JPS63196332A - 把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は筒状体の外筒面に触れることなく、筒状体を把
持する把持装置であって薄膜状の筒、ア筒体芯出し、筒
体小口部の面合せおよびピッキングなどを行なうことを
目的としたハンドリングツール、ロボット用ハンド、自
動機などの把持装置に関する。

（従来の技術） 筒状体をその外筒面に触れることなく内側の２点又は数
点の点または面で把持する装置は特開昭５１−４３５６
１号公報、特開昭４９−８７０６０号公報、特開昭５１
−５０１６９号公報、特開昭５１−５５５６３号公報、
特開昭５１−４５８６８号公報、特開昭４８−６４４８
号公報、実開昭５１−１３２７７４号公報等に示され、
内側を全周をゴム膜等で気密把持する装置Ｆｉ特開昭５
９−４４６６号公報、特開昭５９−４４６７号公報。

特開昭５９−４４６８号公報などく示されている。

前者の例として９％開昭４９−８７０６０号公報に示さ
れる装置を第４０図に示す。

第４０図において、出力ロッド８６が、アーム８７及び
８８に連結されており、アーム８７及び８８Ｆｉ、それ
ぞれ第２のアーム８９及び９０に連結し、アーム８９及
び９０Ｆｉ、支軸９１及び９２によって、フランジ９３
に連結されている。アーム８９及び９０には圧接部材９
３及び９４が取り付けられており、圧接部材９３及び９
４ｔｉ、バネ９５により、外方に向って圧力がかけられ
、それらの先端が筒状体９６に圧接されて筒状体を把持
するようになっている。この把持装置では、出力ロッド
８６を下降させることにより、圧接部材９３及び９４を
バネ９５の力に抗して内側に動かし、筒状体９６への圧
接（把持）を解除するようになっている。

後者の例として、特開昭５９−４４６７号公報に示され
る装置を第４１図に示す。

第４１図において、中空ロッド９７に円筒９８が連結さ
れており９円筒９８の側面に浅い幅広の環状の溝９９を
設け、開口部にゴム膜１００が貼られている。中空ロッ
ド９７は給排気管１０１によって上記開口部に連通して
いる。この装置では。

中空ロッド９７及び給排気管１０１を通して流体を給排
気することにより、ゴム膜１００を膨張又は収縮させる
ことにより、筒状体１０２の把持又はその解除を行なう
。

（発明が解決しようとする問題点） 特開昭４９−８７０６０号公報に記載の装置は筒状体内
面の同一円周上の２点又は数点を圧接部材で押えて筒状
体を把持する装置である。この装置は外面を把持できな
い筒状体を内面から把持できる装置であるが、装置とし
て、アーム、圧接部材、押えバネ等の複数部品が筒状体
内側に挿入可能に構成されなければならない。筒状体内
径が小さい場合、装置を小型化しなければならないが。

充分な機能をはたしつつ装置を小型化することには自ら
限界がある。また、装置自体に可動部や摺擦部が多く、
塵埃が発生しやすいため、チリ、ゴミ等を許さない分野
には不適当である。このような装置は点把持であり９面
把持によって把持能力を向上させるために圧接部材をか
こむようにバンドを取り付けることが考えられるが、こ
の場合。

均−な面把持は期待できず、また、装置を複雑化すると
いう問題がある。さらに、上記の把持装置は、充分な強
度を有する筒状体の把持には使用することができるが、
薄く変形しやすい筒状体の把持には適さない。その他の
前記した筒状体の内側を２点若しくは数点の点又は面で
把持する装置の例においては、同様の問題がある。

また、特開昭５９−４４６６号公報に記載の装置は、ゴ
ム膜を流体により膨らませて内側から筒状体を把持する
装置であり、ゴム膜が筒状体の内側に全周に密着する点
で優れているが、ゴム膜は薄くして膨張収縮しやすくす
る必要があるため破れやすく、また、ゴム膜であるため
充分な荷重を支えることができないという問題がある。

