JPS63229323A - 三相式ロ−タリエンコ−ダの内挿方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ロータリエンコーダの内挿方式に関する。

従来の技術 ロータリエンコーダには光学式と磁気式とがあるが、光
学式ロークリエンコーダを例にとって説明すると、第６
図は該光学式ロータリエンコーダの説明図で、円盤状の
符号板１はその中心に回転軸６が固着されており、該回
転軸６は継手７を介して回転位置を検出しようとする回
転体の１袖に固着される。第６図においてはサーボモー
タ９のモータ軸８に継手７により固着された例を示して
いる。２は発光源で、３は固定板、４は受光部、５は信
号処理回路であり、上記符号板１は第７図の一部拡大図
が示すように、その周辺部に金属蒸着等によって光の通
過を阻止する光遮断部１ｂと光を透過させる光透過部１
ａが交互に同一ピッチで設けられている。また、固定板
３には第７図に示すように符号板１の光透過部１ａ、光
遮断部１ｂのピッチに合わせて４つの光透過部３Ａ、３
８゜３Ａ、３Ｂの組合せが、通過光量を増加するために
符号板１の周辺部に沿って複数設けられており、第７図
には、その１つの組合せのみを示している。

これら光透過部３Ａ、３Ｂ、３Ａ、３Ｂに対応して受光
素子（図示せず）が受光部４に設けられている。そして
、上記固定板３の光透過部３△と光透過部３Ｂは符号板
１の上記ピッチに合わせ９０度位相がずれて配設されて
おり、また、光透過部３Ａと光透過部３Ａ及び光透過部
３Ｂと光透過部３Ｂは１８０度位相がずれて配設されて
いる。

そこで、発光源２からの光は符号板１の光透過部１ａ、
固定板３の光透過部３Ａ、３８．３Ａ。

３Ｂを通り受光部４の各受光素子に受光され、各受光素
子からの電気信号の出力が出されるが、光透過部３Ａ、
３Ｂに対応する受光素子から出力される信号を例にとっ
て説明すると、サーボモータ９が駆動され、符号板１が
回転すると、各受光素子に受光される光の量は、符号板
１の光透過部１ａ、光遮断部１ｂの通過に応じ変化し、
正弦波的に変動する。なお、固定板３の光透過部３Ａに
対応する受光素子の出力をＡ相、光透過部３Ｂに対応す
る受光素子の出力を８相と、以下呼ぶとする。

このＡ相、Ｂ相の信号は符号板１の光透過部１ａ。

光遮断部１ｂのピッチに対し、光透過部３Ａ、３Ｂの位
相が９０度ずれて配設されていることによりＡ相、Ｂ相
の正弦波信号は位相が９０度ずれている。

この受光素子のＡ、Ａ、Ｂ、Ｂ相の出力を信号処理回路
５に入力し、信号処理回路５では、これらの信号をヒス
テリシス付コンパレータによって方形波のΔ相信号、Ｂ
相信号を作り、この方形波のＡ相、Ｂ相信号より回転軸
８の正転、逆転を判別すると共に、正転であれば、Ａ相
信号の立上り信号を正転信号として出力し、逆転であれ
ば、Ａ相信号の立下り信号を逆転信号（図示路）として
出力している。即ち、符号板１が１ピツチ回転して得ら
れる１周期内に１パルスの信号１が得られる。また、こ
の１周期内を分割する場合、上記Ａ相、Ｂ相の方形波の
立上り、立下り信号をすべて利用して、１周期内を最高
４分割することができる。

なお、磁気式ロータリエンコーダにおいても同様で、回
転盤の周辺に交互に極性が変るよう所定ピッチで配設さ
れたマグネットからの磁束をボール素子等で磁束を検出
して電気信号を出力する検出手段によって検出し、該検
出手段を上記マグネットの配列ピッチに対し９０度位相
をずらして配設した２相式ロータリエンコーダにおいて
は、検出手段から得られる信号の立上り、立下り信号に
よって、上記マグネットの配列の１ピツチ間を最高４分
割まですることができることは、光学式と同様である。

