JPS63283403A - 運搬台車の定速走行制御方法 - Google Patents
運搬台車の定速走行制御方法Info
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- JPS63283403A JPS63283403A JP62114522A JP11452287A JPS63283403A JP S63283403 A JPS63283403 A JP S63283403A JP 62114522 A JP62114522 A JP 62114522A JP 11452287 A JP11452287 A JP 11452287A JP S63283403 A JPS63283403 A JP S63283403A
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- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 11
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- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明はリニアインダクションモータにより駆動され
る搬送用台車の定速走行制御方法に関し、特に台車の載
荷全重量やレールのカーブ、勾配等走行路の走行抵抗の
変化に対しても補正レベルの範囲内で定速走行が可能で
あり、且つ速度指定が可能なリニアインダクションモー
タ駆動の運搬台車の定速走行制御方法に関する。
る搬送用台車の定速走行制御方法に関し、特に台車の載
荷全重量やレールのカーブ、勾配等走行路の走行抵抗の
変化に対しても補正レベルの範囲内で定速走行が可能で
あり、且つ速度指定が可能なリニアインダクションモー
タ駆動の運搬台車の定速走行制御方法に関する。
従来技術及びその問題点
運搬台車をリニアインダクションモータにて走行駆動す
る場合、台車に積載荷重の変化やカーブ、勾配等による
走行抵抗の変化があっても定速走行を行うことができる
自動制御技術は従来開発されていなかったのである。
る場合、台車に積載荷重の変化やカーブ、勾配等による
走行抵抗の変化があっても定速走行を行うことができる
自動制御技術は従来開発されていなかったのである。
本発明の目的は積載荷重や走行抵抗の変化があってもこ
れを自動的に検出して定速走行し或は一定の補正レベル
の範囲内で定速走行が可能で、且つ速度指定が可能なリ
ニアインダクションモータ駆動の台車の定速走行制御方
法を提供するにある。
れを自動的に検出して定速走行し或は一定の補正レベル
の範囲内で定速走行が可能で、且つ速度指定が可能なリ
ニアインダクションモータ駆動の台車の定速走行制御方
法を提供するにある。
実 施 例
第１図において、レール１上を走行する運搬台車２は台
車下面にほぼ台車全長に及ぶ長さｌのリニアインダクシ
ョンモータ（以下ＬＩＭと略称する）のリアクションプ
レート３を固定し、また台車側面に長さｌの垂直スリッ
ト板４を固着する。
車下面にほぼ台車全長に及ぶ長さｌのリニアインダクシ
ョンモータ（以下ＬＩＭと略称する）のリアクションプ
レート３を固定し、また台車側面に長さｌの垂直スリッ
ト板４を固着する。
レールを固定した架台５上にＬＩＭ電機子６をピッチｌ
をもって設置し、またスリット板４と対面する光電セン
サ７と台車の位置検出器８も夫々ピッチｌにて設置する
。
をもって設置し、またスリット板４と対面する光電セン
サ７と台車の位置検出器８も夫々ピッチｌにて設置する
。
しかるとき、運搬台車２には常にＬＩＭのほぼ１個分の
推力又は逆相制動力が作用し、また相隣る光電センサ７
