JPS60204277A - リニアモータによる移動体の停止制御方法及びその装置 - Google Patents
リニアモータによる移動体の停止制御方法及びその装置Info
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- JPS60204277A JPS60204277A JP59061902A JP6190284A JPS60204277A JP S60204277 A JPS60204277 A JP S60204277A JP 59061902 A JP59061902 A JP 59061902A JP 6190284 A JP6190284 A JP 6190284A JP S60204277 A JPS60204277 A JP S60204277A
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- H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
- H02K41/02—Linear motors; Sectional motors
- H02K41/025—Asynchronous motors
-
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/002—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; for control of magnetic suspension or levitation for vehicles for propulsion purposes
- B60L15/005—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; for control of magnetic suspension or levitation for vehicles for propulsion purposes for control of propulsion for vehicles propelled by linear motors
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
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- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
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- Transportation (AREA)
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- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
本発明はりニアモータの推力を利用したりニアモータに
よる移動体の停止制御方法に関する。
よる移動体の停止制御方法に関する。
（ロ）従来技術
従来、リニアモータによって駆動される移動体を停止せ
しめるには、その運動方向、位置、速度等を検出してリ
ニアモータの励磁を制御して制動力を発生させて所望の
地点で停止せしめる方法が採られていたが、装置が複雑
となる上、正確に所望の地点に停止させることは困難で
あり、特に走行抵抗の低い場合にはオーハシｊ−−トす
ることが多く停止点付近で移動体がハンチングを起し、
停止に時間がかかるという不具合かあった。
しめるには、その運動方向、位置、速度等を検出してリ
ニアモータの励磁を制御して制動力を発生させて所望の
地点で停止せしめる方法が採られていたが、装置が複雑
となる上、正確に所望の地点に停止させることは困難で
あり、特に走行抵抗の低い場合にはオーハシｊ−−トす
ることが多く停止点付近で移動体がハンチングを起し、
停止に時間がかかるという不具合かあった。
又、ストッパーやメカニカルブレーキを使用する方法も
行われているが、移動体に衝撃を与えたり、細塵を発生
せしめる等により、特に塵埃を嫌う場所では使用できな
いという欠点がある。
行われているが、移動体に衝撃を与えたり、細塵を発生
せしめる等により、特に塵埃を嫌う場所では使用できな
いという欠点がある。
（ハ）目的
本発明は上記の事情にかんがみてなされたもので、複雑
な装置を付加することなく簡易な方法で移動体を停止せ
しめるリニアモータによる移動体の停止制御方法を提供
することを目的としている。
な装置を付加することなく簡易な方法で移動体を停止せ
しめるリニアモータによる移動体の停止制御方法を提供
することを目的としている。
（ニ）構成
本発明は移動体の停止地点をその前後から挟む如く近接
して配設されたりニアモータの一対の固定子に対して、
相回転の方向が相対向して逆向きとなる如くそれぞれ逆