発明が解決しようとする問題点 上述したように、従来の２相式ロータリエンコーダにお
いては、回転盤（符号板１）の１ピツチの回転によって
最高４パルスの信号しか得られない。

さらに、ロータリエンコーダの分解能をよくするには、
１ピツチ内の回転すなわち１周期内を分解し、１周期内
の内挿信号を得るようにすればよいが、受光素子等の検
出手段の出力は正弦波であるため、検出手段の出力を等
分に分解すると、検出手段の出力の最大値及び最小値近
傍とその中間位置では、検出手段の出力変化に対する回
転量の割合が異なり、正確な位置を検出することができ
ない。また、検出手段の出力に対し、回転量を求める際
に重みを持たせて換算する方式も考えられるが、検出手
段の出力の最大、最小部〈正弦波の頂部）では該出力の
わずかな差で大きな回転ｍとなるため、この方式で処理
する場合も非常に難しい。

そこで、本発明の目的は、正確な内挿信号の得られるロ
ータリエンコーダの内挿方式を提供することにある。

問題点を解決するための手段 本発明は、回転する符号板から１２０度位相のずれた正
弦波を得る三相式ロータリエンコーダにおいて、一周期
内を１２領域に等分割し、各領域を示す領域信号を求め
、求められた領域内の各正弦波信号中リニアに変化する
２つの相の正弦波を選択し、該２つの相の内絶対値の小
さい相の値を絶対値の大きい相の値で除して得られた値
と、上記領域信号によって一周期内の内挿信号を得るよ
うに構成することによって上記問題点を解決した。

作　　用 １２０度位相のずれた３相の正弦波信号を出力する三相
式ロータリエンコーダの一周期内を１２分割すると、第
４図（イ）に示ずように、各領域内には、各相の正弦波
信号の内、略リニアに変化する２つの相の正弦波が存在
する。この２つの略リニアに変化する相の絶対値の小さ
い方の相の値を絶対値の大きい相の値で除すと、Ｏ〜１
内の値となる。この値と上記各領域を示す領域信号より
一周期内の位置が検出されることとなり一周期内が内挿
されることとなる。

実施例 本発明の一実施例を光学式ロータリエンコーダについて
説明すると、該光学式ロータリエンコーダの構成は、従
来と同様、第６図に示すような構成になっており、ただ
、固定板、受光部、信号処理部の構成が以下に述べるよ
うに相違する。

第１図は本発明の一実施例における光学式ロータリエン
コーダの固定板１０の拡大図であり、従来の光学式ロー
タリエンコーダの固定板と相違する点は、光透過部１０
Ｒ，１０８，ＩＯＴが符号板に設けられた光透過部、光
遮断部のピッチ（１周期３６０度）に対し、１２０度位
相がずれて各々複数組配設されている点であり、符号板
は従来のものと同一で第７図に示すような符号板であり
、光透過部１ａ、光進断部１ｂが同一の幅で交互に配設
されている。そして、上記固定板１０の光透過部１０Ｒ
，１０８，ＩＯＴは符号板１の光透過部　１ａの幅と同
一幅で形成されている。また、固定板１０には上記透過
部１０Ｒ，ＩＯ８，１０王と位相が１８０度ずれて光透
過部１０Ｒ，１０Ｓ、１０Ｔが各々設けられている。

上記固定板１０の各光透過部１０Ｒ，１０８゜１０Ｔ、
１０Ｒ，１０８，１０７に対応して各々受光素子が受光
部に設けられており、発光源からの光は符号板の光透過
部を通り、固定板１０の各光透過部１０Ｒ，１０Ｓ、Ｉ
ＯＴ、１０Ｒ，１０Ｓ、１０Ｔを通り、各受光素子に受
光されるようになっている。