は同一台車２に対して常に位相が一致したパルス信号を
出力する。この条件の下で台車２には第２図に示す如き
、一定加速度の始動期間ａと定速走行期間すと一定減速
度の制動期間Ｃとを有する速度パターンをもって走行す
るものとする。
推力又は逆相制動力が作用し、また相隣る光電センサ７
は同一台車２に対して常に位相が一致したパルス信号を
出力する。この条件の下で台車２には第２図に示す如き
、一定加速度の始動期間ａと定速走行期間すと一定減速
度の制動期間Ｃとを有する速度パターンをもって走行す
るものとする。
次に本発明の速度制御方法の原理について説明する。Ｌ
ＩＭは一般に第３図曲線ａに示す如き垂下トルク特性を
有し、走行抵抗は曲線すのように速度によって多少変化
する。しかし、簡略化のため曲線ａ、ｂを第４図に示す
如き直線ａｌ、ｂｌにて代置し、その交点Ｐにおいて台
車２が定速走行をするものとする。Ｐ点から右方は制動
域、左方は加速域であり、υＳは同期速度、Ｆｃは起動
推力である。一般に起動時は静止摩擦のため大なる起動
推力を必要とするが、起動直後に摩擦係数は急減するか
ら、走行抵抗す、は平坦な直線と考えてもよい。
ＩＭは一般に第３図曲線ａに示す如き垂下トルク特性を
有し、走行抵抗は曲線すのように速度によって多少変化
する。しかし、簡略化のため曲線ａ、ｂを第４図に示す
如き直線ａｌ、ｂｌにて代置し、その交点Ｐにおいて台
車２が定速走行をするものとする。Ｐ点から右方は制動
域、左方は加速域であり、υＳは同期速度、Ｆｃは起動
推力である。一般に起動時は静止摩擦のため大なる起動
推力を必要とするが、起動直後に摩擦係数は急減するか
ら、走行抵抗す、は平坦な直線と考えてもよい。
しかるとき、台車２を起動させるにはｂｌの走行抵抗に
等しい推力ＦＲを加えればよいことになるが、加速につ
れて推力は直線ａ２に沿って減少するから、Ｐ点の速度
υＣを保持するには直線ａｌの推力特性まで推力を増大
させる必要がある。この推力特性は起動時にＦｃＯ値を
有するから、実速度の増減に対してはＦｃの値を調整す
れば実速度を一定に保持することができる。本発明にお
いては、 ＦＲを走行抵抗分推力 Ｆｃを基準推力 Ｆｃ −ＦＲ＝ＦＶを速度指定分推力 と呼ぶことにする。
等しい推力ＦＲを加えればよいことになるが、加速につ
れて推力は直線ａ２に沿って減少するから、Ｐ点の速度
υＣを保持するには直線ａｌの推力特性まで推力を増大
させる必要がある。この推力特性は起動時にＦｃＯ値を
有するから、実速度の増減に対してはＦｃの値を調整す
れば実速度を一定に保持することができる。本発明にお
いては、 ＦＲを走行抵抗分推力 Ｆｃを基準推力 Ｆｃ −ＦＲ＝ＦＶを速度指定分推力 と呼ぶことにする。
ところで、ＬＩＭの発生推力は一般に印加電圧■の２乗
に比例し、また印加電圧■はＳＣＲの位相制御された出
力電圧としてＳＣＲの直流入力制御信号レベルＦｉに比
例するとすれば、基準推力ＦｃはＦｃｏｅＦｉ２であり
、基準推力（Ｓ＝１）をＳＣＲの入力制御信号レベルに
て等価に表現することができ、更にＦＲ，Ｆν等の推力
もこれらに相当する信号レベルをもって表わしうる。台
車速度が指定速度から上下に変動する許容幅も同様に信
号レベル幅にて表わしうるが、本発明においては、台車
速度がこの信号レベル幅から逸脱した場合、負帰還信号
として逸脱量に応じたアナログ補正レベル信号を用いる
ほか、逸脱量にかかわらず台車速度が前記許容幅内にあ
るときは補正Ｏ１許容幅から逸脱したときは例えば十〇
又は−ｅ等として基準推力レベルからデジタルに表示量
を加減する負帰還制御を行い、これをＤ／Ａ変換してＬ
ＩＭ主回路のＳＣＲを位相制御する。したがって、この
場合、前記負帰還制御はシーケンサにて行う。制御の詳
