KR920004670B1 - 파지장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

파지장치

제 1 도는 제 2 도의 I-I을 따라 취한, 본 발명의 파지장치의 평면도.

제 2 도는 제 1 도의 선 II-II를 따라 취한, 제 1 도 파지장치의 평면도.

제 3 도는 본 발명의 다른 실시예에 따른 파지장치의 사시도.

제 4 도는 파지박막의 초기위치가 실선으로, 그리고 파지 위치가 쇄선으로 도시되어 있는, 본 발명의 또다른 파지장치의 길이 방향 측면도.

제 5 도는 제 4 도의 화살표(V)방향에서 본 평면도.

제 6 도 및 제 7 도는 본 발명의 각기 다른 실시예를 도시하는 평면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 베이스판 2 : 파지죠오

3,3',3''',3'''' : 파지장치 4 : 베이스부재

6 : 파지부재 10 : 작동장치

16 : 파지박막 22 : 부착스트립

23 : 체결링

본 발명은 베이스와, 그 베이스에 배치되며 베이스로부터 멀어지는 방향으로 그리고 그의 반대방향으로 유체를 작동시키는 것에 의해 이동될 수 있는 파지면을 가지고 있는 파지부재를 구비하고 있는 파지장치(gripping element)에 관한 것이다.

이러한 파지장치는 파지설비와 관련하여 폭넓게 사용되고 있는 것으로서, 소위 "공기압식 바이스"로서 지칭되고 있다. 이 파지장치들은 다양한 형태의 물품을 해체 가능하게 체결시키는데, 특히 가공물을 체결시키는데 사용되고 있다. 이 파지장치는 항상 파지부재의 파지면의 반대쪽에 위치하여 베이스에 견고하게 연결된 파지죠오(jaw)를 구비하고 있다. 베이스에는 피스톤과 실린더 작동기의 하우징이 지지되어 있으며, 피스톤 로드는 파지부재에 결합되어 있다. 작동기의 작동에 의해, 파지부재는 파지죠오와 베이스 사이에 위치된 물품을 파지하도록 파지죠오쪽으로 베이스로부터 멀리 이동할 수 있으며, 그 뒤에는 체결작용을 중단하도록 초기위치의 다시 반대방향으로 이동할 수 있게 되어 있다. 그러나, 이러한 형식의 파지장치는 또한 지지목적을 위해 그리고 가공물 위치 조정을 위해 그리고 그에 관련된 다른 기능을 위해 이용되고 있다. 그러나, 이러한 파지장치에 대한 종래의 설계에 있어서는 모두 파지부재를 금속, 특히 강으로 구성하고, 죠오의 형태를 갖추게 하고, 또한 완전한 강성을 갖게하여 어떠한 방식으로도 항복되지 않는다는 공통적인 특징을 가지고 있다. 파지부재가 축방향으로만 이동가능한 피스톤과 견고하게 고정적으로 연결되기 때문에, 파지부재의 파지면은 피스톤의 운동방향과 일치하는 방향으로만 이동되고, 이에 따라 파지작동중에 파지될 대상물의 표면 특성에 적절하게 일치시킬수 없다는 문제점이 있다. 이에 연유하여 대상물의 표면을 손상시킬 수도 있으며, 결과적으로 표면이 쉽게 손상될 우려가 있는 대상물에 대해서는 이러한 파지장치를 사용할 수 없게 된다.

이러한 공지의 파지장치에서 당면하는 또 다른 단점은 파지면이 넓은 경우에는 그 파지면이 제한된 지역에서 존재하는 추력을 파지될 대상물의 표면에 균일하게 전달할 수 없다는 것으로, 이는 파지작동중에 체결작용이 확실히 이루어지지 않게된다는 것을 의미하는 것이며, 이러한 단점을 해소시키기 위해서는 사용자가 파지력을 증가시키기 위한 시도를 자주 해야만 한다. 이결과, 카드보드박스와 같이 "얄팍한"대상물을 체결시킬 경우 그 대상물은 자주 부서지게 되고 사용불가능하게 되기 쉽다.

따라서, 본 발명의 목적은 파지력이 체결될 대상물의 표면전체에 보다 균일하게 분포될 수 있게 하는 특정형의 파지장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 파지될 물품의 손상을 거의 없게 할수 있는 파지장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 명세서 및 청구범위와 도면에서 나타나는 이들 및 기타의 목적들을 달성시킬 수 있도록, 파지부재는 가요성의 파지박막의 형태를 가지고 있고, 베이스와 함께 외부로부터 밀폐되고 최소한 하나의 작동도관과 연통하는 공기압공간을 한정시키며, 베이스로부터 멀리 면해있는 박막의 외면은 파지면으로서 작용하게 되며, 작동도관중 최소한 하나는 압력 유체로 공기압공간을 충전시키고 그로부터 압력유체를 방출시키도록 작용하게 되어있다.