なお、固定板１０の光透過部１０Ｒ，１０８゜１０Ｔに
ついては、光透過部１０Ｒ，１０８゜１０Ｔに対し位相
的に１８０度ずれているものであり、説明を省略する。

そこで、発光源からの光は上記符号板１の光透過部ｌａ
、固定板１０の各光透過部１０Ｒ，１０Ｓ、１０Ｔを通
り、各受光素子に受光されるが、固定板１０の光透過部
１０Ｒに対応する受光素子をＲ相愛光素子、光透過部１
０Ｓに対応する受光素子をＳ相愛光素子、光透過部１０
Ｔに対応する受光素子をＴ相愛光素子と呼び、各Ｒ相、
Ｓ相。

Ｔ相の受光素子の出力信号を相信号Ｒ１相信号Ｓ。

相信号Ｔと呼ぶとすると、各Ｒ，Ｓ、Ｔ相の受光素子か
ら出力される相信号Ｒ，Ｓ、Ｔは第４図（イ）に示すよ
うに、固定板１０の光透過部１０Ｒ，１０８，１０Ｔが
位相的に１２０度ずれていることから１２０度位相がず
れた正弦波が出力されることとなる。

この相信号Ｒ，Ｓ、Ｔは信号処理回路に入力されること
となる。第２図は本実施例における信号処理回路のブロ
ック図で、上記各相信号Ｒ，Ｓ。

■は、第４図（イ）に示すような１２０度位相のずれた
相信号Ｒ，Ｓ、Ｔの信号が出力されることとなる。各相
の信号は反転増幅器２１Ｒ，２１８゜２１Ｔによって反
転され各相反私信ＱＲ、Ｓ　、　−１−を得て、これら
各相の信号Ｒ，Ｓ、Ｔ、各相の反転信号Ｒ，Ｓ、Ｔを第
１．第２の切換スイッチ回路２４Ｘ、２４Ｙの各相端子
に入力されるようになっている。又、各相の信号Ｒ，Ｓ
、Ｔは比較手段２２にも入力されており、後述するよう
に該比較手段２２は各相信号Ｒ，Ｓ、Ｔの大小等を比較
するもので、該比較手段２２の出力によって領域決定手
段２３が第４図（イ）に示づように一周明内を１２等分
割した１２の領域の内現在どの領域にあるか決定し、領
域信号Ｅ１〜Ｅ１２を出力するようになっている。２５
は周期パルス発生回路で、１周期毎に正回転信号ＰＰ、
逆回転信号ＮＰを出力するようになっている。上記領域
決定回路２３からの出力される領域信号Ｅ１〜Ｅ１２は
切換スイッチ回路２４Ｘ、２４Ｙに入力されており、領
域信号Ｅ１〜Ｅ１２に応シテ、スイッチＸＲ−ＸＴ。

ＹＲ−ＹＴの各々１つをオンさせ、各相信号Ｒ〜Ｔ又は
反転信号８〜丁を出力し、除算器２６に入力し、第１切
換スイッチ回路２４Ｘの出力を第２切換スイツチ２４Ｙ
の出力で除算するようになっており、除算して得られた
値はアナログスイッチＡＳ１　、ＡＳ２を介してアナロ
グデジタル変換器（以下Ａ／Ｄ変換器という）２７．２
８に入力され、Ａ／Ｄ変換器２８の出力はさらにビット
反転器２９によって各ビットが反転させられるようにな
っている。