細については後述する。
に比例し、また印加電圧■はＳＣＲの位相制御された出
力電圧としてＳＣＲの直流入力制御信号レベルＦｉに比
例するとすれば、基準推力ＦｃはＦｃｏｅＦｉ２であり
、基準推力（Ｓ＝１）をＳＣＲの入力制御信号レベルに
て等価に表現することができ、更にＦＲ，Ｆν等の推力
もこれらに相当する信号レベルをもって表わしうる。台
車速度が指定速度から上下に変動する許容幅も同様に信
号レベル幅にて表わしうるが、本発明においては、台車
速度がこの信号レベル幅から逸脱した場合、負帰還信号
として逸脱量に応じたアナログ補正レベル信号を用いる
ほか、逸脱量にかかわらず台車速度が前記許容幅内にあ
るときは補正Ｏ１許容幅から逸脱したときは例えば十〇
又は−ｅ等として基準推力レベルからデジタルに表示量
を加減する負帰還制御を行い、これをＤ／Ａ変換してＬ
ＩＭ主回路のＳＣＲを位相制御する。したがって、この
場合、前記負帰還制御はシーケンサにて行う。制御の詳
細については後述する。
走行抵抗分推力ＦＲの算出
運搬台車２はその載荷全重量や走行路のカーブ、勾配等
の走行抵抗によって走行抵抗分推力Ｆ、が変化するから
、走行に当っては先ず始動期内において走行抵抗分推力
を算出する。その算出方法は、一定の大きな推力Ｆ０で
所望の速度１／ｅまで加速したとき、速度Ｕｃをパルス
幅の変化により検出し、また加速時間τをパルス数から
算出する。この場合速度Ｕｃまで加速する間の平均推力
Ｆ０を第５図から求めると、 ？／ｓ 台車２の載荷全重量をｍ、加速度をαとすると、Ｆｏ−
μｍｇ””ｍα α十μｇ τ μ：摩擦係数 τ：加速時間 しうるし、またＦ、＝μｍｇとして走行抵抗分推力を算
出しうる。
の走行抵抗によって走行抵抗分推力Ｆ、が変化するから
、走行に当っては先ず始動期内において走行抵抗分推力
を算出する。その算出方法は、一定の大きな推力Ｆ０で
所望の速度１／ｅまで加速したとき、速度Ｕｃをパルス
幅の変化により検出し、また加速時間τをパルス数から
算出する。この場合速度Ｕｃまで加速する間の平均推力
Ｆ０を第５図から求めると、 ？／ｓ 台車２の載荷全重量をｍ、加速度をαとすると、Ｆｏ−
μｍｇ””ｍα α十μｇ τ μ：摩擦係数 τ：加速時間 しうるし、またＦ、＝μｍｇとして走行抵抗分推力を算
出しうる。
速度指定分推力ＦＣ−ＦＲ＝Ｆｖの算出第４図において
、 （？／−２／ｃ ） ： Ｖｃ ＝ＦＲ： （Ｆｃ
ＦＲ）バー１／ｃ Ｕ６は動機速度、？／ｃは指定速度、Ｆ、＝μｍｇとし
て算出しうるから、これよりＦＣＦＲが算出される。
、 （？／−２／ｃ ） ： Ｖｃ ＝ＦＲ： （Ｆｃ
ＦＲ）バー１／ｃ Ｕ６は動機速度、？／ｃは指定速度、Ｆ、＝μｍｇとし
て算出しうるから、これよりＦＣＦＲが算出される。
走行抵抗分推力Ｆ、と速度指定分推力ＦＣ−ＦＲとの和
ＦＣは任意の載荷自利の台車を指定速度υ。
ＦＣは任意の載荷自利の台車を指定速度υ。
で定速走行させるために必要な滑りｌにおける推力であ
り、これに相当する推力レベルの電圧をＬＩＭに加えれ
ば速度？／ｃの定速走行が行われる。
り、これに相当する推力レベルの電圧をＬＩＭに加えれ
ば速度？／ｃの定速走行が行われる。
この場合、台車２の荷重や走行抵抗の変化により第６図
の如く速度が変動する場合は、変動幅に応じて基準推力
レベル信号ｆｃを負帰還制御すればよいが、変動幅が所
定幅±ΔＶ以内のときは速度制御をせず、±△Ｖ外に逸
脱した場合は、速度指定分推力Ｆｖのレベル信号に台車
の実速度レベル信号を負帰還させて、補正レベル信号を
得、これを基準推力Ｆｃのレベル信号に加減してＳＣＲ
を位相制御してもよい。
の如く速度が変動する場合は、変動幅に応じて基準推力
レベル信号ｆｃを負帰還制御すればよいが、変動幅が所
