JPS63212A - 歩行型水田作業機の車輪昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、内植付装置や直播装置などの水田作業装置を
備えた機体に対して、左右の推進車輪を各別に駆動昇降
させるアクチュエータを設けてある歩行型水田作業機の
車輪昇降制御装置に関する。

〔従来の技術〕

この種の歩行型水田作業機の車輪昇降制御装置としては
、泥面に対して摺接追従するフロート式の接地センサを
設け、この接地センサの接地圧変動に伴う上下変位に基
づいて、水田作業装置の作業姿勢を一定に維持すべく、
前記アクチュエータを作動制御する昇降制御手段を設け
たものが知られている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、この従来の歩行型水田作業機の車輪昇降
制御装置による場合は、接地センサが耕盤面の上層に位
置する泥面を検出基準面とするから、この泥面の硬軟に
対応して接地センサの接地付勢力を調節して、接地セン
サとしての感度を一定にしなければならず、その感度調
節に多くの手間を要する。つまり、硬い泥面では、接地
センサの接地付勢力か弱過ぎると、この接地センサが頻
繁に上下変位して、推進車輪が不必要に昇降制御される
ばかりでなく、その昇降制御が接地センサの動きに追従
できず・ハンチング現象を招来するといった問題があり
、また、軟い泥面では、接地センサの接地付勢力が強過
ぎると、接地センサが泥面中に沈下して上下変位が少な
くなり、接地センサとしての機能が著しく低下する問題
があり、何れにしても感度調節が難しいものであった。

しかも、接地センサの接地圧変動による上下変位は耕盤
の深さが変化する地点に推進車輪が到着して始まるもの
であるから、それから推進車輪を昇降制御しても、水田
作業装置の作業姿勢はすでに変化しており、応答遅れが
発生することは避けられなかった。

本発明の目的は、接地センサの感度調節を容易に行うこ
とができるとともに、応答遅れのない状態で昇降制御す
ることができる車輪昇降制御装置を提供する点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による水田作業機の車輪昇降制御装置は、前記推
進車輪に先行する状態で耕盤面に対して接地追従する接
地センサを設け、この接地センサの上下変位に基づいて
、水田作業装置の対耕盤姿勢を一定に維持すべく、前記
アクチュエータを作動制御する車輪昇降制御手段を設け
てある事を特徴とするものであり、それによる作用・効
果は次の通りである。

〔作　用〕

つまり、接地センサを泥面に比べて非常に硬い耕盤面に
接地追従させるから、この接地センサを泥面の硬度に影
響を受けないだけの大なる付勢力で接地付勢することに
より、泥面の硬度が異なる種々の圃場においても、感知
感度を一々調節することな（接地センサを耕盤面の凹凸
に適確に追従して上下変化させることができる。

しかも、接地センサを推進車輪に対して先行させである
から、推進車輪が到着する前に予め耕盤深さ変動を感知
することができ、耕盤の深さ変動に対する推進車輪の制
御遅れを抑制することができる。

〔発明の効果〕

従って、接地センサの感度調節の容易化を図りながらも
、この接地センサの上下変位に基づく推進車輪の昇降制
御を常に制御遅れのない状態で適確に行うことができた
のである。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図は歩行型水田作業機の一例である歩行型田植機を
示し、これは、エンジン（１）、ミッションケース（２
）、このミッションケース（２）カら後方に延出される
伝動ケース兼用のフレーム（３）、このフレーム（３）
の後部に連設される二条値えの苗植付装置（水田作業装
置の一例である。）（４）及び操縦ハンドル（５）から
機体（Ａ）を構成しである。

この機体（１１）のミッションケース（２）の左右両側
部には、左右の推進車輪（６）を各別に支承する伝動ケ
ース（７）　、　（７）を、その前端部の第１横Φ１芯
（Ｘ＋）間りで上下揺動自在に取付けるとともに、前記
左右の推進車輪（６）　、　（６）間の中央部及び推進
車輪（６）　、　（６）の横外側部には、エンジン搭載
用フレーム（８）との枢支連結点である第２横軸（ｘ２
）周りで上下揺動自在なセンサ用のセンターフロート（
９＾）とサイドフロート（９Ｂ）　、　（９Ｂ）とを配
設しである。

前記ミッションケース（２）の上部に設けられたブラケ
ット（１０）　、　（１０）には、機体前後方向に沿う
一対の油圧シリンダ（アクチュエータの一例である。）
　（１１）、（１１）を連結し、この油圧シリンダ（１
１）　、　（１１）のピストンロッド（ｌｌａ）　、　
（ｌｌａ）と前記伝動ケース（７）、（７）の揺動支点
筒部（７ａ）。