相の励磁電圧を印加するとともに、前記停止地点の側方
に置かれた移動体検知センサからの信号に基づき、前記
励磁電圧の゛振幅を所望のタイミングで間欠的に所望の
量だけ減少せしめる如くすることにより、前動移動体を
ハンチングを起こすことなく正確に前記停止地点に停止
せしめるようにしたことを特徴とするりニアモータによ
る移動体の停止制御方法である。
して配設されたりニアモータの一対の固定子に対して、
相回転の方向が相対向して逆向きとなる如くそれぞれ逆
相の励磁電圧を印加するとともに、前記停止地点の側方
に置かれた移動体検知センサからの信号に基づき、前記
励磁電圧の゛振幅を所望のタイミングで間欠的に所望の
量だけ減少せしめる如くすることにより、前動移動体を
ハンチングを起こすことなく正確に前記停止地点に停止
せしめるようにしたことを特徴とするりニアモータによ
る移動体の停止制御方法である。
（ホ）実施例
第１図は本発明方法を実現するための装置を示す斜視図
であり、１０は移動体、１１は車輪、２０は前記移動体
１０が走行するレールである。
であり、１０は移動体、１１は車輪、２０は前記移動体
１０が走行するレールである。
又、１００はリニアモータの可動子であり、前記移動体
１０の下面略中央部に固設されており、後述の固定子と
相対向してリニアモータを構成する。
１０の下面略中央部に固設されており、後述の固定子と
相対向してリニアモータを構成する。
更に、２１０及び２２０はそれぞれリニアモータの固定
子であって、図示の如く停止地点０を挟んで前後にそれ
ぞれａの距離に配設されている。
子であって、図示の如く停止地点０を挟んで前後にそれ
ぞれａの距離に配設されている。
３０は移動体検知センサであり、本実施例では近接スイ
ッチが使用されており、前記停止地点Ｏの側方に配設さ
れ、移動体の略中央側面に固設されたセンサストライカ
−３１の通過を検知する。
ッチが使用されており、前記停止地点Ｏの側方に配設さ
れ、移動体の略中央側面に固設されたセンサストライカ
−３１の通過を検知する。
つぎに、本発明方法の動作について説明する。
まづ、固定子２１０と２２０とは多相交番励磁電圧によ
って相回転方向が矢印Ｂｌ 、Ｂ２として示すように相
対向する如く可動子１００逆相に励磁されており、これ
らに対向する可動子１００には前記同様に矢印Ｂｌ 、
Ｂ２方向にそれぞれ推力が発生ずる。
って相回転方向が矢印Ｂｌ 、Ｂ２として示すように相
対向する如く可動子１００逆相に励磁されており、これ
らに対向する可動子１００には前記同様に矢印Ｂｌ 、
Ｂ２方向にそれぞれ推力が発生ずる。
そして、前記推力の大きさは固定子とオーバラップする
可動子の面積に比例し、固定子２１０及び２２０にオー
ハラツブする可動子１００の端面からの長さをそれぞれ
Ｌｌ、Ｂ２とすると、固定子２１０から受ける矢印Ｂ１
方向の推力Ｆｌ と固定子２２０から受ける矢印Ｂ２方
向の推力Ｆ２とは、単位長さ当たりの推力をＫとすれば
、Ｆｌ ＝Ｋ −Ｌｌ、 Ｆ２−に−Ｂ２となる。
可動子の面積に比例し、固定子２１０及び２２０にオー
ハラツブする可動子１００の端面からの長さをそれぞれ
Ｌｌ、Ｂ２とすると、固定子２１０から受ける矢印Ｂ１
方向の推力Ｆｌ と固定子２２０から受ける矢印Ｂ２方
向の推力Ｆ２とは、単位長さ当たりの推力をＫとすれば
、Ｆｌ ＝Ｋ −Ｌｌ、 Ｆ２−に−Ｂ２となる。
したがって、距離に比例した心力Ｆ１、Ｆ２を受ける可
動子１００は前記停止点Ｏを中心とする自由振動を起こ
すこととなる。
動子１００は前記停止点Ｏを中心とする自由振動を起こ
すこととなる。
可動子１００を含む移動体１０の質量をｍとすれば運動
方程式は、 ｍｄ ２ｘ ／ｄｔ２＝−Ｋｘ ・・−−−■となる。
方程式は、 ｍｄ ２ｘ ／ｄｔ２＝−Ｋｘ ・・−−−■となる。
但し、Ｌｌ−Ｂ２ ＝ｘとする。
いま、移動体１０が隣接するステーションで加速され、
停止地点０を速度ＶＯで矢印Ａの方向に通過したとすれ
ば、初期条件はｘ ＝Ｏにてｄｘ／ｄｔ＝０となるので
、■を解くと、 矢印Ａの方向に走行してきｈ移動体が固定子２１０によ
って発生する逆方向の推力Ｆｌで停止し反転する場合の
最大オーバラップ距離ｔ、ｏがこの自由振動の振幅とな
り、この振幅は■から下記のように移動体の質量ｍ、進
入速度ｖｏ、固定子により発生する単位長さ当たりの推
力Ｋによって決まるものである。
停止地点０を速度ＶＯで矢印Ａの方向に通過したとすれ
ば、初期条件はｘ ＝Ｏにてｄｘ／ｄｔ＝０となるので
、■を解くと、 矢印Ａの方向に走行してきｈ移動体が固定子２１０によ
って発生する逆方向の推力Ｆｌで停止し反転する場合の
最大オーバラップ距離ｔ、ｏがこの自由振動の振幅とな
り、この振幅は■から下記のように移動体の質量ｍ、進
入速度ｖｏ、固定子により発生する単位長さ当たりの推
力Ｋによって決まるものである。
また、周期Ｔは下記の如（前記ｍとにによって決まり、
振幅には影響°されず一定の値となる。