その他の前記し九内側をゴム膜等で気密把持する装置罠
も同様の問題がある。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、筒状体の内面を把持する装置であって （ａ）　　圧縮による変形及び復元が可能な弾性体、（
ｂ）　　該弾性体を貫通している出力ロッド、（ｃ１該
出力ロッドに取付又は嵌合されている底板、 （ｄ）　　該出力ロッドに嵌合されている上板、（ｅ）
　　該出力ロッドを軸方向に変位させることができる出
力ロッド変位機構 及び （ｆ）　　出力ロッドの変位に対し、上板を固定する固
定機構を有してなり、底板と上板は弾性体をはさむよう
に及び出力ロッド変位機構は上板の上方に位置付けられ
１弾性体の圧縮が出力ロッド変位機構の作動により、出
力ロッドの変位と共に底板が変位しかつ上板が固定機構
によって固定されることにより弾性体を底板と上板によ
ってはさむことにより行ない。

弾性体の圧縮からの復元が出力ロッドの上記シ 変位を戻すことにより行なうことを特徴とする把持装置
に関する。

本発明に係る把持装置は、出力ロッドの軸方向の変位に
基づいて弾性体を圧縮する機構を有するものであり、こ
の圧縮によって弾性体は変形する。

変形の態様は、外径方向への歪、たわみあるいは膨らみ
である。この圧縮が、筒状体の内側で行なわれた場合、
筒状体の内面に弾性体が圧接し、これにより筒状体を把
持するものである。

出力ロッドの軸方向の変位は、出力ロッド変位機構によ
って行なわれる。出力ロッド変位機構としては、ピスト
ン機構、出力ロッドに螺子切りで回転可能にはめ込まれ
九回転体を有する機構、出力ロッドに取り付けられたテ
コ、トグル等であり。

これらは前記上板の上方に取り付けられる。

出力ロッド変位機構は前記上板に直接取り付けられても
よ〈９この場合、この出力ロッド変位機構の一部が、出
力ロッドの変位に対し上板を固定する固定機構となる。

ま念、前記固定機構として、前記上板の上にさらに出力
ロッドに嵌合された固定フランジを採用することができ
る。この場合、出力ロッド変位機構は、固定フランジの
上方に位置付けられ９％に固定フランジに直接固定され
るのが装置の簡略化のためＫｌましい。また、固定機構
としては、出力ロッドに嵌合されず、上板自体を出力ロ
ッドの変位に対して静止するように把持する外部装置を
使用してもよい。外部装置としては、ロボットのハンド
、クランプ等が使用できる。固定フランジは、同様の外
部装置によって把持されていてもよい。

出力ロッドが出力ロッド変位機構によって変位する場合
、この変位に伴って底板が変位する。このためには、底
板は出力ロッドに固定的に取り付けられるか、又は単に
嵌合されていればよい。嵌合される場合は、底板は出力
ロッドに螺合等で取り付けられたナツト等の止め具で支
持されるようにされる。底板の出力ロッドに伴う変位は
少なくまた。上板は、固定機構によって固定されるが。

固定された上板と出力ロッドの変位に伴って変位する底
板によって弾性体がはさまれて圧縮される。

従って、上板の固定は、少なくとも弾性体の圧縮時に行
なわれればよく、これ以外の場合は、出力ロッドの変位
に伴って変位してもよい。

弾性体としては、棒状、六角柱等の多角往１円筒状、上
記多角柱で中空のもの、リング状体等種々の形状のもの
が使用される。材質としては圧縮にエリ変形し、圧縮が
解かれた場合には元の形状に復するものでおれば！に１
１ｊ＠はない。弾性体の材質の例としては、ネオプレン
ゴム、ニトリルゴム、ネオグレン−ブチレン共重合体ゴ
ム、ブチレンゴム、シリコーンゴム、ウレタンゴム、テ
トラフロロエチレンゴム、パーフロロエチレンゴム等が
ある。これらは、ショア硬度が６０〜１１０度であるも
のが好ましい。柔らかすぎると弾性体の寿命が短くなり
、硬すぎると弾性力がなくなる。

