JPS60204202A - 被搬送体の制御装置 - Google Patents
被搬送体の制御装置Info
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- JPS60204202A JPS60204202A JP59058853A JP5885384A JPS60204202A JP S60204202 A JPS60204202 A JP S60204202A JP 59058853 A JP59058853 A JP 59058853A JP 5885384 A JP5885384 A JP 5885384A JP S60204202 A JPS60204202 A JP S60204202A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/002—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; for control of magnetic suspension or levitation for vehicles for propulsion purposes
- B60L15/005—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; for control of magnetic suspension or levitation for vehicles for propulsion purposes for control of propulsion for vehicles propelled by linear motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/26—Rail vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
本発明は、推進力を与えられて慣性により走行づる被搬
送体を制御する被搬送体の制御装置に関する。
送体を制御する被搬送体の制御装置に関する。
［発明の技術的背景とその問題点］
慣性によって被搬送体を走行させるものとしてリニア誘
導モータによる搬送システムを挙げることができる。リ
ニア誘導モータは、リアクションプレートに時間によっ
て変化する磁束を加え、この変化によりリアクションプ
レートに一定の推進力を発生させることができる。また
、磁束の方向を変えると逆推進力を発生させることがで
き、この逆推進力によって慣性で走行する被搬送体を制
御することができる。
導モータによる搬送システムを挙げることができる。リ
ニア誘導モータは、リアクションプレートに時間によっ
て変化する磁束を加え、この変化によりリアクションプ
レートに一定の推進力を発生させることができる。また
、磁束の方向を変えると逆推進力を発生させることがで
き、この逆推進力によって慣性で走行する被搬送体を制
御することができる。
しかし、この搬送システムを種々の物品搬送の用途等に
用いるとすれば、被搬送体の重量が様々となり、また、
搬送路の状況等により被搬送体の速度も変化することに
なる。この場合、慣性により走行する被搬送体に一率に
逆推進力を与えて制御するとすれば、拘束搬送される被
搬送体に急激な衝撃が加わることとなり、物品等の破損
の恐れが生ずる。また、慣性力を越えた逆推進力を付与
すれば被搬送体が逆方向に飛び出すことにもなる。
用いるとすれば、被搬送体の重量が様々となり、また、
搬送路の状況等により被搬送体の速度も変化することに
なる。この場合、慣性により走行する被搬送体に一率に
逆推進力を与えて制御するとすれば、拘束搬送される被
搬送体に急激な衝撃が加わることとなり、物品等の破損
の恐れが生ずる。また、慣性力を越えた逆推進力を付与
すれば被搬送体が逆方向に飛び出すことにもなる。
このように、慣性により走行する被搬送体の制御は従来
より極めて困難なこととなっていた。
より極めて困難なこととなっていた。
［発明の目的］
本発明は上記事情に鑑みて成されたものであり、慣性に
より走行する被搬送体を被搬送体の重量。
より走行する被搬送体を被搬送体の重量。
速度の変化に拘わらず、強い衝撃で与えることなく的確
に制御することのできる被搬送体の制御装置を提供する
ことを目的とするものである。
に制御することのできる被搬送体の制御装置を提供する
ことを目的とするものである。
［発明の概要］
上記目的を達成するための本発明の概要は、慣性により
走行する被搬送体の速度ま１＝は運動エネルギを検出し
、この速度又は運動エネルギの大きさに基づいて、制御
装置で与えられる推進力または逆推進力の大きさを可変
として被搬送体の制御時に衝撃を緩衝し、被搬送体を的
確に制御することをことを特徴とするものである。
走行する被搬送体の速度ま１＝は運動エネルギを検出し