振幅には影響°されず一定の値となる。
Ｔ＝ｑｘｌ−・・・・・■
第２図は上記の振動を示すグラフであり、このままでは
これを減衰させる要因は走行抵抗だけであり、移動体を
停止させるのに時間がかかることとなる。
これを減衰させる要因は走行抵抗だけであり、移動体を
停止させるのに時間がかかることとなる。
そこで、移動体が逆方向の推力によって停止し反転に移
る時点で固定子の励磁電圧の振幅を減少させ、発生する
推力を小さくして移動体の加速を減じ、可動子の中心が
停止地点０を通過すると前記励磁電圧の振幅を元に戻し
、反対方向の推力を保持して制動を促進することにより
急速に振動を減衰させ、移動体を停止させることができ
る。
る時点で固定子の励磁電圧の振幅を減少させ、発生する
推力を小さくして移動体の加速を減じ、可動子の中心が
停止地点０を通過すると前記励磁電圧の振幅を元に戻し
、反対方向の推力を保持して制動を促進することにより
急速に振動を減衰させ、移動体を停止させることができ
る。
第２図は固定子の励磁電圧の変化を示すグラフであり、
移動体の中心が停止地点０を通過する時点ｔｏから最大
振幅を過ぎて反転に移行する時点１、において励磁電圧
をＥｌからＢ２に減少させ、再び停止地点を通過する時
点でもとのＥｌに戻すように繰り返す。
移動体の中心が停止地点０を通過する時点ｔｏから最大
振幅を過ぎて反転に移行する時点１、において励磁電圧
をＥｌからＢ２に減少させ、再び停止地点を通過する時
点でもとのＥｌに戻すように繰り返す。
第４図は上記の振幅減少を示すグラフであり、移動体を
無理なく停止させることができ、前記）＼ンヂングを防
止できることとなる。
無理なく停止させることができ、前記）＼ンヂングを防
止できることとなる。
さらに、移動体が停止した場合には、前記オーバラップ
距＃ｌＬ１． Ｂ２は等しくなり、移動体の中心が停止
地点に正確に一致し゛ζ停止することとなる。
距＃ｌＬ１． Ｂ２は等しくなり、移動体の中心が停止
地点に正確に一致し゛ζ停止することとなる。
第５図は制御回路を示すブロック図であり、前述の如く
固定子２１０．２２０にはインバータ３５０からリアク
タ３４０、リレー回路２１１．２２１をそれぞれ介して
３相の交番電圧が図示の如く相回転が逆になるように印
加され、矢印Ｂｌ 、、Ｂ２として示す相対向する推力
が発生しており、可動子１００が矢印Ａの方向から走行
して来て、その端部が固定子２１０と距離Ｌ１だけオー
バラップして停止し逆転に移行するものとする。
固定子２１０．２２０にはインバータ３５０からリアク
タ３４０、リレー回路２１１．２２１をそれぞれ介して
３相の交番電圧が図示の如く相回転が逆になるように印
加され、矢印Ｂｌ 、、Ｂ２として示す相対向する推力
が発生しており、可動子１００が矢印Ａの方向から走行
して来て、その端部が固定子２１０と距離Ｌ１だけオー
バラップして停止し逆転に移行するものとする。
センサストライカ−３１が移動体検知センサの前面を通
過したさいに、パルスを発生し、フリップフロップ回路
３１０を駆動し、信号はタイマ３２０をスタートさせる
。
過したさいに、パルスを発生し、フリップフロップ回路
３１０を駆動し、信号はタイマ３２０をスタートさせる
。
前記タイマの動作時間は■で示される周期Ｔからｔ＋
＝４＋弐として設定されている。
＝４＋弐として設定されている。
したがって、時間ｔ１後に制御回路３３０を介してリア
クタ３４０が駆動され、インバータ３５ｏがらの励磁電
圧を前述のようにＥｌがらＢ２に減少させる。
クタ３４０が駆動され、インバータ３５ｏがらの励磁電
圧を前述のようにＥｌがらＢ２に減少させる。
つぎに、可動子１００が反転して矢印Ａ′の方向に移動
してセンサストライカ３１が再びフリップフロップ回路
３１０を駆動し、今度はタイマ３２０をバイパスして制
御回路３３０を介して再びリアクタを駆動して、Ｂ２に
減少している励磁電圧を元のＥｌに戻す。
してセンサストライカ３１が再びフリップフロップ回路
３１０を駆動し、今度はタイマ３２０をバイパスして制
御回路３３０を介して再びリアクタを駆動して、Ｂ２に
減少している励磁電圧を元のＥｌに戻す。
上記の動作を繰り返し、前述のように第４図に示す如く
、振動の振幅を減少させて、移動体を停止せしめる。
、振動の振幅を減少させて、移動体を停止せしめる。
尚、リレー回路２１１．２２１はこのステーションで移
動体を停止せしめることなく、単に加速のみを行う場合
に加速方向の推力を発生ずる固定子のみを駆動させるた
めのものである。
動体を停止せしめることなく、単に加速のみを行う場合
に加速方向の推力を発生ずる固定子のみを駆動させるた
めのものである。
（へ）効果
本発明方法を使用することにより、安価な誘導型リニア
モータを使用した移動体を極めて簡易な回路でスムース
に且つ、所望の位置に正確に停止せしめることができる
ので、安価で搬送効率の良好なｔＭ送クシステム構成せ
しめ得る効果をあげることができる。□ また、ストッパーやメカニカルブレーキの如く塵埃を発
