JPS63216109A

JPS63216109A - 無人搬送車

Info

Publication number: JPS63216109A
Application number: JP62050513A
Authority: JP
Inventors: Kazunari Narasaki; 和成楢崎
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1987-03-05
Filing date: 1987-03-05
Publication date: 1988-09-08

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、設定された目的地に向かって走行する無人搬
送車に関するものである。

従来の技術近年、無人搬送車はファクトリ−・オートメーションに
使用されるのみならず、サービス分野や屋外にまで展開
され、さらに劣悪環境等の特殊用途にますます必要性を
増してきている。

従来の無人搬送車について説明する。

無人搬送車に所要の複数の目的地を設定するのに、従来
は、（１）テンキー等により目的地の座標や、ポイント
を入力したり、（２）ディスプレイをペンなどでデジタ
イズすることにより、（３）予め人が無人搬送車を移動
させて、目的地、経路情報をメモリーに格納する方法を
とっていた。

発明が解決しようとする問題点しかしながら上記（１）のような構成では、座標や、ポ
イントを入力しても容易に変更したり確認したりする事
が難しく、また視覚にうったえることができないので信
頼性にかける。（２）の様な構成では、装置がおおがか
りになり、無人搬送車ごとに搭載するにはコストがかか
り過ぎる。（３）は設定に手間がかかり、また経路変更
の多い場合や無経路の場合には、対応出来ないという問
題点を有していた。

本発明は上記問題点に鑑み、簡単な構成で容易に経路を
設定したり、変更する事ができ、また確かめる事が出来
る無人搬送車を提供するものである。

問題点を解決するための手段上記問題点を解決するために本発明の無人搬送車は、無
人搬送車の移動範囲に対応して、マトリクス状に穴の空
いた地図形式の設定テーブルと、上記設定テーブルに差
し込むビンと、ビンの位置を読み取り、計算し、記憶し
、また移動再開トリガーにより自動的に設定内容がリセ
ットされるオートリセット機能を有するキースキャン回
路と、上記設定テーブルと上記ビンと上記キースキャン
回路により構成される目的地設定確認装置、あるいは、
複数の押しボタンスイッチと、ＬＥＤ等により構成され
た設定、確認する目的地設定確認装置を備えたものであ
る。

作用本発明は上記した構成によって、ビンを設定テーブルに
差し込んだり、キーを押すだけで容易に経路を設定した
り、変更する事ができ、また設定テーブルによって簡単
に目的地を確かめる事が出来る無人搬送車を提供するこ
ととなる。

実施例以下本発明の一実施例の無人搬送車について、図面を参
照にしながら説明する。第１図は、本発明のブロック図
、第２図は、本発明の一実施例を採用した目的地設定確
認装置を示すものである。

第１図において、１は目的地設定確認装置、２は位置方
位計測装置、３は障害物検知装置、４は操舵制御装置、
５は駆動手段である。また、第２図の目的地設定確認装
置において、２２は設定テーブル、２３はビンである。

以上の様に構成された無人搬送車について、その動作を
説明する。

目的地設定確認装置１によって目的地を設定された無人
搬送車は、目的地に向かって、エンコーダーやジャイロ
などの内界センサーや、例えばレーザー灯台等の外界セ
ンサーなどの信号をもとに現在位置や進行方向が計算さ
れる位置方位計測装置２や、超音波センサーなどから構
成される進行方向の人や障害物を検知する障害物検知装
置３の信号を基に、操舵制御装置４により目的地に向か
う経路からそれないように、また人などに危害を加えな
いように駆動手段５が制御されながら移動してゆく。こ
こで、目的地設定確認装置１について詳細に述べる。無
人搬送車の移動範囲を示している地図形式の設定テーブ
ル２２にはマトリクス状に穴が空いている。この穴は無
人搬送車の目的地または、作業場所に対応している。こ
こで穴は目的地の座標と正確に対応している必要はなく
、メモリーに格納されているデータにより各々の穴に各
々の座標が対応していれば良い。また、設定テーブル２
２の上に装置環境等を書いたポリエステルシート等の透
明なシートを置くと、穴がどの装置に対応しているかを
明確に知ることが出来、より設定し易くなる。目的地は
、そのような設定テーブル２２に、導電性のビン２３あ
るいは非導電性のビン２３の先端部に導電性の金属を有
するビン２３を差し込む−ことにより、入力する。そし
てビン２３の差し込まれたところの内容を判別及び記憶
する回路を用いることにより、ビン２２の位置は目的地
の座標値信号に変換され、操舵制御装置４に対する人力
信号となる。さらに操舵制御装置４は位置方位計測装置
２と障害物検知装置３の信号とにより総合的に周りの環
境を認識して駆動手段５に対する出力信号を決定する。

さらに、第３図について説明する。ここで、３１はセン
トラルブロセソシングユニット（（：ｅｎｔｒａｌＰｒ
ｏｃｅｓｓｊｎｇ　ｔｌｎｉｔ　　：以下ｃｐｕという
）・３２はキースイッチ制御用ＬＳＩ、３３はマトリク
スをスキャンするスキャン信号をのせる信号線、３４は
そのリターン信号をのせる信号線、３５は設定テーブル
２２の中の結線、３６はｃｐｕ３１へデータを送る信号
母線、３７は操舵制御装置、３８は操舵制御装置３７よ
りｃｐｕ３１、さらにキースイッチ制御用ＬＳＩ３２に
キー判別を知らせる割込信号の信号線、３９は目的地の
座標を記憶するメモリーである。

このような構成で今ピンが差し込まれていると、差し込
まれている所が導通し、スキャン信号がリターン信号と
してＬＳＩ３２に入力される。そのようにしてＬＳＩ３
２はピンの位置を判別する。（ＬＳＩ３２の内部詳細に
ついては省略する。専用ＬＳＩ回路を用いずにプログラ
ムにより順番にチェックするポーリング方式でも良い。