定幅±ΔＶ以内のときは速度制御をせず、±△Ｖ外に逸
脱した場合は、速度指定分推力Ｆｖのレベル信号に台車
の実速度レベル信号を負帰還させて、補正レベル信号を
得、これを基準推力Ｆｃのレベル信号に加減してＳＣＲ
を位相制御してもよい。
第７図は本発明の自動制御のブロック回路図であり、起
動・速度指定器９にて起動信号Ｓ及び定速度信号υＣを
与えると、ＬＩＭは起動直前であるから始動時間検出部
（１）は出力０であり、ＦＲデータ発生部１１の出力も
０である。したがって、速度指定分推力Ｆｖのレベル信
号ｆｕを発生するＦｖデータ発生部１２は大なるレベル
信号ｆｕをＳＣＲに与えてＬＩＭを起動させる。起動に
より始動時間検出部（１）は定速度υＣに達するまでの
時間τを算出し、これによりＦＲデータ発生部１１は走
行抵抗分推力ＦＲのレベル信号ｆＲを出力する。Ｆｖデ
ータ発生部１２は該レベル信号ｆＲと定速度信号υＣと
から速度指定分推力Ｆνのレベル信号ｆｖを算出して出
力し、加算器１３にてレベル信号ｆｖとｒＲとを加算し
て基準推力Ｆｃのレベル信号ｆｃを得る。また光電セン
サ７の検出パルスをＦ／Ｖ変換部１４にて台車２の実速
度信号υよに変換し、比較器１５において定速度信号υ
Ｃと実速度信号υよとを比較し、その差信号をΔＦデー
タ発生部１６において補正レベル信号△ｆに変え、これ
を負帰還信号として比較器１７においてレベル信号ｆｃ
に加えてＳＣＲの位相制御をする。
動・速度指定器９にて起動信号Ｓ及び定速度信号υＣを
与えると、ＬＩＭは起動直前であるから始動時間検出部
（１）は出力０であり、ＦＲデータ発生部１１の出力も
０である。したがって、速度指定分推力Ｆｖのレベル信
号ｆｕを発生するＦｖデータ発生部１２は大なるレベル
信号ｆｕをＳＣＲに与えてＬＩＭを起動させる。起動に
より始動時間検出部（１）は定速度υＣに達するまでの
時間τを算出し、これによりＦＲデータ発生部１１は走
行抵抗分推力ＦＲのレベル信号ｆＲを出力する。Ｆｖデ
ータ発生部１２は該レベル信号ｆＲと定速度信号υＣと
から速度指定分推力Ｆνのレベル信号ｆｖを算出して出
力し、加算器１３にてレベル信号ｆｖとｒＲとを加算し
て基準推力Ｆｃのレベル信号ｆｃを得る。また光電セン
サ７の検出パルスをＦ／Ｖ変換部１４にて台車２の実速
度信号υよに変換し、比較器１５において定速度信号υ
Ｃと実速度信号υよとを比較し、その差信号をΔＦデー
タ発生部１６において補正レベル信号△ｆに変え、これ
を負帰還信号として比較器１７においてレベル信号ｆｃ
に加えてＳＣＲの位相制御をする。
上記説明はアナログ制御の場合であるが、制御装置を簡
単にするためシーケンサＣを用い、また定速度υＣの上
限値υにと加減値νｅとを指定し、補正レベル信号△ｆ
の加減を一定レベル幅を補正単位として整数回加減する
デジタル制御方式に代えることもできる。
単にするためシーケンサＣを用い、また定速度υＣの上
限値υにと加減値νｅとを指定し、補正レベル信号△ｆ
の加減を一定レベル幅を補正単位として整数回加減する
デジタル制御方式に代えることもできる。
第８図は上記デジタル方式の場合の速度制御の状態を示
し、同図ａは台車速度図、同図すは補正レベル信号図で
ある。台車速度がυｇ〜υにの範回内にある（１）の状
態では補正レベル信号はＯであるが、ａ点でυｈより大
きい（２）の状態になると、ａ点より制御系の遅れｔの
のち−Δｆの補正レベル（ｆ、号が加わって減速させる
が、それでもなお台車速度がυｈ以上ならば補正レベル
信号は一２八ｆに増加する。これにより速度がｂ点から
υｈ以下になると、補正レベル信号はクリアされる。更
に速度が低下し、０点でυ２以下になると、遅れ時間の
のち＋△ｆの補正レベル信号が加わって加速し、これに
より台車速度がｄ点からυｇ以上になると補正レベル信