、この速度又は運動エネルギの大きさに基づいて、制御
装置で与えられる推進力または逆推進力の大きさを可変
として被搬送体の制御時に衝撃を緩衝し、被搬送体を的
確に制御することをことを特徴とするものである。
［発明の実施例］
以下、本発明の−・実施例を図面を参照して説明する。
本実施例はリニア誘導モータを用いた搬送装置に関する
。第１図は被搬送体及びガイドレールの概略斜視図、第
２図は被搬送体の搬送路の縦断面図、第３図は￥Ｊ２図
図示Ｂ−［３断面を示（横断面図、第４図はリニア誘導
モータの動作原理説明図、第５図は被搬送体検知手段及
び制御手段の配置を示す概略説明図、第６図は本実施例
装置の制御系のブロック図である。
。第１図は被搬送体及びガイドレールの概略斜視図、第
２図は被搬送体の搬送路の縦断面図、第３図は￥Ｊ２図
図示Ｂ−［３断面を示（横断面図、第４図はリニア誘導
モータの動作原理説明図、第５図は被搬送体検知手段及
び制御手段の配置を示す概略説明図、第６図は本実施例
装置の制御系のブロック図である。
第１図、第２図において、被搬送体１は物品を積載可能
な筐体２の下端にリアクションプレート３を立設してい
る。このリアクションプレート３は銅、アルミ等で形成
された金属板であり、後述するステータ９から発生する
磁束に基づいて推進ツノまたは逆推進力が付与されるよ
うになっている。
な筐体２の下端にリアクションプレート３を立設してい
る。このリアクションプレート３は銅、アルミ等で形成
された金属板であり、後述するステータ９から発生する
磁束に基づいて推進ツノまたは逆推進力が付与されるよ
うになっている。
また、被搬送体１の搬送方向△に対して搬送先端側と搬
送後端側とには、前記筺体２の１］よりも突出した周面
を右する車輪４が各２個ずっ目４個配置されている。さ
らに、被搬送体１の搬送方向Ａに対する筐体２の両側面
には、車輪５が４１面に各２個ずつ計４個配置されてい
る。被搬送体１の搬送路６は、断面７１字状のガイドレ
ール７．７を口字状の開口端を内向させて対向配置する
ことにＪ：り形成されている。ガイドレール７．７の内
側面間の離間距離ａは、前記車輪４．４が形成する被搬
送体１の中方向の長さｂよりもわずかに長くなっている
。また、ガイドレール７の］字状の対向面が形成する離
間距１１ｃは、前記車輪５の直径ｄよりもわずかに長く
なっている。前記搬送路６の下方には、リニア誘導モー
タ８が設けられている。
送後端側とには、前記筺体２の１］よりも突出した周面
を右する車輪４が各２個ずっ目４個配置されている。さ
らに、被搬送体１の搬送方向Ａに対する筐体２の両側面
には、車輪５が４１面に各２個ずつ計４個配置されてい
る。被搬送体１の搬送路６は、断面７１字状のガイドレ
ール７．７を口字状の開口端を内向させて対向配置する
ことにＪ：り形成されている。ガイドレール７．７の内
側面間の離間距離ａは、前記車輪４．４が形成する被搬
送体１の中方向の長さｂよりもわずかに長くなっている
。また、ガイドレール７の］字状の対向面が形成する離
間距１１ｃは、前記車輪５の直径ｄよりもわずかに長く
なっている。前記搬送路６の下方には、リニア誘導モー
タ８が設けられている。
このリニア誘導モータ８は、前記筺体１に取着された可
動子としてのリアクションプレート３と、このリアクシ
ョンプレート３の搬送経路を挟んで対向配置された固定
子たる一対のステータ９，９とから成っている。ステー
タ９，９は第３図及び第４図（ａ）にも示すように電気
鉄板に歯と溝とを打ち抜いて積層したものであり、台溝
にはコイルが巻き込んである。尚、リアクションプレ〜
ト３とステータ９との間には一定の距離Ｑのギャップが
設けられている。
動子としてのリアクションプレート３と、このリアクシ
ョンプレート３の搬送経路を挟んで対向配置された固定
子たる一対のステータ９，９とから成っている。ステー
タ９，９は第３図及び第４図（ａ）にも示すように電気
鉄板に歯と溝とを打ち抜いて積層したものであり、台溝
にはコイルが巻き込んである。尚、リアクションプレ〜
ト３とステータ９との間には一定の距離Ｑのギャップが
設けられている。
ここで、第４図（ａ）、、（ｂ）を参照してリニア誘導
モータによる推進力または逆推進力の発生原理を簡単に
説明する。第４図（ａ）は−例として平板状片側式のリ
ニア誘導モータの概略斜視図であり、第４図（ｂ）は磁
束ｂｇとうず電流ｊｒの関係を示す特性図である。ステ
ータ９のコイルに２相または３相の交流電流を流すと、
ギャップでの磁束密度の瞬時値ｂｇ（Ｔ ）は、その波
り値をＢ（ｌとして ｂｇ＝ Ｂｇ ｃｏｓ （ωｔ−πχ／τ）ここで、ω
−２πｆ：電源の角周波数（ｒａｄ／ｓ）ｆ：周波数（
ｔｌｚ） ｔ：時間（ｓ） χ：ステータ表面上の距１ｔｌ （ｍ）τ：ポールビッ
ヂ（ｗ） である。ボールピップτは磁束密度ｂｇの半周期の長さ
のことである。また、ステータ９がら発生する磁束は交