第３図は、比較回路２２．領域決定回路２３゜周期パル
ス発生回路２５の詳細を示すブロック図であり、比較回
路２２は比較器３０〜３５とインバータ１１〜Ｉ６で構
成され、比較器３０．３３゜３５はレベル調整回路２Ｏ
Ｒ，２０８，２０Ｔからの相信号Ｒ，Ｓ、Ｔと各々比較
電圧ＲＶが比較され、各々相信号Ｒ，Ｓ、Ｔの方が大き
いとＨレベルの信＠ａ、ｄ、ｆを各々出力するようにな
っており、本実施例においては上記比較電圧ＲＶはＯＶ
としており、比較器３０．３３．３５の出力信号ａ、ｄ
、ｆは第４図（ロ）、（ホ）、（ト）に示すように、０
■より各相信号Ｒ，Ｓ、Ｔが高いときＨレベルの信号が
出力される。

比較器３１は相信号Ｒと相信号Ｓが入力され相信号Ｒが
相信号Ｓより大きいとき、第４図（ハ）に示すようにＨ
レベルの信号すを出力する。比較器３２は相信号Ｒと相
信号Ｔが入力され、相信号Ｒが相信Ｑ　Ｔより大きいと
第４図（ニ）に示すようにＨレベルの信号Ｃを出力する
。

比較器３４は相信号Ｓと相信号Ｔが入力され相信号Ｓが
相信号Ｔより大きいとき、第４図（へ）に示すようにＨ
レベルの信号ｅが出力される。又、インバータ■１〜１
６は各信号ａ−ｆの信号を反転した信号ａ−ｆを出力す
るものであり、各信号ａ−ｆ、ａ−ｆは領域決定回路２
３に入力され、１〜１２の領域を決定するために利用り
°るものであるが、一周期内を第４図〈イ）に示すよう
に１２の領域に等分割したとき、各領域における各信号
ａ−ｆの状態、及び、当該領域における略りニアに変化
する相の正弦波の関係を第５図に示しており、第５図に
おいて、最上段は領域１〜１２を示し、各領域１〜１２
における信号ａ−ｆの状態をＨレベルｒ１Ｊ、Ｌレベル
をｒＯＪと表わしており、又、各領域でリニアに変化す
る相として選択され、第１切換スイッチ回路２４Ｘで選
択される相信号をＸの欄に記し、第２切換スイッチ回路
２４Ｙで選択される相信号をＹの欄に記している。

即ち、ｍｌ、ｉｌにおいては第４図（イ）〜（ト）に示
すように、相信号Ｒは正で信号ａが「１」。

相信号Ｒが相信号Ｓより大きく信号すが「１」。

相信号Ｒが相信号Ｔより小さく信号Ｃが［０］。

相信号Ｓは負で信号ｄは「０」、相信号Ｓは相信号Ｔよ
り小さく信号ｅは「Ｏ」、相信号Ｔは正で信号ｆは「１
」を出力することとなる。そして、略リニアに変化する
相信号はＲとＴであり、除算器２６で割られる相は相信
号Ｒであり、割る相は王である。以下同様に、各領域２
〜１２における信号ａ〜ｆ及び第１．第２の切換スイッ
チ２４Ｘ。

２４Ｙから出力される相信号は第５図に示すようになる
。

そこで、各領域を決定するにあたり、信号ａが「１」で
信号ＣがｒＯＪとなる領域は領域１しかない。同様に、
信号Ｃが「１」で信号ｆが「１」のときは領域２のとき
にしか生じない。以下同様に第５図でＯをつけた２つの
信号の状態が共に生じるときは当該領域のみである。そ
の結果、領域決定手段２３は２人力のアンド回路０１〜
Ｇ１２で構成され、各アンド回路Ｇ１〜Ｇ１２は第５図
で○印をつけた信号（「１」の場合はその信号ａ−ｆを
、「０」の場合はその信号の反転信号ａ−ｆ）をアンド
をとって領域信号Ｅ１〜Ｅ１２を出力することとなる。