이러한 구성에 있어서, 파지면은 파지박막에 의해 베이스와 탄성적으로 연결되어, 체결될 물품과 접촉하게 되는 파지위치에서 상기 물품의 대응표면과 일렬로 배치될 수 있다. 그 결과, 파지될 대상물의 표면과 파지면간의 접촉면적이 항상 크게 되고, 이에 따라 대상물의 손상없이 추력이나 가압력의 전달을 최적화시킬 수 있게 된다. 이러한 특징은 파지면의 반대쪽에 위치하는 대상물의 표면이 파지면의 초기위치에서 파지면에 대향하여 정확히 평행하게 되지 않을 경우에 더욱 이점을 제공하게 된다. 본 발명에 따른 파지장치의 또다른 이점은 공기압공간에서 형성되는 압력 유체의 쿠션에 의해 파지면이 압력에 의해 균일하게 작용하게되고, 그의 가압력이 파지면에 균일하게 분포되게 되어, 파지될 대상물로의 가압력 전달이 균일하게 이루어지게 된다. 이 결과, 전체 파지면에서의 파지력이 균일하게 분포되어, 작은 가압력으로도 충분히 정확한 파지 및 지탱작용을 보장할 수 있다. 결과적으로, 보드박스등과 같은 물품을 손상없이 파지하는 것이 가능하게 된다. 더욱이, 기타 여러가지 본 발명의 유용한 개선이 청구범위에 기재되어 있다.

본 발명에 일실시예에 따라, 파지부재의 파지면은 박막의 외면에 의해 형성되며, 그 외면의 최소한 일부를 구성한다. 또한, 파지부재는 최소한 파지면에서는 유연한 탄성을 가지는 재료로 형성되어 유연한 탄성을 갖게 설계될 수 있을 것이다.

본 실시예에 있어서는, 파지면 자체가 파지할 대상물의 손상우려를 보다 크게 감소시킬 수 있는 가요성 물질로 제조되게 된다. 또한, 본 실시예는 불규칙 표면을 갖는 형태의 물품을 취급해야하고 파지면은 그 자체만으로 상기 물품의 표면특성에 부합하여 그 물품을 부드럽게 파지해야하는 경우에 특히 적합하다.

또한, 파지부내는 최소한 파지면에 인접하여 유연한 탄성특성을 갖는 것이 가능하며, 그 부분은 유연한 탄성특성을 갖는 물질로 제조하는 것이 바람직하다. 이러한 본 발명의 선택적인 형태는 파지면에 있어서 큰 행정이 실시되어야 하는 경우에 특히 적합하다.

본 발명의 이러한 실시예는 저압작동에 특히 적당하다. 파지고정구가 무거운 파지 대상물을 확실히 파지할 수 있도록, 선택적으로 박막은 단단한 탄성물질로 만들어질 수 있다.

박막이 작은 파지 행정으로 사용될 수 있기 위해서는 박막이 행정제한로드와 결합되어서, 박막이 압축될때 봉사이에서 파형이나 돌출부 형상으로 외측으로 팽창할 수 있어야 한다. 본 발명의 이러한 형태는 박막이 고압에서 파지될 대상물과 밀착하여 손상을 방지하는 미는 부분을 구비하여 작동되며, 고압에서도 박막이 파열될 우려가 없는 경우에 더욱 적합하다. 박막을 베이스부재에 부착하기 위해 가요성 가장자리를 형성할 수 있으며, 이경우 박막의 다른 부분은 베이스부재에 연결되어 이동할 수 있다.

행정제한로드를 구비한 본 발명의 형태는 중간압력(2 내지 4바아범위)작동에 잘 적용될 수 있으며, 여기서 로드는 또한 파지박막과 파지될 대상물의 표면사이의 접촉을 배제함이 없이 박막의 파열을 방지하도록 작용하는데, 이는 박막이 대상물과 로드사이의 외측으로 팽창하여 접촉할 수 있기 때문이다.

도면에 도시된 본 발명의 여러 실시예와 관련한 다음의 상세한 설명에 의해 본 발명의 내용이 더욱 용이하게 이해될 것이다.

