車輛運転者が、所定時
間インターバル内にはステップ１０５に対応して作動信
号を入力できないということである。対応して、車輛
が、十分な大きさの駐車スペースを所定距離だけ通過し
た場合または車輛が、停車後、再始動した場合も、上記
基準が引出される。上記基準の少なくとも１つが満足さ
れた場合は、駐車スペースの測定を続行するステップ１
０２に移行する。この場合、これまで測定された駐車ス
ペースに関する記憶されたデータは、消去される。
【００３２】ステップ１０６において上記基準の何れも
確認されない場合は、十分な大きさの駐車スペースが存
在することを表示するステップ１０４を続行する。
【００３３】ステップ１０５において、作動信号が入力
されたことが確認された場合は、ステップ１０７に移行
する。
【００３４】このステップ１０７において、車輛の瞬間
位置にもとづき、駐車スペースへの乗入時に車輛が走行
するための目標曲線を求める。この場合、車輛の瞬間位
置は、例えば、コース作図によって求めることができ
る。作図は、例えば、駐車スペースの測定時に駐車スペ
ース端が確認された場合に始めるのが有利である。目標
曲線を参照して、例えば、車輛運転者が行った対応する
調節操作の測定によって、目標曲線からの偏差が存在す
るか否かを確認できる。この場合、如何なる修正によっ
て車輛を目標曲線にもどし得るかを車輛運転者に指示で
きる。更に、マイクロプロセッサの制御のみによって自
動車のハンドル、ブレーキおよび駆動装置への対応する
作用を実施するための調節部材をマイクロプロセッサの
出力に接続することもできる。次いで、ステップ１０７
において、車輛は、自動的に目標曲線に沿って駆動され
る。
【００３５】この場合、ステップ１０８において、所定
の期間中に車輛のブレーキが作動されたか否かをチェツ
クする。作動されている場合は、駐車操作を中止し、ス
テップ１０２に対応して別の駐車スペースの測定を行
う。この場合、ブレーキの極く短い作動にもとづき、駐
車操作の中止が誘起されることはない。なぜならば、例
えば、他車のやり過ごしのために短い作動を行うことも
あるからである。
【００３６】ステップ１０８においてブレーキの作動が
確認されなかった場合は、車輛運転者が入力装置の手動
によって駐車操作を中止したか否かをチェツクするステ
ップ１０９に移行する。
【００３７】中止してない場合は、ステップ１０７にも
とづき駐車操作を続行する。中止が行われた場合は、別
の駐車スペースの測定を続行するステップ１０２に移行
する。
【００３８】駐車操作を終了した場合、プロセスも終了
する。この場合、例えば、エンジンをオフするか車輛が
目標曲線の終端に達した場合、駐車操作の終了を確認で
きる。
【００３９】図２に、方法実施のための装置を示した。
この場合、車輛の走行運動を検知する所定の信号がマイ
クロプロセッサ２０１に供給される。この場合、上記信
号は、例えば、接続２０２を介して供給される操舵角
度、接続２０３を介して供給される走行速度、ブレーキ
の作動を示す信号２０４および／または車輛の横加速度
を示す信号２０５である。
【００４０】次いで、マイクロプロセッサにおいて、プ
ロセスが実行される。マイクロプロセッサの出力には、
例えば、ディスプレーとして機能する表示装置２０７
（接続２０６）、所定の操舵角度を調節する操作部材
（２０８）、エンジンを制御する操作部材（２０９）お
よびブレーキ操作を行う操作部材（２１０）が接続され
ている。接続２０８，２０９，２１０によって車輛を自
動的に制御できる。
【００４１】更に、マイクロプロセッサ２０１の入力に
は、作動素子が接続してあり、車輛運転者は、上記作動
素子を作動することによって、マイクロプロセッサ２０
１に信号２１１，２１２を供給できる。信号２１１は、
例えば、駐車箇所の探査の開始に使用できる。信号２１
２は、本来の駐車操作を開始するための作動信号であっ
てよい。
【００４２】更に、マイクロプロセッサには、場合によ
る駐車スペースを測定するセンサおよび操作部材が接続
してある。
【００４３】ディスプレーによって、システムがどのよ
うな運転状態にあるかを車輛運転者に表示できる。更
に、車輛運転者が、例えば、駐車スペースの測定時に、
過大な側方距離を有するか過大な速度で走行している場
合も、表示を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】方法の流れ図である。
【図２】方法実施のための装置の図面である。
【符号の説明】
２０１ マイクロプロセッサ ２０２，２０３，２０６，２０８，２０９，２１０ 接
続 ２０７ 表示装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−122155（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−9997（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/16 B60R 21/00

Claims (6)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自動車の駐車のための制御操作を表示す
    る（２０６，２０７）方法または自動車の駐車のための
    制御操作を実施する（２０８，２０９，２１０）方法で
    あって、制御操作の表示または実施の前に駐車スペース
    の測定を行う（１０２）形式のものにおいて、駐車スペ
    ース探査の開始のための第１の作動信号が利用者によっ
    て入力された場合に（１０１、２１１）駐車することに
    なるかも知れない駐車スペースの測定が行なわれ（１０
    ２）、駐車可能な駐車スペースの測定終了後、利用者に
    よって入力される本来の駐車操作の開始のための第２の
    作動信号が存在する場合（１０５，２１２）に、自動車
    の駐車のための制御操作の表示または実施が初めて行わ
    れ（１０７）かつ車両停車時にのみ、本来の駐車操作開
    始のための第２の作動信号が入力できる（１０５）こと
    を特徴とする方法。
  2. 【請求項２】 本来の駐車操作開始のための作動信号
    が、駐車スペースの測定終了後の所定時間インターバル
    内に入力されない場合は、駐車スペースに関する測定さ
    れたデータを消去することを特徴とする請求項１または
    ２の方法。
  3. 【請求項３】 車輛が、測定された駐車スペースから所
    定距離を通過した場合は、駐車スペースに関する測定さ
    れたデータを消去する（１０６）ことを特徴とする請求
    項１〜３の１つに記載の方法。
  4. 【請求項４】 車輛が、事前の停車後に、駐車せずに再
    始動した場合は、駐車スペースに関する測定されたデー
    タを消去する（１０６）ことを特徴とする請求項１〜４
    の１つに記載の方法。
  5. 【請求項５】 車輛運転者が駐車操作中にブレーキを作
    動した場合であって、ブレーキが所定の時間インターバ
    ルよりも長く作動された場合は、駐車操作は打ち切ら
    れ、駐車スペースに関する測定されたデータを消去する
    （１０８）ことを特徴とする請求項１〜６の１つに記載
    の方法。
  6. 【請求項６】 上記方法の１つを実施するための装置に
    おいて、駐車可能な駐車スペースの測定終了後、装置
    （２０１）が、利用者によって入力される本来の駐車操
    作の開始のための第２の作動信号に依存して（２１２）
    自動車の駐車のための制御操作を表示（２０６，２０
    ７）または実施（２０８，２０９，２１０）する制御手
    段を有することを特徴とする装置。
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