即ち以下のようになる。

Ｇ１の出力Ｅ１＝ａ−ｃ Ｇ２の出力Ｅ２＝ｃ−ｆ Ｇ３の出力Ｅ３　＝ｅ　−ｆ Ｇ４の出力Ｅ４　＝ｄ　−ｅ Ｇ５の出力Ｅ５＝ｂ−ｄ Ｇ６の出力１：６＝ａ−ｂ Ｇ１の出力Ｅ７＝ａ−ｃ Ｇ８の出力Ｅ８＝ｃ−ｆ Ｇ９の出力Ｅ９＝ｅ−ｆ ＧＩＯの出力Ｅ１０＝ｄ−ｅ Ｇ１１の出力Ｅ１１＝ｂ−ｄ Ｇ１２の出力Ｅ１２＝ａ−ｂ かくして、領域信号Ｅ１〜Ｅ１２は第４図（す）に示す
ように出力され、該領域信号によって一周明内のどの領
域に現在あるかを検出することができる。

一方、領域信号Ｅ１が出力されると、第１切換スイッチ
回路２４×のスイッチＸＲをＯＮにし、第２切換スイッ
チ回路２４ＹのスイッチＹＴをＯＮにする。その結果ぐ
相信ＰｉＲがスイッチＸＲを介して除算器２６に入力さ
れ、相信号ＴがスイッチＹＴを介して除算器２６に入力
され、相信号Ｒが相信号Ｔにより除算される。第４図（
イ）に示すように領域１では相信号Ｒは相信号Ｔより小
さいので、除算された結果はＯＮ１の値となる。一方、
領域信号Ｅ１が出力されているときは、オア回路Ｇ１５
を介して該信号Ｅ１によりアブログスイッチ△８１がオ
ンとなり、上記除算された値はＡ／Ｄ変換器２７に入力
され、デジタル信号に変換される。１領域内を例えば４
分割する場合には、Ａ／Ｄ変換器の出力を２ビツトで構
成すれば、符号板が正回転中（第４図（イ）において左
から右への移動）のときは領域１内ではＡ／Ｄ変換器２
７の出力はＦｏｏｌ、ｒｏｌＪ、ｒｉｏｔ。

「１１」と増加し、領域１内を４分割した符号を得るこ
とができる。

次に、領域信号Ｅ２が出力されている領域２のときは、
スイッチＸＴ、ＹＲがオンし、除算器２６で相信号Ｔが
相信号Ｒで除算され（第４図（イ）に示すように相信号
Ｔは相信号Ｒよりより小さいので０〜１の値の出力が除
算器２６から出力される）、かつ、領域信号Ｅ２により
オア回路Ｇ１６を介してアナログスイッチＡＳ２がオン
となり、Ａ／Ｄ変換器２８がデジタル信号に変換され、
正回転中は該Ａ／Ｄ変換器２８の出力は領域２の始点（
領域２の左端）よりＮ１Ｊ、ＭＯＪ。

ｒｏｌＪ、ｒｏＯＪと変化することとなり、これは始点
を「０」とすると逆の出力となる。そこで、ビット変換
器２９によって各ビットを変換すれば、該ビット変換器
２９の出力はｒｏｏｆ、ｒｏＩＪ。

ｒｌＯＪ、ｍ」となり、領域２を４分潤し、その始点か
らの距離を示す値が出力されることとなる。

領域３中で領域信号Ｅ３が出力されているときは、スイ
ッチＸＴ、ＹＳがオンとなり、反転相信号Ｔが反転相信
号Ｓで除され、その値は、領域信号Ｅ３によりオア回路
Ｇ１５を介してアナログスイッチ△Ｓ１をＯＮにされる
ため、Ａ／Ｄ変換器２７でデジタル信号に変換され出力
される。以下同様に処理されるが、この領域信号Ｅ１〜
Ｅ１２と除痒器２６で除算する被除数の相、除数の相、
Ａ／Ｄ変換ｆｉ２７．２８、ビット変換の関係を一覧表
で示すと次のようになる。