流であるから、レンツの法則に従うてす動子であるリア
クションプレート３にうず電流を発生させる。第４図（
ａ）図示のリアクションプレート３の断面に示した・印
とＸ印とはうず電流の流れる方向とその大きさを表わし
たものである。このうず電流の瞬時値ｊｒはその１波高
値をＪｒとすると ｊｒ＝ Ｊｒ ｓｉｎ （ω［−πχ／τ−ψ）ここで
、ψはリアクションプレート３のインピーダンスに基づ
く位相差である。前記ギャップの磁束密度ｂｇは移動磁
界を形成しているから、この磁束密度ｂｇとうず電流ｊ
ｒとの積はフレミングの左手則に従って連続的な推力Ｆ
を発生ずることになる。
モータによる推進力または逆推進力の発生原理を簡単に
説明する。第４図（ａ）は−例として平板状片側式のリ
ニア誘導モータの概略斜視図であり、第４図（ｂ）は磁
束ｂｇとうず電流ｊｒの関係を示す特性図である。ステ
ータ９のコイルに２相または３相の交流電流を流すと、
ギャップでの磁束密度の瞬時値ｂｇ（Ｔ ）は、その波
り値をＢ（ｌとして ｂｇ＝ Ｂｇ ｃｏｓ （ωｔ−πχ／τ）ここで、ω
−２πｆ：電源の角周波数（ｒａｄ／ｓ）ｆ：周波数（
ｔｌｚ） ｔ：時間（ｓ） χ：ステータ表面上の距１ｔｌ （ｍ）τ：ポールビッ
ヂ（ｗ） である。ボールピップτは磁束密度ｂｇの半周期の長さ
のことである。また、ステータ９がら発生する磁束は交
流であるから、レンツの法則に従うてす動子であるリア
クションプレート３にうず電流を発生させる。第４図（
ａ）図示のリアクションプレート３の断面に示した・印
とＸ印とはうず電流の流れる方向とその大きさを表わし
たものである。このうず電流の瞬時値ｊｒはその１波高
値をＪｒとすると ｊｒ＝ Ｊｒ ｓｉｎ （ω［−πχ／τ−ψ）ここで
、ψはリアクションプレート３のインピーダンスに基づ
く位相差である。前記ギャップの磁束密度ｂｇは移動磁
界を形成しているから、この磁束密度ｂｇとうず電流ｊ
ｒとの積はフレミングの左手則に従って連続的な推力Ｆ
を発生ずることになる。
尚、この推力は第４図（ａ）の左右いずれの方向にも生
ずるが第４図（ｂ）における左領域の方のｂｇｘｊｒが
右領域よりも大きいからリアクションブレート３は左手
方向に移動することになる。また、このリアクションプ
レート３に逆推進力を惨えるためには、前記ステータ９
のコイルに逆相の交流を流すようにすればよい。そして
、この推進力Ｆの大きさを可変する方法としては交流周
波数ｆを可変するか、あるいは交流振幅を可変すること
等の方法が採用されている。
ずるが第４図（ｂ）における左領域の方のｂｇｘｊｒが
右領域よりも大きいからリアクションブレート３は左手
方向に移動することになる。また、このリアクションプ
レート３に逆推進力を惨えるためには、前記ステータ９
のコイルに逆相の交流を流すようにすればよい。そして
、この推進力Ｆの大きさを可変する方法としては交流周
波数ｆを可変するか、あるいは交流振幅を可変すること
等の方法が採用されている。
次に、第５図、第６図を参照して本実施例装置の制御部
について説明する。第１の制御手段たる第１のリニア誘
導モータ１０は、前記り７クシヨンプレート３に所定の
逆推進力を付与して制御するものであり、この逆推進力
の大ぎさは後述する制御手段２１の制御に基づいて可変
される。第２の制御手段たる第２のリニア誘導モ°−夕
１１は、前記第１の制御手段１０の搬送方向前段側に配
置され、前記リアクションプレート３に一定の逆推進力
を付与する。この第２の制御手段１１で付与される一定
の逆推進力に相当する運動ｔｌｌＦｔは、ＲＯＭ１２に
記憶されている。前記第２の制御手段１１の搬送方向前
段側には、第１．第２の検知手段１３．１４が距離１１
を隔てて配置されている。この第１．第２の検知手段１
３．１４は、前記搬送路６を挟んで発光素子１３ａ、１
４ａと受光素子１３ｂ、１４ｂとを対向配置することに
より構成されている。また、前記第１の制御手段１０と
第２の制御手段１１との間には、第３．第４の検知手段
１５．１６が距！［１２を隔てて配置されている。この
第３．第４の検知手段１５．１６は、前記搬送路６を挟
んで発光素子１５ａ、１６ａと受光素子１５ｂ、１６ｂ
とを対向配置することにより構成されている。これら第
１の検知手段１３乃至第４の検知手段１６の出力を入力
する速度算出部１７は、被搬送体１が第１の検出手段１
３で検知された後筒２の検出手段で検知されるまでの時
間ｔ１と前記距１１１１１とより、被搬送体１の制御前
の速度Ｖｔ＝１ｓ／ｌｔを算出し、また、被搬送体が第
３の検知手段１５で検知された後筒４の検知手段１６で
検知されるまでの時間ｔ２と前記距離１２とより、被搬
送体１の制御後の速度Ｖｔ＝ｊ！ｔ／ｊ を算出する。
について説明する。第１の制御手段たる第１のリニア誘
導モータ１０は、前記り７クシヨンプレート３に所定の
逆推進力を付与して制御するものであり、この逆推進力
の大ぎさは後述する制御手段２１の制御に基づいて可変