）ここで、操舵制御装置３７の停止信号の後の移動再開信
号はｃｐｕ３１に伝えられ、ピン読み取り指令信号とな
る。このようにｃｐｕ３１に割込をかけ、ｃｐｕ３１は
それにより、ＬＳＩ３２を制御してスキャン信号を出さ
せ、読み取り動作を開始し、内部データを読み取る。そ
して読み取ったデータは、ｃｐｕ３１により、そのデー
タに対応する正確な座標値に変換されメモリー３９に格
納する。このような動作により、例えば、目的地に無人
搬送車が停止している間に、目的地の近くにいちする人
が、移動場所を変えたい場合は、ピンを差し替えたり新
たに差すことにより次の目的地を容易に変えることが出
来る。無人搬送車は、操舵制御装置３７の移動を開始す
る信号がトリガーとなり、セットされた内容は読み込ま
れる。またピンは設定テーブル上に差し込まれたままで
あり、容易に確認することができる。

以上のように本実施例によれば、無人搬送車の移動範囲
に対応して、マトリクス状に穴の空いた地図形式の設定
テーブルと、設定テーブルに差し込むピンと、ピンの位
置を読み取り、計算し、記憶するキースキャン回路と、
設定テーブルとピンとキースキャン回路により構成され
、ピンを設定テーブルに１本または複数本差し込むこと
で目的地を設定したり目的地を確認する目的地設定確認
装置、無人搬送車の目的地到着後、ピンを新たに差し込
んだり、抜いたりすると、自動的に設定内容がリセット
されるオートリセット手段を設けることにより、簡単な
構成で容易に経路を設定したり、変更する事ができ、ま
た確かめる事が出来る。

以下本発明の第二の実施例について図面を参照しながら
説明する。

第４図は第二の実施例の無人搬送車の目的地設定１＋Ｉ
認装置の一図である。

同図において、４１は設定するための押しボタンキース
イッチ、４２は表示用ＬＥＤ、４３は設定取り消しキー
、４４は設定確定キー、４５はクリアーキーである。

以下その動作について説明する。設定キー４１により目
的地を設定すると、設定場所に対応したしＥＤ４２が点
灯する。そうすることにより設定場所が容易に確認でき
る。ここで設定の場合は設定確定キー４４を、消去の場
合は消去キーを押すことにより簡単に設定できる。また
、すべてクリアーする場合はオールクリアーキー４５を
押す。また、消去キーを二回押すことでオールクリアー
の機能を持たせても良い。

発明の効果以上のように本発明は、無人搬送車の移動範囲に対応し
て、マトリクス状に穴の空いた地図形式の設定テーブル
と、設定テーブルに差し込むピンと、ピンの位置を読み
取り、計算し、記憶するキースキャン回路と、設定テー
ブルと上記ピンとキースキャン回路により構成され、ピ
ンを設定テーブルに１本または複数本差し込むことで目
的地を設定したり目的地を確認する目的地設定確認装置
、無人搬送車の目的地到着後、ピンを新たに差し込んだ
り、抜いたりすると、自動的に設定内容がリセットされ
るオートリセット手段を設けることにより、あるいは目
的地設定確認装置が、複数のキーと、表示素子との簡単
な構成で容易に経路を設定したり、変更する事ができ、
また確かめる事が出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明のブロック図、第２図は、本発明の一
実施例を採用した目的地設定１＋Ｉ認装置の斜視図、第
３図は目的地設定確認装置のリセット手段の一実施例の
ブロック図、第４図は、本発明の第二の一実施例を採用
した目的地設定確認装置の斜視図である。１・・・・・・目的地設定確認装置、２・・・・・・位
置方位計測装置、３・・・・・・障害物検知装置、４・
・・・・・操舵制御装置、５・・・・・・駆動手段、２
２・・・・・・設定テーブル、２３・・・・・・ビン、
４１．４３．４４．４５・・・・・・キー、４２・・・
・・・表示用ＬＥＤ。代理人の氏名　弁理士　中尾敏男　はか１名Ｗｋ１図２ノ　　−目的氾設定ａ認埃ｌ

Claims

【特許請求の範囲】

（１）無人搬送車の移動範囲に対応して、マトリクス状
に穴の空いた地図形式の設定テーブルと、上記設定テー
ブルに差し込むピンと、上記ピンの位置を読み取り、計
算し、記憶するキースキャン回路と、上記設定テーブル
と上記ピンと上記キースキャン回路により構成され、上
記ピンを上記設定テーブルに１本または複数本差し込む
ことで目的地を設定したり目的地を確認する目的地設定
確認装置と、上記搬送車の現在地や進行方向を計測する
位置方位計測装置と、障害物や経路の有無を検知する障
害物検知装置と、上記目的地設定確認装置により示され
た目的地まで搬送車の駆動を制御する操舵制御装置と、
上記操舵制御装置の指令によって搬送車が移動する駆動
手段とを具備することを特徴とする無人搬送車。
（２）目的地設定確認装置のキースキャン回路が、無人
搬送車の目的地到着後、操舵制御装置から出力される移
動再開トリガーにより自動的に設定内容がリセットされ
るオートリセット手段を具備することを特徴とする特許
請求の範囲第（１）項の無人搬送車。
（３）目的地設定確認装置が、ピンの代わりに、目的地
を設定したり取り消したりする複数のキーと、設定テー
ブルの代わりに、設定された目的地を示すマトリクス状
に配置された表示素子とによって構成される事を特徴と
する特許請求の範囲第（１）項の無人搬送車。