生ずることもなく、クリーンルーム等でも使用し得る効
果も有する。
モータを使用した移動体を極めて簡易な回路でスムース
に且つ、所望の位置に正確に停止せしめることができる
ので、安価で搬送効率の良好なｔＭ送クシステム構成せ
しめ得る効果をあげることができる。□ また、ストッパーやメカニカルブレーキの如く塵埃を発
生ずることもなく、クリーンルーム等でも使用し得る効
果も有する。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の実１ｆＥ ｌ？１を示す斜視図、第２
図は移動体の停止地点まわりの振動を示すグラフ、第３
図は励磁電圧の制御状況を示すグラフ、第５図はブロッ
ク図である。 特許出願人 日立機電工業株式会社 代理人 弁理士 大西孝治 第３図 第２図 × 第４図 × １、事件の表示 昭和５９年特許願第０６１９０２号２
°闘替−６３よう８カオ。イ、□？ｔｄｌ ｍ１ｌｉ？
１３、 補正をする者′ 事件との関係 特許出願人 ６、ｇ’ａＷ沓の・図面の簡単な説明・の欄。 手続補正書（自発） 昭和５９年１２月１８１ ２、 発明の名称 リニアモータによる移動体の停止制御方法３、補正をす
る考 事件との関係 特許出願人
図は移動体の停止地点まわりの振動を示すグラフ、第３
図は励磁電圧の制御状況を示すグラフ、第５図はブロッ
ク図である。 特許出願人 日立機電工業株式会社 代理人 弁理士 大西孝治 第３図 第２図 × 第４図 × １、事件の表示 昭和５９年特許願第０６１９０２号２
°闘替−６３よう８カオ。イ、□？ｔｄｌ ｍ１ｌｉ？
１３、 補正をする者′ 事件との関係 特許出願人 ６、ｇ’ａＷ沓の・図面の簡単な説明・の欄。 手続補正書（自発） 昭和５９年１２月１８１ ２、 発明の名称 リニアモータによる移動体の停止制御方法３、補正をす
る考 事件との関係 特許出願人
Claims (1)
- （１）移動体の停止地点をその前後から挟む如く近接し
て配設されたりニア舌−夕の一対の固定子に対して、相
回転の方向が相対向して逆向きとなる如（それぞれ逆相
の励磁電圧を印加するとともに、前記停止地点の側方に
置かれた移動体検知センサからの信号に基づき、前記励
磁電圧の振幅を所望のタイミングで間欠的に所望の量だ
け減少せしめる如くすることにより、前記移動体をハン
チングを起こすことなく正確に前記停止地点に停止せし
めるようにしたことを特徴とするりニアモータによる移
動体の停止制御方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59061902A JPH0810993B2 (ja) | 1984-03-28 | 1984-03-28 | リニアモータによる移動体の停止制御方法及びその装置 |
| US06/707,282 US4652800A (en) | 1984-03-28 | 1985-03-01 | Moving object stop control method by a linear motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59061902A JPH0810993B2 (ja) | 1984-03-28 | 1984-03-28 | リニアモータによる移動体の停止制御方法及びその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60204277A true JPS60204277A (ja) | 1985-10-15 |
| JPH0810993B2 JPH0810993B2 (ja) | 1996-01-31 |
Family
ID=13184538
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59061902A Expired - Lifetime JPH0810993B2 (ja) | 1984-03-28 | 1984-03-28 | リニアモータによる移動体の停止制御方法及びその装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4652800A (ja) |
| JP (1) | JPH0810993B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6846223B2 (en) | 2000-12-09 | 2005-01-25 | Saint-Gobain Abrasives Technology Company | Abrasive wheels with workpiece vision feature |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2553043B2 (ja) * | 1986-05-14 | 1996-11-13 | 株式会社東芝 | 浮上式搬送装置 |