される。第２の制御手段たる第２のリニア誘導モ°−夕
１１は、前記第１の制御手段１０の搬送方向前段側に配
置され、前記リアクションプレート３に一定の逆推進力
を付与する。この第２の制御手段１１で付与される一定
の逆推進力に相当する運動ｔｌｌＦｔは、ＲＯＭ１２に
記憶されている。前記第２の制御手段１１の搬送方向前
段側には、第１．第２の検知手段１３．１４が距離１１
を隔てて配置されている。この第１．第２の検知手段１
３．１４は、前記搬送路６を挟んで発光素子１３ａ、１
４ａと受光素子１３ｂ、１４ｂとを対向配置することに
より構成されている。また、前記第１の制御手段１０と
第２の制御手段１１との間には、第３．第４の検知手段
１５．１６が距！［１２を隔てて配置されている。この
第３．第４の検知手段１５．１６は、前記搬送路６を挟
んで発光素子１５ａ、１６ａと受光素子１５ｂ、１６ｂ
とを対向配置することにより構成されている。これら第
１の検知手段１３乃至第４の検知手段１６の出力を入力
する速度算出部１７は、被搬送体１が第１の検出手段１
３で検知された後筒２の検出手段で検知されるまでの時
間ｔ１と前記距１１１１１とより、被搬送体１の制御前
の速度Ｖｔ＝１ｓ／ｌｔを算出し、また、被搬送体が第
３の検知手段１５で検知された後筒４の検知手段１６で
検知されるまでの時間ｔ２と前記距離１２とより、被搬
送体１の制御後の速度Ｖｔ＝ｊ！ｔ／ｊ を算出する。
尚、前記第１の検知手段１３乃至第４の検知手段１６と
速度算出部１７とで速度検出手段１８を構成する。演算
１段１９は、前記速度検出手段１８の出力とＲＯＭ１２
の出力とから被搬送体１の運動エネルギＥを算出するも
のである。即ち、被搬送体１質炬をｍとすれば、運動量
保存の法則により、 ｍ−Ｖｔ −Ｆｔ＝ｍ−Ｖｔ ・（１１が成立する。こ
こで、速度Ｖｔ 、ｖ２及び運動量Ｆｔは既知であるか
ら、被搬送体ぬの質量がまる。この質量ｍより運動エネ
ルギＥは、Ｅ＝１／２ ・ｍ−ｖ２２ ・［２） としてまる。尚、前記第２の制御手段１１．ＲＯＭ１２
’、速度検出手段１８及び演算手段１９とで運動エネル
ギ検出手段２０を構成する。前記制御手段２１は運動エ
ネルギ検出手段２０の出ツノにより被搬送体１に急激な
衝撃を与えることなく的確に減速せしめる所定の逆推進
力をめ、第１の制御手段１０を介して被搬送体１に逆゛
推進力を付与するようになっている。
速度算出部１７とで速度検出手段１８を構成する。演算
１段１９は、前記速度検出手段１８の出力とＲＯＭ１２
の出力とから被搬送体１の運動エネルギＥを算出するも
のである。即ち、被搬送体１質炬をｍとすれば、運動量
保存の法則により、 ｍ−Ｖｔ −Ｆｔ＝ｍ−Ｖｔ ・（１１が成立する。こ
こで、速度Ｖｔ 、ｖ２及び運動量Ｆｔは既知であるか
ら、被搬送体ぬの質量がまる。この質量ｍより運動エネ
ルギＥは、Ｅ＝１／２ ・ｍ−ｖ２２ ・［２） としてまる。尚、前記第２の制御手段１１．ＲＯＭ１２
’、速度検出手段１８及び演算手段１９とで運動エネル
ギ検出手段２０を構成する。前記制御手段２１は運動エ
ネルギ検出手段２０の出ツノにより被搬送体１に急激な
衝撃を与えることなく的確に減速せしめる所定の逆推進
力をめ、第１の制御手段１０を介して被搬送体１に逆゛
推進力を付与するようになっている。
以上のように構成された装置の作用について説明する。
被搬送体１への推進力の付与は、前述したようにステー
タ９のコイルに２相または３相の交流電流を流し、ステ
ータ９から磁束を発生さけ、この磁束に基づいてりアク
ションプレート３にうず電流を発生きり、この磁束とう
ず電流の積がフレミングの左手則に従って連続的な推進
力Ｉ：を発生することにより行われる。このようにして
被搬送体１に推進力が与えられると、被搬送体１は筐体
２に取乞された車輪４．５が口字状のガイドレール７．
７に案内されて搬送路６に沿って慣性により走行するこ
ととなる。ここで、被搬送体１の筐体２内には様々なｍ
ｍの物品が積載され、その重量の大きさは未知である場
合が多い。さらに、被搬送体１は自重に基づく摩擦力、
搬送路６の状況によりその搬送速度は各被搬送体１毎に
様々である。本実施例装置は上記事情に鑑み、第１の制
御手段１０において被搬送体１を制御するに際し、事前
に被搬送体１の運動エネルギをめ、この運動エネルギに
応じて第１の制御手段１０において的確な制御力を与え
ようとするものである。本実施例装置では、この運動エ
ネルギを締出するに際し、被搬送体１の速度ｖ２と質Ｉ
ｎとをめている。即ち、第１の制御手段１０の搬送方向
前段側において距Ｉ（２を隔てて配置された第３．第４
の検知手段１５．１６の出力を入力するｆｉ瓜韓出部１
７は、被搬送体１が第３．第４の検知手段１５．１６間
を通過する時間ｔ２と前記距ｌ！１ｌｔ１２とより、速
度Ｖ２＝ｊ！２／１２を算出する。また、被搬送体１の
質量ｍの検出は、第１の制御手段１０の搬送方向前段側