（７ａ）に固着したブラケット（１２）　、　（１２）
　とをロッド（１３）　、　（１３）にて連動連結して
、前記油圧シリンダ（１１）　、　（１１）の伸縮作動
により、ロッド（１３）。

（１３）及び伝動ケース（７）　、　（７）を介して左
右の推進車輪（６）　、　（６）を各別に駆動昇降させ
るべく構成しである。

前記エンジン搭載用フレーム（８）には、推進車輪（６
）　、　（６）の前方相当箇所の耕盤面（Ｇ）に接地追
従する左右−対の杆状の接地センサ（１４）　、　（ｔ
。

を、それぞれ第３横軸芯（Ｘ、）周りで上下揺動自在に
枢着するとともに、これら両接地センサ（１４）　、　
（１４）の機体（Ａ）に対する第３横軸芯（Ｘ３）周り
での上下揺動変位に基づいて、苗植付装置（４）の対耕
盤姿勢が一定に維持されるように、前記左右の油圧シリ
ンダ（１１）　、　（１１）の油圧回路に夫々介装され
た第１制御バルブ（１５）　、　（１５）を作動制御す
る車輪昇降制御手段（１６）と、前記センターフロー）
　（９Ａ）の機体（Ａ）に対する第２横軸芯（ｘ２）周
りでの上下揺動変位に基づいて、苗植付装置（４）の対
泥面姿勢が一定に維持されるように、前記左右の油圧シ
リンダ（１１）、（１１）の油圧回路に介装された第２
制御バルブ（１７）を作動制御する補正昇降制御手段（
１８）とを設けてある。

前記車輪昇降制御手段（１６）は、接地センサ（１／ｌ
）　、　（１４）のアーム（１４ａ）　、　（１４ａ）
に枢支連結されたロッド（１９）　、　（１９）と第１
制御バルブ（１５）　、　（１５）のスプーノ喧１５ａ
）　、　（１５ａ）とを、それぞれ緩衝バネ（２０）　
、　（２０）及びリンク機構（２１）　、　（２１）に
て連動連結して構成されている。

そして、接地センサ（１４）　、　（１４）の後部の機
体に対する高さが設定高さ範囲にあるときには、第１制
御バルブ（１５）　、　（１５）は昇降中立位置に維持
される。この状態で耕盤面（Ｇ）の凹凸変化に伴って接
地センサ（１４）　、　（１４）の後部が前記の設定高
さ範囲を越えて上方に変位すると、それに対応する第１
制御バルブ（１５）　、　（１５）のスプール（１５ａ
）　、　（１５ａ）が車輪下降位置に切替作動され、油
圧シリンダ（１１）　、　（１１）の伸長作動によって
推進車輪（６）　、　（６）が下降される。この推進車
輪（６）。

（６）の下降に伴って接地センサ（１４）　、　（１４
）の後部が前記の設定高さ範囲に復帰すると、第１制御
バルブ（１５）　、　（１５）も昇降中立位置に復帰さ
れる。

また、耕盤面（Ｇ）の凹凸変化に伴って接地センサ（１
４）、（１４）の後部が前記の設定高さ範囲を越えて下
方に揺動変位すると、それに対応する第１制御バルブ（
１５）　、　（１５）のスプール（１５ａ）　。

（１５ａ）が車輪上昇位置に切替作動され、油圧シリン
ダ（１１）　、　（１１）の収縮作動によって推進車輪
（６）　、　（６）が上昇される。この推進車輪（６）
　、　（６）の下降に伴って接地センサ（１４）　、　
（１４）の後部が前記の設定高さ範囲に復帰すると、第
１制御バルブ（１５）　、　（１５）も昇降中立位置に
復帰される。

このような車輪昇降制御により、苗植付装置（４）の対
耕盤姿勢が一定に維持されるのである。

前記車輪昇降補正制御手段（１８）は、前記センターフ
ロート（９Ａ）の後部ブラケット（９ａ）と第２制御バ
ルブ（１７）のスプール（１７ａ）とを、縦姿勢の第１
０ンド（２３）、横姿勢のロッド（２４）及びベルクラ
ンク（２５）にて連動連結するとともに、前記’Ｍ　１
制？ｆｆｔｌバルブ（１５）　、　（１５）のバルブケ
ース（１５ｂ）　、　（１５ｂ）と伝動ケース（７）　
、　（７）のブラケット（１２）　、　（１２）とをそ
れぞれロッド（２２）　、　（２２）にて連動連結して
ｔ１カ成されている。