| US5016238A (en) * | 1989-02-03 | 1991-05-14 | Eastman Kodak Company | Linear actuator for radial access in disk recorder/player |
| US5105110A (en) * | 1989-11-08 | 1992-04-14 | Utdc Inc. | Linear induction motor secondary |
| US5116002A (en) * | 1990-07-05 | 1992-05-26 | Utdc, Inc. | Stopping zones in a linear motor in-track transit system |
| US5127599A (en) * | 1990-07-05 | 1992-07-07 | Utdc, Inc. | Deceleration zone in a linear motor in-track transit system |
| US5118055A (en) * | 1990-07-05 | 1992-06-02 | Utdc, Inc. | Reduced voltage braking system in a linear motor in-track transit system |
| DE19732564B4 (de) * | 1997-07-29 | 2008-07-24 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg | Transportvorrichtung für Waren oder Gepäckstücke |
| JP2000191140A (ja) * | 1998-12-26 | 2000-07-11 | Minebea Co Ltd | リニアモ―タを用いた搬送システム |
| BRPI0707838B1 (pt) * | 2006-02-14 | 2018-01-30 | Baker Hughes Incorporated | Método para comunicar sinal através de fluido em uma perfuração e sistema para avaliar formação de terra |
Citations (1)
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| US3225228A (en) * | 1963-10-10 | 1965-12-21 | John L Roshala | Linear magnetic drive system |
| GB1065562A (en) * | 1965-01-14 | 1967-04-19 | Morris Ltd Herbert | Improvements in mean for automatically operating and controlling reciprocating motion |
| FR2052021A5 (ja) * | 1969-07-02 | 1971-04-09 | Merlin Gerin | |
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-
1984
- 1984-03-28 JP JP59061902A patent/JPH0810993B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1985
- 1985-03-01 US US06/707,282 patent/US4652800A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5671491A (en) * | 1979-11-12 | 1981-06-15 | Fujitsu Ltd | Control of predetermined position of linear induction motor |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6846223B2 (en) | 2000-12-09 | 2005-01-25 | Saint-Gobain Abrasives Technology Company | Abrasive wheels with workpiece vision feature |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0810993B2 (ja) | 1996-01-31 |
| US4652800A (en) | 1987-03-24 |
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