において被搬送体１に一定の逆推進力を付与し、この一
定の逆推進力を与える前後の被搬送体１の速度Ｖｓ 、
Ｖｔとよりめることにより行う。この一定の逆推進力は
第２の制御手段１１で与えられ、この第２の制御手段１
１を構成するステータのコイルに推進力を付与する場合
に対して逆相となる交流を流すことにより行われる。尚
、この際与えられる一定の逆推進力は、速度差を生ずる
程度の小さい力で充分である。この第２の制御手段１１
において一定の逆推進力が与えられる以前の被搬送体１
の速度ｖ１の検出は、第１．第２の検知手段１３．１４
の出力に阜づいて同様にして行われる。そし−（、演算
手段１９は、上述のようにしてめられた速ａＶｔ、Ｖｚ
を速度算出部１７より入力し、また、前記一定の運動Ｉ
ＦｔをＲＯＭ１２より読み出し、前記式（１）に従って
被搬送体１の質ａｍを算出する。そして請求められた速
度■２と質１ｍとより前記式（２）に従って被搬送体１
の運動エネルギＥせり出する。このようにして、第１の
制御手段１０に向かって走行する被搬送体１の運動エネ
ルギが算出できる。制御手段２１はこの運動エネルギＥ
の大きさに基づいて第１の制御手段１０で与えられる逆
推進力を可変制御する。即ち、運動エネルギ［が大きい
被搬送体１に対しては比較的小さな逆推進力を（Ｊ与す
べく第１の制御手段１０のスラータコイルに流すべき交
流の周波数ｆ又は振幅を可変制御する。
タ９のコイルに２相または３相の交流電流を流し、ステ
ータ９から磁束を発生さけ、この磁束に基づいてりアク
ションプレート３にうず電流を発生きり、この磁束とう
ず電流の積がフレミングの左手則に従って連続的な推進
力Ｉ：を発生することにより行われる。このようにして
被搬送体１に推進力が与えられると、被搬送体１は筐体
２に取乞された車輪４．５が口字状のガイドレール７．
７に案内されて搬送路６に沿って慣性により走行するこ
ととなる。ここで、被搬送体１の筐体２内には様々なｍ
ｍの物品が積載され、その重量の大きさは未知である場
合が多い。さらに、被搬送体１は自重に基づく摩擦力、
搬送路６の状況によりその搬送速度は各被搬送体１毎に
様々である。本実施例装置は上記事情に鑑み、第１の制
御手段１０において被搬送体１を制御するに際し、事前
に被搬送体１の運動エネルギをめ、この運動エネルギに
応じて第１の制御手段１０において的確な制御力を与え
ようとするものである。本実施例装置では、この運動エ
ネルギを締出するに際し、被搬送体１の速度ｖ２と質Ｉ
ｎとをめている。即ち、第１の制御手段１０の搬送方向
前段側において距Ｉ（２を隔てて配置された第３．第４
の検知手段１５．１６の出力を入力するｆｉ瓜韓出部１
７は、被搬送体１が第３．第４の検知手段１５．１６間
を通過する時間ｔ２と前記距ｌ！１ｌｔ１２とより、速
度Ｖ２＝ｊ！２／１２を算出する。また、被搬送体１の
質量ｍの検出は、第１の制御手段１０の搬送方向前段側
において被搬送体１に一定の逆推進力を付与し、この一
定の逆推進力を与える前後の被搬送体１の速度Ｖｓ 、
Ｖｔとよりめることにより行う。この一定の逆推進力は
第２の制御手段１１で与えられ、この第２の制御手段１
１を構成するステータのコイルに推進力を付与する場合
に対して逆相となる交流を流すことにより行われる。尚
、この際与えられる一定の逆推進力は、速度差を生ずる
程度の小さい力で充分である。この第２の制御手段１１
において一定の逆推進力が与えられる以前の被搬送体１
の速度ｖ１の検出は、第１．第２の検知手段１３．１４
の出力に阜づいて同様にして行われる。そし−（、演算
手段１９は、上述のようにしてめられた速ａＶｔ、Ｖｚ
を速度算出部１７より入力し、また、前記一定の運動Ｉ
ＦｔをＲＯＭ１２より読み出し、前記式（１）に従って
被搬送体１の質ａｍを算出する。そして請求められた速
度■２と質１ｍとより前記式（２）に従って被搬送体１
の運動エネルギＥせり出する。このようにして、第１の
制御手段１０に向かって走行する被搬送体１の運動エネ
ルギが算出できる。制御手段２１はこの運動エネルギＥ
の大きさに基づいて第１の制御手段１０で与えられる逆
推進力を可変制御する。即ち、運動エネルギ［が大きい
被搬送体１に対しては比較的小さな逆推進力を（Ｊ与す
べく第１の制御手段１０のスラータコイルに流すべき交
流の周波数ｆ又は振幅を可変制御する。
このようにして、被搬送体１に急激な！！ｉｐを与える
ことなく的確に減速することができる。この第１の制御
手段１０を通過後の被搬送体１は、ざらにその後段の制
御手段によって減速され、所定の位置に停止できるにう
に制御されることになる。
ことなく的確に減速することができる。この第１の制御
手段１０を通過後の被搬送体１は、ざらにその後段の制
御手段によって減速され、所定の位置に停止できるにう
に制御されることになる。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく本発明の