また９弾性体としては、上記した徨々のものを組み合わ
せて使用してもよく９弾性体間に適当なスペーサを挿入
してもよく９弾性体の両側を保護ガイドによりはさんで
もよい。

本発明に係る把持装置は、少なくとも底板及び弾性体（
筒状体を把持しない状態）が筒状体内に挿入可能に構成
される。また、さらに上板も筒状体内に挿入可能罠なっ
ていてもよい。

本発明に係る装置は９弾性体が筒状体内側に圧接された
場合、筒状体を持ち上げる機能を有する。

従って、上板又は固定フランジが筒状体の内径よし大で
ある場合（少なくとも部分的に大である場合）、筒状体
の小口部分を上板又は固定フランジに押し当てることが
できるので、この機能を利用して、筒状体を密橙するこ
とができるように構成することができると共に姿勢制御
の役目をはたさせることができる。このような密橙機能
は９弾性体の形状を筒状体内面圧接時に筒状体内壁全周
にわ九って弾性体が密着するように構成するととＫより
ても達成することができ、この方が好ましい。

密橙機構が整っている場合、筒状体を塗液に浸漬するこ
とにより、筒状体外面のみを塗装することができる。

以下９本発明を図面を用いて説明する。

第１図は本発明に係る把持装置の一例を示す断面図及び
第２図は該把持装置により筒状体を把持した状態を示す
断面図である。

弾性体ｌは円筒状で、出力ロッド２の下端に螺合等によ
抄取り付けられている（連結されている）底板３及び出
力ロッド２に嵌合されている上板４ではさまれ、該弾性
体１は底板３により支持されている。弾性体ｌは、底板
３の突起５及び上板４の突起６に嵌合され、出力ロッド
２の軸方向と直角方向への動きが制限されている。底板
３は、その中心部で出力コンド２０下端に固定されてお
り。

上板４はその中心部に出力ロッド２が通過することがで
きる孔が穿孔されている。上板の上には固定フランジ７
が出力ロッド２に嵌合されている。

出力ロッド２は、ピストンシリンダ８内に挿入され、そ
の上端にピストン９が螺合等により連結されている。ピ
ストンシリンダ８は、底板１０．＠板１１及び上板１２
によって気密に構成され、これらは、底板１０及び上板
１２をそれぞれ貫通する支柱１３及び１４にナツト１５
．１５’及び１６゜１６’により固定されている。支柱
１３及び１４はさらに下方に伸びており、固定フランジ
７にその下端を螺合させる構造等により固定されており
。

これにより、出力ロッド変位機構が固定フランジに固定
されている。出力ロッド２は底板１０の中心部を気密に
貫通し、上下に可動でき、ピストン９は可動可能Ｋ１１
ｌ板１１に対して気密にされる。

底板１０には、圧力流体出入口１７に圧力流体を送るた
めのパイプ１８が連結されており、上板１２には気体出
入口１９に、気体流通パイプ２０が連結されている。

パイプ１８及び圧力流体出入口１７を通してピストンシ
リンダ８内に圧力流体が圧送されることＫより、出力ロ
ッド２が押し上げられ、これに伴って底板３が持ち上げ
られるが、上板４は出力ロッド２の変位に対して固定し
ているので弾性体１が底板３と上板４にはさまれて圧縮
される。これＫより９弾性体ＩＫ圧縮歪みが生じて膨ら
み筒状体２１の内面に気密に圧接され、筒状体２１を把
持することができる。弾性体の圧縮度は、圧力流体の圧
力および圧送量によって調整でき圧力流体の圧送装置（
図示せず）は公知のものを使用することができる。圧力
流体が圧力流体出入口１７及びパイプ１８を通してピス
トンシリンダ８内から排出されると９弾性体１はもとの
形状に復する。

