JP2014133286A - 部品搭載装置、補正装置、補正方法、補正プログラム、位置教示補正方法、及び位置教示用治具 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1部品90を保持する保持部を有し、保持部に第1部品を保持して移動させる移動部と、移動部に対し、所定位置に載置される第2部品に設けられている凹部Bに、保持部に保持している第1部品を挿入させるための制御データを記憶する記憶部と、記憶部に記憶される制御データに基づき、移動部を制御する制御部と、移動部の保持部に、指示に基づき膨張する膨張部20を保持させた状態で、制御部に対し、制御データに基づく移動部の制御を行わせた後に、膨張部を膨張させる指示を行うとともに、膨張部の膨張に伴う移動部の移動に基づき、制御データを補正する補正部と、を有する部品搭載装置。
【選択図】図2
Description
RR ロボットアーム(移動部)
T ツール(位置教示用治具)
AS エア供給部
RC コントローラ
TC 教示制御部
20 膨張機構(膨張部)
22 外周壁部
22a0、22a1、22b0、22b1、22c、22d 側壁部
24a0、24a1、24b0、24b1、24c、24d 突部(突起)
25 隔壁部(接続部)
25a 連通孔(孔)
R0、R1 膨張室(室)
90 部品
B 凹部
91 底面
92a、92b、92c、92d 内側面(内側面)
Claims (14)
- 第1部品を保持する保持部を有し、前記保持部に前記第1部品を保持して移動させる移動部と、
前記移動部に対し、所定位置に載置される第2部品に設けられている凹部に、前記保持部に保持している前記第1部品を挿入させるための制御データを記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶される前記制御データに基づき、前記移動部を制御する制御部と、
前記移動部の前記保持部に、指示に基づき膨張する膨張部を保持させた状態で、前記制御部に対し、前記制御データに基づく前記移動部の制御を行わせた後に前記膨張部を膨張させる指示を行うとともに、前記膨張部の膨張に伴う前記移動部の移動に基づき、前記制御データを補正する補正部と、
を有する部品搭載装置。 - 前記膨張部は、互いに対向する第1及び第2壁部、弾性を有し環状であり前記第1及び第2壁部に挟まれるようにして固定され前記第1及び第2壁部と共に内部空間を画定し前記凹部の内側面に当接し得る外周壁部、を含む、請求項1の部品搭載装置。
- 前記外周壁部は、互いに対向する第1及び第2側壁部を含み、
前記膨張部は、前記第1及び第2側壁部に接続した接続部を含む、請求項2の部品搭載装置。 - 前記外周壁部は、前記第1又は第2側壁部よりも短い第3側壁部を含み、
前記接続部は、前記第1及び第2側壁部に接続している、請求項3の部品搭載装置。 - 前記接続部は、前記外周壁部と共に前記膨張部の内部を複数の室に区分けし、前記複数の室間での前記媒体の移動を許容する孔を有した隔壁である、請求項3又は4の部品搭載装置。
- 前記外周壁部の外側に設けられた突起を備えている、請求項2乃至5の何れかの部品搭載装置。
- 前記駆動部によって駆動され前記膨張部を保持し前記膨張部の内部へ前記媒体を供給するための経路を含む保持部を備えた、請求項1乃至6の何れかの部品搭載装置。
- 前記凹部は、前記内側面に連続した底面、を含み、
前記膨張部は、前記側壁部が前記底面には対向しないように前記凹部に挿入される、請求項1乃至7の何れかの部品搭載装置。 - 前記検出部は、前記膨張部の移動により変化するモーメントを検出する、請求項1乃至8の何れかの部品搭載装置。
- 第1部品を保持する保持部を有し、前記保持部に前記第1部品を保持して移動させる移動部と、前記移動部に対し、所定位置に載置される第2部品に設けられている凹部に、前記保持部に保持している前記第1部品を挿入させるための制御データを記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶される前記制御データに基づき、前記移動部を制御する制御部とを有する部品搭載装置に於ける、前記制御データの補正装置であって、
前記移動部の前記保持部に、指示に基づき膨張する膨張部を保持させた状態で、前記制御部に対し、前記制御データに基づく前記移動部の制御を行わせた後に前記膨張部を膨張させる指示を行うとともに、前記膨張部の膨張に伴う前記移動部の移動に基づき、前記制御データを補正する補正部を有する、補正装置。 - 第1部品を保持する保持部を有し、前記保持部に前記第1部品を保持して移動させる移動部と、前記移動部に対し、所定位置に載置される第2部品に設けられている凹部に、前記保持部に保持している前記第1部品を挿入させるための制御データを記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶される前記制御データに基づき、前記移動部を制御する制御部とを有する部品搭載装置に於ける、前記制御データの補正方法であって、
前記移動部の前記保持部に前記第1部品に代えて、指示に基づき膨張する膨張部を保持させた状態で、前記制御部に対し、前記制御データに基づく前記移動部の制御を行わせるとともに、前記膨張部を膨張させる指示を行い、
前記膨張部を膨張させることに伴う前記移動部の移動に基づき、前記制御データを補正する、補正方法。 - 第1部品を保持する保持部を有し、前記保持部に前記第1部品を保持して移動させる移動部と、前記移動部に対し、所定位置に載置される第2部品に設けられている凹部に、前記保持部に保持している前記第1部品を挿入させるための制御データを記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶される前記制御データに基づき、前記移動部を制御する制御部とを有する部品搭載装置に於ける、前記制御データの補正処理をコンピュータに実行させる補正プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記移動部の前記保持部に、指示に基づき膨張する膨張部を保持させた状態で、前記制御部に前記制御データに基づく前記移動部の制御を行わせ、
該制御の後に前記膨張部に膨張する指示を行わせ、
前記膨張部を膨張させることに伴う前記移動部の移動に基づき、前記制御データを補正する、処理を実行する補正プログラム。 - 第1部品を第2部品の凹部に挿入する組立を教示する教示データを補正する位置教示補正方法であって、
前記第1部品に近似する形状を有し、媒体によって膨張する膨張部を前記凹部内に前記膨張部を挿入し、
前記膨張部内に前記媒体を供給し、
前記膨張部の膨張に起因した前記凹部内での前記膨張部にかかる外力を検出し、
前記検出結果に基づいて、前記教示データを補正する位置教示補正方法。 - 第1部品を第2部品の凹部に挿入する組立を教示に用いる位置教示用治具であって、
前記第1部品に近似する形状を有し、媒体によって膨張する膨張部と、
前記膨張部の膨張に起因した前記凹部内での前記膨張部にかかる外力を検出する検出部とを備えた位置教示用治具。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3308877A1 (en) * | 2016-10-14 | 2018-04-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Core grasping method |
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JPS63196332A (ja) * | 1987-02-12 | 1988-08-15 | Hitachi Chem Co Ltd | 把持装置 |
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JPH08171410A (ja) * | 1994-12-19 | 1996-07-02 | Fanuc Ltd | ロボットのマスタリング方法 |
-
2013
- 2013-01-10 JP JP2013002775A patent/JP5998944B2/ja active Active
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