号はクリアされる。なお、第８図すにおいて点線はＳＣ
Ｒの出力電圧である。
し、同図ａは台車速度図、同図すは補正レベル信号図で
ある。台車速度がυｇ〜υにの範回内にある（１）の状
態では補正レベル信号はＯであるが、ａ点でυｈより大
きい（２）の状態になると、ａ点より制御系の遅れｔの
のち−Δｆの補正レベル（ｆ、号が加わって減速させる
が、それでもなお台車速度がυｈ以上ならば補正レベル
信号は一２八ｆに増加する。これにより速度がｂ点から
υｈ以下になると、補正レベル信号はクリアされる。更
に速度が低下し、０点でυ２以下になると、遅れ時間の
のち＋△ｆの補正レベル信号が加わって加速し、これに
より台車速度がｄ点からυｇ以上になると補正レベル信
号はクリアされる。なお、第８図すにおいて点線はＳＣ
Ｒの出力電圧である。
第９図はシーケンサを用いた本発明の制御回路図であり
、定速走行ラインのステーション区間Ｓ−１、Ｓ−２、
Ｓ−３、Ｓ−４に対し、夫々ＬＩＭ電機子６−１〜６−
７とその前後のＬＩＭ電機子６−０．６−８及び光電セ
ンサ７−１〜７−８、台車位置検出器８−１．８−２．
８−３．８−４を設ける。光電センサ７−１〜７−８は
ＬＩＭ電機子６−０〜６−８と同じピッチで設けられて
おり、運搬台車２は該ピッチの長さのリアクションプレ
−１・を有するので、各光電センサ７−１等からパルス
切換回路１８へ送出されるパルスはそこで順次切換えら
れて連続したパルス信号ｐとなり、更にＦ／Ｖ変換器１
４により定速度のアナログ信号υよに変換され、Ａ／Ｄ
変換器１９をへてシーケンスコントローラ２０に入力す
る。また前記パルス信号ｐと各位置検出器８−１〜８−
４の信号がシーケンスコントローラ２０に入力する。
、定速走行ラインのステーション区間Ｓ−１、Ｓ−２、
Ｓ−３、Ｓ−４に対し、夫々ＬＩＭ電機子６−１〜６−
７とその前後のＬＩＭ電機子６−０．６−８及び光電セ
ンサ７−１〜７−８、台車位置検出器８−１．８−２．
８−３．８−４を設ける。光電センサ７−１〜７−８は
ＬＩＭ電機子６−０〜６−８と同じピッチで設けられて
おり、運搬台車２は該ピッチの長さのリアクションプレ
−１・を有するので、各光電センサ７−１等からパルス
切換回路１８へ送出されるパルスはそこで順次切換えら
れて連続したパルス信号ｐとなり、更にＦ／Ｖ変換器１
４により定速度のアナログ信号υよに変換され、Ａ／Ｄ
変換器１９をへてシーケンスコントローラ２０に入力す
る。また前記パルス信号ｐと各位置検出器８−１〜８−
４の信号がシーケンスコントローラ２０に入力する。
ＬＩＭ電機子６−１．６−３．６−５．６−７は夫々正
相用リレー５ＳＲ−Ｐ又は逆相用リレー５ＳＲ−Ｎから
切換給電され、ＬＩＭ電機子６−２．６−４．６−６は
正相用リレー５ＳＲ−Ｐから給電される。
相用リレー５ＳＲ−Ｐ又は逆相用リレー５ＳＲ−Ｎから
切換給電され、ＬＩＭ電機子６−２．６−４．６−６は
正相用リレー５ＳＲ−Ｐから給電される。
いまステーションＳ−１に停止している台車２をステー
ションＳ−３へ定速走行させると仮定すると、先ず、位
置検出器８−１〜８−４により台車２がステーションＳ
−１にあってステーションＳ−２〜Ｓ−４にないことを
確認する。次でコントローラ２０からの信号によりＤ／
Ａ変換器２１を介してＳＣＲに全電圧２００■を出力さ
せ、ＬＩＭ６−１用リレー５ＳＲ−Ｐを付勢して台車２
を起動させる。これにより光電センサ７−１が作動し、
そのパルスｐが選択される。これと同時にタイマがスタ
ートし、Ｆ／Ｖ変換器１４の出力が速度υＣに上昇する
までの時間τを計測する。速度がυＣになったときＳＣ
Ｒの出力を一旦０にする。
ションＳ−３へ定速走行させると仮定すると、先ず、位
置検出器８−１〜８−４により台車２がステーションＳ