弾性体１が圧縮されていない状態では、底板３゜弾性体
１及び上板４は、わずかな間隙をもって筒間隙をもって
挿入可能にされており、上部は筒状体の内径よシ大きい
外径を有し筒状体２１に挿入不可能にされるように段差
２２を有する。この段差２２まで挿入することにより、
筒状体小口部分との気密栓の役目を固定フランジ７に荷
なわせることができると共に９把持装置の姿勢制御の役
割を荷なわせることができる。これらの作用は９弾性体
１が圧縮されて筒状体２１内面に圧接する場合に筒状体
を持ち上げる機能によって９強化される。第１図に示す
把持装置を段差２２１で筒状体２１に挿入し１弾性体１
を圧縮して筒状体２１を把持している状態が第２図に示
されている。第１図及び第２図において、固定フランジ
７は必ずしも必要でなく、固定フランジ７を用いない場
合には、支柱１３及び１４の下端は上板４に直接固定さ
れる。また、この場合、上板４は、固定フランジ７と同
様の形状とし、上記段差２２と同様の段差が設けられて
もよい。なお、第１図及び第２図において、底板３及び
上板４の突起５及び６は。

同一円周状に連続的又は断続的に設けられている。

第３図は９本発明に係る把持装置の他の一例を示す断面
図である。この装置は、Ｕ半リング状弾性部材２３が上
板４の上に存すること以外は第１図と同じ構成をしてい
る。すなわち、この装置では、上板４の上ＫＵ字リング
状弾性部材２３が出力ロッド２にはめ込まれており、パ
イプ１８及び圧力流体出入口１７を通してピストンシリ
ンダ８内に圧力流体が圧送されることＫより９弾性体１
は底板３と上板４にはさまれて、Ｕ半リング状弾性部材
２３は上板４と固定フランジ８にはさまれて圧縮され、
圧縮歪みを生じて膨らみ筒状体２１に圧接させられる。

圧力流体がピストンシリンダ部材２３は非圧縮時には筒
状体２１にわずかな間隙を有して挿入可能にされている
。Ｕ半リング状弾性体の使用は９把持力の補助及び気密
性の補助の上で好ましい。

弾性体１の他の例を第４〜６図に示す。

第４図は弾性体の平面図及び第５図はそのＡ−Ａ′断面
図であり、この弾性体は、棒状であるが。

中心部に出力ロッドが貫通する孔が穿孔されている。こ
の弾性体が開放状態で圧縮されたときの状態を示す断面
図を第６図に示す。さらに９弾性体１の他の例を第７〜
８図に示す。第７図は弾性体の平面図及び第８図はその
Ｂ−Ｂ’断面図であ抄。

第９図は該弾性体を圧縮し九ときの断面図である。

この弾性体は圧縮により軸方向と直角方向に変形図に断
面図で示す。第１１図において１弾性体は弾性部材２４
と０−リング２５から構成されているｏ　’＠　ｔ　１
Ｎ１ｔｚｄ　ｆｌｔ＋℃イｔ１゜さらに９弾性体の他の
例を第１４〜１８図に断面図として示す。

第１４図に示す弾性体は筒状であるが、外径が上部から
下部へ徐々に小さくなっており、この弾性体が筒状体内
で圧縮され、筒状体内壁に圧接すると断面図は第１５図
に示すごとくなる。また。

第１６図に示す弾性体は筒状であるが、内径が上部から
下部へ徐々に小さくなっており、この弾性体が筒状体内
で圧縮され、筒状体内壁に圧接すると断面図は第１７図
に示すごとくなる。第１８図に示す弾性体は筒状である
が９例えば硬度の異なる弾性部材２６（ショア硬度７０
°）９弾性部材（ショア硬度８０°）２７及び弾性部材
２８（ショア硬度９５°）の複合体とされる。