領域信号　除算器　Ａ／Ｄ変換器　ビット変換ＥＩ　　
　Ｒ／Ｔ　　　　２７　　　　　なしＥ２　　　Ｔ／Ｒ
２Ｂ　　　　　あり Ｅ３　　　Ｔ／Ｓ　　　　２７　　　　　なしＥ４　　
　Ｓ／Ｔ　　　　２８　　　　　ありＥ５　　　Ｓ／Ｒ
２７なし Ｅ６　　　Ｒ／Ｓ　　　　２８　　　　　ありＥ７　　
　Ｒ／Ｔ　　　　２７　　　　　なしＥ８　　　Ｔ／Ｒ
２８あり Ｅ９　　　Ｔ／Ｓ　　　　２７　　　　　なしＥｌｏ　
　　Ｓ／Ｔ　　　　２８　　　　　ありＥｌｌ　　　Ｓ
／Ｒ２７なし Ｅ１２　　　Ｒ／Ｓ　　　　２８　　　　　ありかくし
て、各領域１〜１２内はＡ／Ｄ変換器２７．２８の出力
ビツト数に応じた値に分割された内挿伍号を得ることが
できる。

また、周期パルス発生回路２５は、本実施例では相信号
Ｒを基準にとって、該相信号Ｒが負から正になる点にお
いて正回転パルスＰＰ、逆回転バ。

ルスＮＰを発生させるようにしており（領域１〜１２も
、この正転パルスＰＰ、逆転パルスＮＰを発生する点を
基準点として１周期内を１２に分割されている。）、信
号ａと信号ａが各々微分回路３６．３７に入力され、微
分回路３６．３７の出力は各々アンド回路Ｇ１３．　Ｇ
１４に入力され、該アンド回路Ｇ１３．　Ｇ１４の他方
の端子には各々信号ｆが入力されており、その結果、第
４図（ロ）。

（ト）に示すように、信号ａが立上るとき、信号ｆがＨ
レベルであるとアンド回路Ｇ１３より第４図（チ）に示
すように正転パルスＰＰを出力する。

同様に、逆転時には、信号了の立上り時（信号ａの立下
り時に等しい）に信号ｆがＨレベルのとき、逆転パルス
ＮＰがアンド回路Ｇ１４より出力され、第４図（チ）に
示すようにこの出力位置は正転パルスＰＰと同位置で発
生されることとなる。

以上のように、本実施例においては、符号板が回転する
と、１２０度位相のずれたＲ、Ｓ、Ｔ相の正弦波の相信
号Ｒ，Ｓ、Ｔ及び反転増幅器２１Ｒ，２１８，２１Ｔで
反転された反転相信号Ｒ１Ｓ、Ｔが作り出され、これら
相信号Ｒ，Ｓ、Ｔ、反転相信号Ｒ，Ｓ、Ｔは第１．第２
の切換スイッチ２４Ｘ、２４Ｙの各端子に入力されると
共に、相信号Ｒ，Ｓ、Ｔは比較手段２２に入力され、第
４図（ロ）〜（ト）に示すような方形波信号を作り出す
。そして、この方形波信号を利用して、周期パルス発生
回路２５は、−周期毎の正転又は逆転パルスＰＰ、ＮＰ
を出力し、又、上記方形波信号を利用して領域決定手段
２３は一周期内を１２分ｉ１　Ｌ／た領域信号Ｅ１〜Ｅ
１２を第４図（す）に示すように出力し、この領域信号
に応じて第１．第２の切換スイッチ回路のスイッチＸＲ
−ＸＴ。