−１にあってステーションＳ−２〜Ｓ−４にないことを
確認する。次でコントローラ２０からの信号によりＤ／
Ａ変換器２１を介してＳＣＲに全電圧２００■を出力さ
せ、ＬＩＭ６−１用リレー５ＳＲ−Ｐを付勢して台車２
を起動させる。これにより光電センサ７−１が作動し、
そのパルスｐが選択される。これと同時にタイマがスタ
ートし、Ｆ／Ｖ変換器１４の出力が速度υＣに上昇する
までの時間τを計測する。速度がυＣになったときＳＣ
Ｒの出力を一旦０にする。
タイマの値τによりＦＲを、またυＣによりＦｖを夫々
算出し、Ｆｃを算出する。次にコントローラ２０よりＳ
ＣＲに基準推力Ｆｃに相当する電圧υＣを出力させる。
算出し、Ｆｃを算出する。次にコントローラ２０よりＳ
ＣＲに基準推力Ｆｃに相当する電圧υＣを出力させる。
これにより台車２は起動ｔｔｔ力Ｆｅをもって起動し、
速度νＣで走行しようとする。そして速度が許容幅△υ
から逸脱すれば補正される。
速度νＣで走行しようとする。そして速度が許容幅△υ
から逸脱すれば補正される。
台車２が次の光電センサ７−２の動作位置までくると、
その検出パルスがパルスｐとなり、コントローラ２０は
ＬＩＭ６−２の５ＳＲ−Ｐを付勢してＬＩＭ６−１と共
にＬＩＭＳ−２が作動し、リアクションプレート３とＬ
ＩＭ電機子６−１との重なり面積の減少分がＬＩＭ電機
子６−２との重なり面積の増加分により補われる。そし
て光電センサ７−１のパルスカウント数がＬ Ｉ Ｍ全
要分に達すればＬＩＭ電機子６−１の５ＳＲ−Ｐは消勢
する。
その検出パルスがパルスｐとなり、コントローラ２０は
ＬＩＭ６−２の５ＳＲ−Ｐを付勢してＬＩＭ６−１と共
にＬＩＭＳ−２が作動し、リアクションプレート３とＬ
ＩＭ電機子６−１との重なり面積の減少分がＬＩＭ電機
子６−２との重なり面積の増加分により補われる。そし
て光電センサ７−１のパルスカウント数がＬ Ｉ Ｍ全
要分に達すればＬＩＭ電機子６−１の５ＳＲ−Ｐは消勢
する。
以下同様にして台車２は定速前進し、予定停止位置に近
づいて、例えば光電センサ７−５の検出パルスが所定数
に達したならば、ＬＩＭ電機子６−５の５ＳＲ−Ｐを消
勢し、ＳＣＲの出力を全電圧に切換えて５ＳＲ−Ｎを付
勢する。これにより台車は逆相制動を受けて減速し、ス
テーションＳ−３で停止する。光電センサ７−５が速度
Ｏを検出したならば前記５ＳＲ−Ｎを消勢する。
づいて、例えば光電センサ７−５の検出パルスが所定数
に達したならば、ＬＩＭ電機子６−５の５ＳＲ−Ｐを消
勢し、ＳＣＲの出力を全電圧に切換えて５ＳＲ−Ｎを付
勢する。これにより台車は逆相制動を受けて減速し、ス
テーションＳ−３で停止する。光電センサ７−５が速度
Ｏを検出したならば前記５ＳＲ−Ｎを消勢する。
台車２をストッパ又は先行停止台車に押しこみ停車させ
る場合は、前記のように台車を一旦停止させたのち、短
時間前進駆動させればよく、かかる制御もコントローラ
２０にて行うことができる。
る場合は、前記のように台車を一旦停止させたのち、短
時間前進駆動させればよく、かかる制御もコントローラ
２０にて行うことができる。
なお、運搬台車２を指定速度υＣから自然減速させる場
合の惰行距ＵＳは ｌ’ ｍｇ３ ＝ ３４ｒｎ ｖ（
２であるから、 Ｓ−υｃ２ ｍｇ より算出し得るから、停止位置決め精度を向上しうる。
合の惰行距ＵＳは ｌ’ ｍｇ３ ＝ ３４ｒｎ ｖ（
２であるから、 Ｓ−υｃ２ ｍｇ より算出し得るから、停止位置決め精度を向上しうる。
発明の効果
本発明は上記構成を有し、制御対象となる基準推力には
、運１、運搬台車の載荷全重量やレールのカーブ、勾配
等の走路条件によって定まる走行抵抗付推力を含むから
、台車の積荷の正量や走路条件が変っても定速走行を維