なお、第１図、第３図、第７図、第１０〜１３図、第１
４図、第１６図及び第１８図に示すような筒状の弾性体
は、最大外径に対して３チ以上の肉厚を有するのが好ま
しく、最大外径に対して２倍以下の高さを有するのが好
ましい。これによし。

体を形成するには、筒状体を縦方向に裁断した形状のた
んざく状物を組み合せて行なうことができ。

この場合、各たんざく状物間に間隙があってもよい。

第１図及び第３図に示す弾性体１０代わ抄に。

スペーサに嵌合された弾性体リングを使用することがで
きる。第１９図はスペーサ２９＆ＣＯ−！Ｊング３０が
はめ込まれた状態を示す断面図を示す。

図中点線は０−リングが圧縮されたときの変形状態を示
す。さらに、第２０図は、スペーサ３１に平リング３２
がはめ込まれた状態を示す断面図を示す。図中点線は、
平リングが圧縮されたときの変形状態を示す。第２１図
はスペーサ３３にチューブ状の弾性体リング３４がはめ
込まれた状態を示す断面図であり９図中９点線は弾性体
リング３４が圧縮された状態を示す。第２２図は、スペ
ーサ３５にシールパツキン３６がはめ込まれ、これが保
護ガイド３７及び３８ではさまれた状態を示す断面図で
あり、このような構成全体で、第１図及び第３図に示す
弾性体１の代わりとしてもよい。なお、第１９〜２１図
に示すスペーサと弾性体リングの構成に第２２図で示す
保護ガイドをさらに付加して第１図及び第３図に示す弾
性体の代わりとしてもよい。また、第２２図のスペーサ
及びシールパツキンのみを第１図及び第３図の弾性体１
に換えて使用してもよい。なお、第１９〜２２図におい
てスペーサ及び保護ガイドの中心部には出力ロッドが貫
通すべき孔が穿孔されている。

さらに、第１図及び第２図において９弾性体１゜底板３
及び上板４の代わりに、それぞれ第２１図に示す。スペ
ーサ３５とシールパツキン３６．保護ガイド３７及び保
護ガイド３８を用いてもよく。

この場合には、保護ガイド３８の中心部の孔に。

出力ロッドの下端が螺合等により連結されるか。

保護ガイド３８の中心部の孔に出力ロッドを貫通させ、
下端にナツトを螺合するなどして、保護ガイド３８を支
持するようにしてもよい。

弾性体リングの他の例を第２３〜２９図に断面図で示す
。これらは、第１９〜２２図に示したように適宜、スペ
ーサ及び保護ガイドを組み合わせて（受用することがで
きる。

第２６図に示す弾性体リングは同形状のリング状弾性部
材３９及び４０を表裏に重ね合わせたものであり、第２
７図に示す弾性体リングは第２６図に示す弾性体リング
を２段重ねたものである。

第３０〜３３図は９弾性体リングの他の例を示す断面図
である。各図において９弾性部材４１゜４３．４５及び
４７Ｌこれらの復元力を増大させるため及び老化を防止
するためにポリウレタン等の発泡弾性体４２，４４．４
６及び４８が充填されている。

以上に示した弾性体リング、待に０−リング。

平−リング、シールパツキン等の衝撃に対して損傷しや
すいものは、第２２図に示すような保護ガイドではさむ
ことによって、衝撃による損傷を防ぐのが好ましい。

弾性体リングとしては、前記した弾性体リング（及び弾
性部材）のうち形状の異なるもの、硬度の真なるもの、
外径の異なるもの、充填剤を充填したものはその充填剤
である発泡弾性体の材質又は発泡度が異なるものを適宜
組み合わせて使用できる。なお、スペーサ及び保護ガイ
ドを適宜使用できることは言うまでもない。外径の異な
る弾性部材を複数個組み合わせた１例を第３４図に模式
的に示す。外径の異なる０リング４９．５１及び５３を
それぞれに適し九スペーサ５０．５２及び５４にはめ込
んで重ね合わせた例を第３５図に断面図で示す。