ＹＲ−ＹＴの各々１つを選択してオンとさせ、当該領域
中略リニアに変化する２つの相信号を選択し、除算器２
６で除シフして、この除ｎ器２６の出力をＡ／Ｄ変換器
２７．２８でデジタル信号に変換し、当該領域内で、正
転時に順次増加する領域Ｅ１．Ｅ３．Ｅ５．Ｅ、７．Ｅ
９．ＥｌｌにおいてはＡ／Ｄ変換器２７の出力をそのま
ま当該領域内の内挿信号として出力し、正転時に順次減
少する領域Ｅ２　、　　Ｅ４　、　　Ｅ６　、　　Ｅ８
　、　　Ｅｌｏ、　　Ｅ１２には、Ａ／Ｄ変換器２８の
出力をビット反転回路２９で各ビットを反転させて領域
内の内挿信号を得る。

その結果、周期パルス発生回路２５から出力される正転
、又は逆転パルスによって一周期単位の位置が判別され
、かつ、一周期内を１２分割した内挿信号は領域信号Ｅ
１〜Ｅ１２によって得られ、ざらに各領域内を内挿した
信号はＡ／Ｄ変換器２７又はビット反転回路２９より得
られる。そのため、△／Ｄ変換器２７．２８を２ビツト
の出力で構成すれば、一周期内は１２Ｘ４＝４８に分別
された内挿信号を得ることができ、３ビツトで構成すれ
ば１２Ｘ８＝９６に分割された内挿信号を１ｑることか
でき、さらに分解能をよくするにはＡ／Ｄ変換器２７．
２８のビット数を増加すればよいこととなる。

なお、上記実施例においては、光学式ロータリエンコー
ダの例を示したが、磁気式ロータリエンコーダにおいて
も１２０度位相のずれた３相信号を得れば、同様な処理
を行うことによって高分解能のロータリエンコーダを得
ることができる。

発明の効果 本発明は、ロータリエンコーダより１２０度位相のずれ
た３相正弦波信号を得て、該３相正弦波信号の一周期内
を１２の領域に分割し、各領域内で略リニアに変化する
２つの相の正弦波を利用して各領域内をさらに分割して
内挿信号を得るようにしたから、ロータリエンコーダか
ら発生する一周期内は上記各領域を示す領域信号と上記
内挿信号によって内挿され高分解能のロータリエンコー
ダを（ｑることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例における光学式ロータリエン
コーダの固定板の構成を示す図、第２図は同実施例の信
号処理回路のブロック図、第３図は同実施例における信
号処理回路内の比較手段、領域決定手段、周期パルス発
生回路等の詳細ブロック図、第４図は同実施例における
各信号のタイミングチセート、第５図は同実施例におり
る各領域における信号の状態を説明する説明図、第６図
は光学式ロータリエンコーダの説明図、第７図は従来の
光学式ロータリエンコーダの固定板と符号板との関係を
示す図である。 １・・・符号板、２・・・発光源、３．１０・・・固定
板、４・・・受光部、５・・・信号処理回路、２１Ｒ〜
２１Ｔ・・・反転増幅器、２２・・・比較手段、２３・
・・領域決定手段、２４Ｘ・・・第１切換スイッチ回路
、２４Ｙ・・・第２切換スイツヂ回路、２５・・・周期
パルス発生回路、２６・・・除算器、２７．２８・・・
Ａ／Ｄ変換器、２９・・・ピッ１ル反転回路、ＡＳｌ、
ＡＳ２・・・アナログスイッチ、３０〜３５・・・比較
器、■１〜Ｉ６・・・インバータ、３６．３７・・・微
分回路、Ｇ１−Ｇ１４・・・アンド回路、Ｇ１５〜Ｇ１
６・・・オア回路。 ＡＳＩ　　ＡＳ２ 第５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １２０度位相のずれた正弦波を得る三相式ロータリエン
   コーダの内挿方式において、一周期内を１２領域に等分
   割した各領域信号を求め、求められた領域内の各正弦波
   信号中リニアに変化する２つの相の正弦波を選択し、該
   ２つの相の内絶対値の小さい相の値を絶対値の大きい相
   の値で除して得られた値と、上記領域信号によって一周
   期内の内挿信号を得るようにした三相式ロータリエンコ
   ーダの内挿方式。