持することができ、運用途中で積荷重量が変っても、補
正レベルの範囲内であれば、定速制御が可能であり、定
速走行速度を自由に指定することができる効果がある。
、運１、運搬台車の載荷全重量やレールのカーブ、勾配
等の走路条件によって定まる走行抵抗付推力を含むから
、台車の積荷の正量や走路条件が変っても定速走行を維
持することができ、運用途中で積荷重量が変っても、補
正レベルの範囲内であれば、定速制御が可能であり、定
速走行速度を自由に指定することができる効果がある。
さらに、シーケンサを用い、運搬台車の速度が指定速度
の設定許容変動幅外に逸脱したときのみ基〆憚推力を階
段的に負帰還補正して、制御を簡易化しうる効果がある
。
の設定許容変動幅外に逸脱したときのみ基〆憚推力を階
段的に負帰還補正して、制御を簡易化しうる効果がある
。
図面は本発明の実施例を示し、第１図はリニア・インダ
クションモータにて運搬台車を駆動する１Ｍ送装置の立
面図、第２図は運搬台車の速度パターン図、第３図はリ
ニアインダクションモータの速度−推力特性図と走行抵
抗分推力図、第４図は第３図の特性図を簡略化した特性
図、第５図は走行抵抗付推力ＦＲの算出用参考図、第６
図は運搬台車の速度変動幅を設定した場合の制御説明図
、第７図は速度制御回路のブロック図、第８図は速度変
動幅を設定した場合の速度制御説明図、第９図は速度制
御系統図である。 １・・・レール ２・・・運搬台車 ３・・・リアクションプレート ４・・・スリット板 ５・・・固定部材 ６．６−０〜６−８・・・リニアインダクションモータ
の電機子 ７．７−１〜７−８・・・光電センサ ８．８−１〜８−４・・・位置検出器 Ｓ−１〜Ｓ−４・・・ステーション区間第１図 第２図 Ｎ３図 第５図 Ｎ４図 第８図
クションモータにて運搬台車を駆動する１Ｍ送装置の立
面図、第２図は運搬台車の速度パターン図、第３図はリ
ニアインダクションモータの速度−推力特性図と走行抵
抗分推力図、第４図は第３図の特性図を簡略化した特性
図、第５図は走行抵抗付推力ＦＲの算出用参考図、第６
図は運搬台車の速度変動幅を設定した場合の制御説明図
、第７図は速度制御回路のブロック図、第８図は速度変
動幅を設定した場合の速度制御説明図、第９図は速度制
御系統図である。 １・・・レール ２・・・運搬台車 ３・・・リアクションプレート ４・・・スリット板 ５・・・固定部材 ６．６−０〜６−８・・・リニアインダクションモータ
の電機子 ７．７−１〜７−８・・・光電センサ ８．８−１〜８−４・・・位置検出器 Ｓ−１〜Ｓ−４・・・ステーション区間第１図 第２図 Ｎ３図 第５図 Ｎ４図 第８図
Claims (3)
- （１）レール上を走行する運搬台車にぼその全長に及ぶ
長さのリアクションプレートとスリット板とを固着し、
レールに沿って固定部材上にリニアインダクションモー
タの電機子とスリット板に対面する光電センサとを前記
長さに等しいピッチをもって固定し、レールの各ステー
ション区間ごとに運搬台車の位置検出器を設けた搬送装
置における運搬台車の定速走行制御方法において、 １、運搬台車を指定速度まで加速可能な起動電圧をリニ
アインダクションモータに印加して前記指定速度に達す
るまでの加速時間と運搬台車の加速度及び載荷全重量を
算出して運搬台車の走行抵抗分推力を算出する工程と、 ２、前記指定速度において前記走行抵抗分推力を出力す
るに要するにリニアインダクションモータの速度−推力
特性のスリップ１における基準推力と前記走行抵抗分推
力との差に相当する速度指定推力を算出する工程と、 ３、前記指定速度からの運搬台車速度の偏倚分に相当す
る推力を前記基準推力に対し補正する補正工程と、 ４、前記補正した推力を生ずるようにリニアインダクシ