第３図におけるＵキリング状弾性部材２：ｌ；ｔ。

第２３図に示す弾性体リングと同形状のものである。第
３図におけるＵキリング状弾性部材２３の代わりに、前
記し九弾性体リングのいずれをも使用することができる
。

第３図に使用できるＵキリング状弾性部材２３をスペー
サと共に使用し九例を第３６図及び第３７図に示す。

第３７図はスペーサ及びそれにはめ込んだＵ字リング状
弾性部材の平面図並びに第３８図はそのｃ　−ｃ’断面
図である。これらの図において、Ｕ半リング状弾性部材
５５がスペーサ５６にはめ込まれている。スペーサ５６
は中心部に出力ロッドを通すための孔を有する円盤であ
るが、その周辺はＵ半リング状弾性体５５をはめ込む九
めに中央部よりも小さい厚さを有する。Ｕ半リング状弾
性体５６が圧縮されると第３７図中、点線で示すように
変形し、スペーサ５６との間に空気溜り５７が形成され
１弾性部材５５への圧力及び弾性のために補助的な役目
をは九すことができる。

本発明に係る把持装置の他の例を第３８図に断面図で示
す。

出力ロッド５８の下端に底板５９がその底面の中心部で
螺合等圧よシ取り付けられている。底板５９は９段差６
０を有し、これより上部は円筒状をなす。底板５９にリ
ング状弾性体６１がはめ込まれ９段差６０によって支持
されている。底板５９には、リング状弾性体６１の上に
さらに円筒状スペーサ６２及びリング状弾性体６３がは
め込まれている。出力ロッド５８には、フランジ６４が
、その上面中心部の孔を出力ロッド５８が貫通するよう
にはめ込まれている。フランジ６４の下部は円筒状であ
り、この内側に底板５９の上部がわずかな間隙をもって
嵌合するようになっており。

フランジ６４の下端６５は、リング状弾性体６３に接す
るように構成される。フランジ６４は空気抜きのための
孔６６を有している。マ九、フランジ６４は傾斜部分６
７を有し、その上部が筒状体旦」の内径より大きい径に
なるように構成され。

傾斜部分６７は、筒状体６８の小口部分６９に緊密に接
することができるように構成されている。

出力ロッド５８にＦｉ、フランジ６４の上に、さらに、
圧力治具７−０が螺子切妙によってはめ込まれている。

圧力治具７０を回転して下降させることにより、リング
状弾性体６１及び６３は９円筒状スペーサ６２を介して
底板５９の段差６０とフランジ６４の下端６５によって
圧縮され、変形して筒状体６８の内面を圧接する。この
とき、フラン６９に密接させることができ、姿勢制御の
役割をはたす。圧力治具７０を上昇するように回転させ
るととにより、上記の圧縮を解くことができる。

なお、出力ロッド７１の上端にハンガ８５が取り付けら
れている。

第３８図に例示するように１本発明に係る把持装置にお
いて、複数の弾性体を適当なスペーサを位機構と第１図
及び第３図におけるピストンによる変位機構は、互いに
置き換えることができる。

本発明に係る把持装置の他の例を第３９図に断面図で示
す。

出力ロッド７１の下端罠ナツト７２が螺合されており、
この上に９円盤上の底板７３が嵌合され載置されている
。出カロッド７１Ｈ底板７３中心部の孔を貫通している
。底板７３の上に外径の異なる弾性体リング７４，７５
，７６．７７．７８及び７９が順次載置されて弾性体を
形成している。