要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。例えば、
速度検出手段１８は既知の種々の手段が適用でき例えば
ドツプラー数置によって速度検出を行うこともできる。
要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。例えば、
速度検出手段１８は既知の種々の手段が適用でき例えば
ドツプラー数置によって速度検出を行うこともできる。
さらに、［記実施例における運動エネルギ検出手段１０
の構成は、これに限らず他の種々の構成を適用すること
ができる。尚、本発明リニアモータによる搬送システム
に適用されるものに限らず、慣性により走行される被搬
送体を制御する他の種々の手段を用いた搬送システムに
適用できることは言うまでもない。
の構成は、これに限らず他の種々の構成を適用すること
ができる。尚、本発明リニアモータによる搬送システム
に適用されるものに限らず、慣性により走行される被搬
送体を制御する他の種々の手段を用いた搬送システムに
適用できることは言うまでもない。
ざらに上記実施例では減速制御の場合について説明した
が、本発明は同様の構成で加速も行うことができる。
が、本発明は同様の構成で加速も行うことができる。
［発明の効果］
以上詳述したように、本発明によれば、走行する被搬送
体の速度または運動エネルギを予め検知し、この速肢ま
たは運動エネルギの大きさに基づいて制御力の大きさを
可変制御しているため、様々なｔＡｍの被搬送体を急激
な＠撃を与えることな（的確に制御することができる。
体の速度または運動エネルギを予め検知し、この速肢ま
たは運動エネルギの大きさに基づいて制御力の大きさを
可変制御しているため、様々なｔＡｍの被搬送体を急激
な＠撃を与えることな（的確に制御することができる。
第１図は被搬送体及びガイドレールの概略斜視図、第２
図は被搬送体の搬送路の縦断面図、第３図は第２図図示
Ｂ−Ｂ断面を示す横断面図、第４図（ａ）、（ｂ）はリ
ニア誘導モータの動作原理説明図、第５図は被搬送体検
知手段及び制御手段の配置を示す概略説明図、第６図は
本実施例装置の制御系のブロック図である。 １・・・被搬送体、 ３・・・リアクションプレート、 １０・・・第１の制御手段、 １１・・・第２制御手段
、１８・・・速度検出手段、 １９・・・演算手段、２
０・・・運動エネルギ検出手段、 ２１・・・制御手段。 第４図 ｊｒ （ｂ）
図は被搬送体の搬送路の縦断面図、第３図は第２図図示
Ｂ−Ｂ断面を示す横断面図、第４図（ａ）、（ｂ）はリ
ニア誘導モータの動作原理説明図、第５図は被搬送体検
知手段及び制御手段の配置を示す概略説明図、第６図は
本実施例装置の制御系のブロック図である。 １・・・被搬送体、 ３・・・リアクションプレート、 １０・・・第１の制御手段、 １１・・・第２制御手段
、１８・・・速度検出手段、 １９・・・演算手段、２
０・・・運動エネルギ検出手段、 ２１・・・制御手段。 第４図 ｊｒ （ｂ）
Claims (8)
- （１）推進力を与えられて慣性により走行する被搬送体
を加速または減速して制御するものにおいて、被搬送体
に所定の推進力または逆推進力を与えて制御する第１の
制御手段゛と、この第１の制御手段の搬送方向前段側に
おいて被搬送体に所定の制御力を与える第２の制御手段
と、この第２の制御手段で制御される前後の被搬送体の
速度を検出する速度検出手段と、この速度検出手段の出
力と前記第２の制御手段の制御力とから第１の制御手段
で制御すべき量を算出して第１の制御手段の制御力を可
変する制御手段とを備えた被搬送体の制御装置。 - （２） 被搬送体はリアクションプレートを有し、第１
の制御手段はこのリアクションプレートに逆推進力を与
えるリニア誘導モータである特許請求の範囲第１項に記
載の被搬送体の制ｔｌｌｌ［（。 - （３） 制御手段はリニア誘導モータの交流周波数を可
変するものである特許請求の範囲第１項に記載の被搬送
体の制御装置。 - （４） 制御手段はリニア誘゛導モータの交流振幅を可
変とするものである特許請求の範囲第１項に証載の被搬
送体の制御装置。 - （５）推進力を与えられて慣性により走行する被搬送体
を加速または減速して制御するものにおいて、被搬送体
の運動エネルギを検出する運動エネルギ検出手段と、被
搬送体に所定の推進力または逆推進力を与えて制御する
第１の制御手段と、前記運動エネルギ検出手段の出力に
基づいて被搬送体の衝撃を！１ｉｉＬ、、て被搬送体を
的確に加速縁たは減速すべき前記第１の制御手段の推進
力または逆推進力の大きさを可変とする制御手段とを有
する被搬送体の制御装置。 - （６） 被搬送体はリアクションプレートを有し、第１
の制御手段はこのリアクションプレートに逆推進力を与
えるリニア誘導モータである特許請求の範囲第５項に記