ョンモータを制御する工程と、 を有することを特徴とする運搬台車の定速走行制御方法
。 - （２）運搬台車速度の指定速度からの偏倚分に相当する
推力及び基準推力がアナログ量である特許請求の範囲第
１項記載の運搬台車の定速走行制御方法。 - （３）補正工程が、指定速度の設定変動幅外への運搬台
車速度の逸脱分に相当する推力を基準推力に対し階段的
に補正する工程である、特許請求の範囲第１項記載の運
搬台車の定速走行制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62114522A JPH0681367B2 (ja) | 1987-05-13 | 1987-05-13 | 運搬台車の定速走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62114522A JPH0681367B2 (ja) | 1987-05-13 | 1987-05-13 | 運搬台車の定速走行制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63283403A true JPS63283403A (ja) | 1988-11-21 |
| JPH0681367B2 JPH0681367B2 (ja) | 1994-10-12 |
Family
ID=14639860
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62114522A Expired - Lifetime JPH0681367B2 (ja) | 1987-05-13 | 1987-05-13 | 運搬台車の定速走行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0681367B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04251505A (ja) * | 1990-12-29 | 1992-09-07 | Hitachi Ltd | 電気車制御装置 |
| JPH04131197U (ja) * | 1991-05-22 | 1992-12-02 | 田淵電機株式会社 | ワイヤレス・リニアエンコーダ装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60204202A (ja) * | 1984-03-26 | 1985-10-15 | Toshiba Corp | 被搬送体の制御装置 |
-
1987
- 1987-05-13 JP JP62114522A patent/JPH0681367B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60204202A (ja) * | 1984-03-26 | 1985-10-15 | Toshiba Corp | 被搬送体の制御装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04251505A (ja) * | 1990-12-29 | 1992-09-07 | Hitachi Ltd | 電気車制御装置 |
| JPH04131197U (ja) * | 1991-05-22 | 1992-12-02 | 田淵電機株式会社 | ワイヤレス・リニアエンコーダ装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0681367B2 (ja) | 1994-10-12 |
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