これらの弾性体リングは９例えば第２３図に示す構造を
有している。弾性体リング７９の上に、フランジ（上板
）８０が、その中心部の孔を出力ロッド７１が貫通する
ように載置されており、フランジ８０は段差８１を有し
ており、この段差８１が筒状体８２の小口部分８３と密
接できるように構成されている。フランジ８０の上に、
第３８図に示すと同様に、圧力治具８４が出力ロッド７
１にはめ込まれている。弾性体リングの圧縮は、圧力治
具８４を回転させて下降させることにより底板７３とフ
ランジ８０とにはさまれて圧縮されることにより行なわ
れ９弾性体リングのうち、上部のものから適当数を筒状
体８２の内面に圧接させる。

（発明の効果） 本発明に係る把持装置は９弾性体の圧縮によりそれ自体
を外径方向に膨らますことにより筒状体の内面を圧接す
るものであるから、ゴム膜のように破裂したり、老化し
やすいということがなく。

安定した把持ができる。また、上記圧縮度（すなわち９
弾性体の筒状体内面への圧力）を出力ロッドの変位度に
よって容易に調整することができる丸め筒状体の材質９
重さ等に応じた把持が行ないやすい。すなわち、筒状体
について軽量物から重量物まで、特に制限されることな
く把持でき、また１弾性体の圧縮度が容易に調整できる
ので柔軟な圧接ができるので９把持される筒状体の材質
が制限されることがない。また９本発明に係る把持装置
は構造が簡単なため、筒状体の内径に制限されることな
く製作が可能である。さらに９弾性体の材質、形状等が
容易に調整できるので、この点からも筒状体の材質、形
状９重さ等に応じた把持が行ないやすい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る把持装置の一例を示す断面図、第
２図は第１の把持装置により筒状体を把持している状態
を示す断面図、第３図は本発明に係る把持装置の他の例
を示す断面図、第４図は弾性体の一例を示す平面図、第
５図は第４図のＡ−Ａ′断面図、第６図は第４図及び第
５図で示す弾性体を圧縮したときの状態を示す断面図、
第７図は弾性体の他の例を示す平面図、第８図は第７図
のＢ−Ｂ’断面図、第９図は第７図及び第８図で示す弾
性体を圧縮し九ときの状態を示す断面図、第弾性体の例
を示す断面図、第１５図は第１４図で示す弾性体を圧縮
したときの状態を示す断面図。 第１６図は弾性体の例を示す断面図、第１７図は第１６
図で示す弾性体を圧縮したときの状態を示す断面図、第
１８図は弾性体の例を示す断面図。 第１９図はスペーサＫＯ−リングをはめ込んだ状態を示
す断面図、第２０図はスペーサに平−リングをはめ込ん
だ状態を示す断面図、第２１図はスペーサにチューブ状
弾性体をはめ込んだ状態を示す断面図、第２２図はスペ
ーサにシールパツキンをはめ込んだものが保護ガイドで
はさまれている状態を示す断面図、第２３〜２９図は、
各々弾性体として使用し得る弾性体リングを示す断面図
。 第３０〜３３図は、各々弾性部材に発泡弾性体を充填し
た弾性体リングを示す断面図、第３４図は弾性体リング
を重ねて一つの弾性体とした例を示す模式図、第３５図
は弾性体リングとスペーサを複数個重ねて−りの弾性体
とした状態を示す断面図、第３６図はＵキリング状弾性
部材をスペーサと共に使用した例を示す平面図、第３７
図は第３６図のｃ−ｃ’断面図、第３８図及び第３９図
は。 各々９本発明に係る把持装置の他の例を示す断面図並び
に第４０図及び第４１図は、各々、従来の把持装置の例
を示す断面図である。 符号の説明 １・・・弾性体　　　　　　２・・・出力ロッド３・・
・底板　　　　　　　４川上板 ５．６・・・突起　　　　　７・・・固定フランジ８・
・・ピストンシリンダ　９・・・ピストン２３・・・Ｕ
キリング状弾性部材 ５８・・・出力ロッド　　　且・・・底板６１・・・リ
ング状弾性体　６２・・・円筒状スペーサ６３・・・リ
ング状弾性体　６４・・・フランジ旦ｌ・・・筒状体　
　　　　７ｏ・・・圧力治具７１・・・出力ロッド　　
　７２・・・ナツト７３・・・底板 ７４．７５，７６．７７．７８．７９・・・リング状弾
性部材 ８０・・・フランジ　　　　８４・・・圧力治具゛−゛
） 代理人　弁理士　若　林　邦　彦 第１１！１　　　　　　嘱２［！１ 第　３　Σ 第４凹 葉５図　　　第６１！１ 場７図 ８′ｉ３目　　　　烹９凹 雪η　１０　　凹　　　　　　　　　　　　　　　　　
智５　Ｉノ　凹部１２因　　　　　　　　第１３因 ￥／４　］！１　　　　　　　案″図 第１６　］！］　　　　　　　　　　第１７図−鴇／８
１！１ 鳩／’７　Ｉ！］ 第２０図 躬２１凹 第２３囚 第２４１ 第２５国 喝２６区 躬２７凹 第２３凹 も２９　　口 鳩３０凹 隼３１凹 鳩３２凹 鴇３３　［！１ ８３４四 皐３５因 第３６　Ｉ！１ ｆ、　３Ｂ囚 第３９０ ′ｌ！、４０凹 唱４／Ｉ！１