載Ｑ被惠送体の制御装置。 - （７）制御手段はリニア誘導モータの交流周波数を可変
するものである特許請求の範囲第５項に記載の被搬送体
の制御装置。 - （８） 制御手段はリニア誘８１七−夕の交流振幅を可
変とするものである特許請求の範囲第５項に記載の被搬
送体の制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59058853A JPS60204202A (ja) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | 被搬送体の制御装置 |
| US06/716,201 US4665349A (en) | 1984-03-26 | 1985-03-26 | Apparatus for controlling the running of carriage |
| DE8585302107T DE3585452D1 (de) | 1984-03-26 | 1985-03-26 | Steuerungsvorrichtung fuer die fahrt eines wagens. |
| EP85302107A EP0157582B1 (en) | 1984-03-26 | 1985-03-26 | Apparatus for controlling the running of carriage |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59058853A JPS60204202A (ja) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | 被搬送体の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60204202A true JPS60204202A (ja) | 1985-10-15 |
Family
ID=13096239
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59058853A Pending JPS60204202A (ja) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | 被搬送体の制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4665349A (ja) |
| EP (1) | EP0157582B1 (ja) |
| JP (1) | JPS60204202A (ja) |
| DE (1) | DE3585452D1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63283403A (ja) * | 1987-05-13 | 1988-11-21 | Tsubakimoto Chain Co | 運搬台車の定速走行制御方法 |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA1274574A (en) * | 1985-08-14 | 1990-09-25 | Toshimasa Miyazaki | Linear motor car system |
| JPS6364863A (ja) * | 1986-09-05 | 1988-03-23 | 株式会社東芝 | 搬送装置 |
| US4958716A (en) * | 1986-10-09 | 1990-09-25 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Apparatus for conveying articles |
| AU602059B2 (en) * | 1987-03-13 | 1990-09-27 | Utdc Inc. | A transit system |
| US5054601A (en) * | 1989-09-19 | 1991-10-08 | Quipp, Incorporated | Sorting conveyor |
| US5105110A (en) * | 1989-11-08 | 1992-04-14 | Utdc Inc. | Linear induction motor secondary |
| US5116002A (en) * | 1990-07-05 | 1992-05-26 | Utdc, Inc. | Stopping zones in a linear motor in-track transit system |
| US5127599A (en) * | 1990-07-05 | 1992-07-07 | Utdc, Inc. | Deceleration zone in a linear motor in-track transit system |