ソシて、耕盤深さ変動によってセンターフロー　ｌ−（
９Ａ）の接地圧が設定接地圧以上に増加すると、これに
伴うセンターフロート（９Ａ）の第２横軸芯（×２）周
りでの上方への揺動変位によって第２笛旧１ｆｆバルブ
（エフ）が昇降中立位置から車輪下降位置に切替作動さ
れ、両油圧シリンダ（１１）の伸長作動によって両推進
車輪（６）　、　（６）が同時に下降される。この両推
進車輪（６）　、　（６）の下降に伴ってセンターフロ
ート（９Ａ）の接地圧が設定接地圧になると、第２制御
バルブ（１７）が昇降中立位　置に復帰される。

この時、両推進車輪（６）　、　（６）の下降に伴って
接地センサ（１４）　、　（１４）が第３横軸芯（×３
）周りで下方に揺動変位し、第１制御バルブ（１５）　
、　（１５）のスプール（１５ａ）　、　（１５ａ）を
昇降中立位置から車輪上昇位置に切替作動させる方向に
働く力が、この第１制御バルブ（１５）　、　（１５）
のバルブケース（１５ｂ）　、　（１５ｂ）も伝動ケー
ス（７）　、　（７）及びロッド（２２）　、　（２２
）を介してスプール（１５ａ）　、　（１５ａ）と同方
向に作動されるため、これら第１制ｔｘｙバルブ（１５
）　、　（１５）は昇降中立状態に維持される。

また、センターフロート（９Ａ）の接地圧が設定接地圧
以下に減少すると、これに伴うセンターフローｈ　（９
Ａ）の第２横軸芯（χ２）周りでの下方への揺動変位に
よって第２制御バルブ（１７）が昇降中立位置から車輪
上昇位置に切替作動され、両袖圧シリンダ（１１）、（
１１）の収縮作動によって両推進車輪（６）　、　（６
）が同時に上昇される、この両推進車輪（６）　、　（
６）の上昇に伴ってセンターフロー　ト（９Ａ）の接地
圧が設定接地圧になると、第２制御バルブ（１７）が昇
降中立位置に復帰される。

この場合においても、前述と同様に第１制御バルブ（１
５）　、　（１５）は昇降中立位置に維持されている。

従って、このような車輪昇降制御により、苗植付装置（
４）の対泥面高さが一定に維持されるのである。

次に別実施例について説明する。

上述実施例では、前記接地センサ（１４）　、　（１４
）と第１制御バルブ（１５）　、　（１５）及びセンタ
ーフロート（９Ａ）と第２制御バルブ（１７）とをそれ
ぞれメカ的な制御手段にて連係したが、これに限定され
るものではない。例えば、接地センサ（１４）　。

（１４）及びセンターフロート（９Ａ）の上下変位をポ
テンショメータや近接スイッチなどで電気的に検出して
、第１制御バルブ（１５）　、　（１５）及び第２制御
バルブ（１７）をソレノイドやパルスモータ等の電気式
アクチュエータを介して作動制御すべく構成してもよい
。

また、上述実施例では、水田作業装置（４）として苗植
付装置を用いたが、これに替えて施肥装置や直播装置な
どの他の水田作業装置を用いて実施してもよい。

さらに、前記接地センサ（１４）　、　（１４）及び泥
面に追従するセンサとしては上述実施例のものに限定さ
れるものではなく、それぞれに要求されている機能を満
足できれば如何なる形態のものを使用してもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の歩行型水田作業機の車輪昇降制御装置の
実施例を示し、第１図は車輪昇降用駆動部の平面図、第
２図は昇降制御系統図、第３図は要部の一部切欠側面図
、第４図は全体の側面図である。 （４）・・・・・・水田作業機、（６）・・・・・・推
進車輪、（１１）・・・・・・アクチュエータ、（１４
）・・・・・・接地センサ、（１６）・・・・・・車輪
昇降制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 水田作業装置（４）を備えた機体に対して、左右の推進
   車輪（６）、（６）を各別に駆動昇降させるアクチュエ
   ータ（１１）、（１１）を設けてある歩行型水田作業機
   の車輪昇降制御装置であって、前記推進車輪（６）、（
   ６）に先行する状態で耕盤面に対して接地追従する接地
   センサ（１４）、（１４）を設け、この接地センサ（１
   ４）、（１４）の上下変位に基づいて、水田作業装置（
   ４）の対耕盤姿勢を一定に維持すべく、前記アクチュエ
   ータ（１１）、（１１）を作動制御する車輪昇降制御手
   段（１６）を設けてある歩行型水田作業機の車輪昇降制
   御装置。