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、筒状体の内面を把持する装置であつて （ａ）圧縮による変形及び復元が可能な弾性体、（ｂ）
   該弾性体を貫通している出力ロッド、（ｃ）該出力ロッ
   ドに取付又は嵌合されている底板。 （ｄ）該出力ロッドに嵌合されている上板。 （ｅ）該出力ロッドを軸方向に変位させることができる
   出力ロッド変位機構 及び （ｆ）出力ロッドの変位に対し上板を固定する固定機構
   を有してなり、底板と上板は弾性 体をはさむように及び出力ロッド変位機構 は上板の上方に位置付けられ、弾性体の圧 縮が出力ロッド変位機構の作動により、出 力ロッドの変位と共に底板が変位しかつ上 板が固定機構によつて固定されることによ り弾性体を底板と上板によつてはさむこと により行ない、弾性体の圧縮からの復元が 出力ロッドの上記変位を戻すことにより行なうことを特
   徴とする把持装置。 ２、出力ロッド変位機構が上板に直接、固定されている
   特許請求の範囲第１項記載の把持装置。 ３、上板を固定する固定機構が出力ロッド変位機構の一
   部である特許請求の範囲第２項記載の把持装置。 ４、上板を固定する機構が、上板の上に出力ロッドに嵌
   合された固定フランジである特許請求の範囲第１項記載
   の把持装置。 ５、出力ロッド変位機構が固定フランジに直接、固定さ
   れてなる第４項記載の把持装置。 ６、出力ロッド変位機構が出力ロッドの先端に取り付け
   られたピストン機構である特許請求の範囲第１項、第２
   項、第３項又は第５項記載の把持装置。 ７、出力ロッド変位機構が出力ロッドに螺子切りで回転
   可能にはめ込まれた回転体である特許請求の範囲第１項
   、第２項、第３項又は第５項記載の把持装置。 ８、出力ロッド変位機構が出力ロッドに取り付けられた
   テコ又はトグルである特許請求の範囲第１項、第２項、
   第３項又は第４項記載の把持装置。 ９、弾性体がその圧縮時に筒状体内面に気密に圧接され
   るものである特許請求の範囲第１項記載の把持装置。 １０、弾性体を複数個組み合わせたものである特許請求
   の範囲第１項又は第２項記載の把持装置。 １１、上板が筒状体小口部分に押し当てられるべく構成
   されてなる第１項、第２項、第３項又第４項記載の把持
   装置。 １２、固定フランジが筒状体小口部分に押し当てられる
   べく構成されてなる第４項又は第５項記載の把持装置。