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| DE9202631U1 (ja) * | 1992-02-28 | 1992-05-07 | Siemens Ag, 8000 Muenchen, De | |
| JP2000191140A (ja) * | 1998-12-26 | 2000-07-11 | Minebea Co Ltd | リニアモ―タを用いた搬送システム |
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| US3253142A (en) * | 1964-10-29 | 1966-05-24 | Gen Signal Corp | Control system for track brakes |
| GB1285557A (en) * | 1968-07-18 | 1972-08-16 | Tracked Hovercraft Ltd | Linear motor speed control system |
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| US3721874A (en) * | 1972-01-12 | 1973-03-20 | Merlin Gerin | Linear induction motor propulsion system |
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| FR2194067B1 (ja) * | 1972-07-26 | 1976-05-14 | Moyse Sa | |
| DE2239897C2 (de) * | 1972-08-14 | 1984-08-16 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Einrichtung zur Regelung eines Asynchronmotors |
| DE2813253C2 (de) * | 1978-03-28 | 1982-12-16 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Schaltungsanordnung zum Anfahren eines fahrweggebundenen elektrischen Triebfahrzeuges mit einem eisenlosen synchronen Linearmotor |
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| US4463300A (en) * | 1981-09-17 | 1984-07-31 | Printronix, Inc. | Linear motor digital servo control |
| US4491777A (en) * | 1982-02-12 | 1985-01-01 | Unico, Inc. | Position control of fabricating materials |
-
1984
- 1984-03-26 JP JP59058853A patent/JPS60204202A/ja active Pending
-
1985
- 1985-03-26 EP EP85302107A patent/EP0157582B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1985-03-26 DE DE8585302107T patent/DE3585452D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1985-03-26 US US06/716,201 patent/US4665349A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63283403A (ja) * | 1987-05-13 | 1988-11-21 | Tsubakimoto Chain Co | 運搬台車の定速走行制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0157582A3 (en) | 1987-07-29 |
| US4665349A (en) | 1987-05-12 |
| EP0157582A2 (en) | 1985-10-09 |
| EP0157582B1 (en) | 1992-03-04 |
| DE3585452D1 (de) | 1992-04-09 |
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