본 발명에 따른 파지장치는 가공물과 같은 대상물을 파지하기에 적합한 파지고정구에 장착하는 것이 더욱 적당하다. 이러한 파지고정구가 제 1 도 및 제 2 도에서 도식적으로 도시되고 있다. 이 파지고정구는 도시되지 않은 지지체에 설치 또는 부착가능한 베이스판(1)으로 구성되어 있다. 베이스판(1)의 상면에는 고정파지죠오(2)와, 그로부터 이격되고 본 발명에 따라 설계된 파지장치(3)가 설치되어 있다. 파지장치(3)는 베이스판(1)에 고착되는 블록형 또는 판형 베이스부재(4)와, 그 베이스부재(4)의 파지부(5)상에서 반대쪽에 위치하는 파지죠오(2)쪽으로 향해 있는 파지부재(6)를 구비하고 있다. 파지부재(6)는 베이스부재(4)로부터 멀리 그리고 파지죠오(2)쪽으로 면해있는 측부상에서 파지면(7)을 가지고 있는데, 이 파지면(7)과 파지죠오(2)의 반대측 대응면(11)사이에는 가공물(9)을 수용하기 위한 틈새(gap)가 제공되어 있다.

또한, 파지고정구는 작동장치(10)를 구비하고 있는데, 이 작동장치(10)에 의해 파지부재(6)와 그 파지면(7)은 초기위치와 파지위치 사이에서 반대쪽의 파지죠오쪽으로 그리고 그에 반대되는 방향으로 이동하게 된다. 제 1 도를 참조하면, 파지부재(6)와 파지면(7)의 초기위치는 "14"의 실선으로 표시되어 있는데, 이 위치에서 파지면(7)은 대응표면(11)으로부터 보다 먼 거리상에 배치되고, 이에 따라 가공물(9)은 삽입 및 제거될수 있을 것이다. 파지위치는 "14"로 표시되어 있는데, 이 위치에서 파지면(7)은 대응표면(11)에 인접하게 배치되어, 가공물을 파지하게 되고, 이에 따라 가공물은 파지면(7)과 대응표면(11)사이에 해체 가능하게 체결되게 된다.

제 1 도 및 제 2 도에 도시된 파지장치 대신에, 다른 도면에 도시된 파지장치를 사용하는 것도 용이한데, 이 경우에는 가능한 조잡한 조정을 수행하도록 베이스판(1)에 베이스부재(4)를 배치시켜, 파지죠오(2)쪽으로 그리고 그의 반대방향으로 조정될 수 있을 것이다. 또한 파지죠오(2)를 파지장치(3)로 대치시키는 것도 가능하다. 더우기, 본 발명의 파지장치의 사용은 파지고정구와 연결시켜 사용하는 것으로만 국한되지 않고, 일례로 승강설비와 파지장치로서 사용할 수도 있으며, 또한 그 자체만으로도 사용가능하다. 후자의 경우에, 파지장치는 가공물의 위치조정의 이점을 갖게 또는 승강장치의 일부로서 사용할 수 있을 것이다.

이하, 본 발명의 다른 실시예에 따른 파지장치(3)들에 관해 설명하겠다.

이미 상술한 바와 같이, 모든 파지장치(3,3',3",3"',3"")들은 베이스부재(4)를 가지고 있는데, 이 베이스부재(4)는, 제 1,2 도 및 제 7 도에 도시된 파지장치(3,3"")의 경우에는 직사각형 블록의 형태로 되어 있으며, 반면에 제 3 도 내지 제 6도에 도시된 파지장치(3',3",3"')의 경우에는 각기 평면상에서 볼때 직사각형인 판의 형태를 가지고 있다. 상기 두 경우 모두, 파지부재(6)는 큰 면적을 갖는 베이스부재의 측부중 하나에 배치되게 된다.

본 발명에 따라, 파지장치(3)은 바람직하게 고무의 탄성을 가지는 가요성 파지박막(16)을 구비하게 되어 있는데, 초기위치에서 상기 박막의 표면은 베이스부재의 평면과 평행을 이루게 된다. 이러한 점에서, 박막은 베이스부재(4)의 파지측부상에 배치되게 된다. 즉, 박막은 반대측의 파지죠오(2)쪽으로 향한 표면(17)상에 배치되게 되므로, 각각의 베이스부재(4) 또는 표면(17)의 일부와 함께 외부로부터 밀폐되는 즉 주위요소들로부터 밀폐되는 공기압공간(18)을 형성하게 된다.

파지측부(5)쪽으로 향해본 제 2,3 도 및 7 도로부터 알수 있는 바와 같이, 파지박막(16)은 둥근 모서리를 갖는 직사각형의 형태를 갖고 있는, 박막면적은 지역(17)의 면적보다 다소 작게 되어 있다. 제 5 도 및 6 도에 따르면, 파지박막(16)은 직사각형 형태를 가지고 있다. 파지박막(16)은 가장자리부에서 그의 외측둘레(19)부근에서 베이스부재(4)에 공기밀폐 가능하게 결합되어 있다. 파지장치(3",3"')의 경우 파지박막(16)과 베이스부재(4)간의 연결 형태는 탄력적인 상호 고정형태로 된다. 여기서, 파지박막(16)은 전둘레에 걸쳐 길이방향으로 연장되는 둘레가장자리부(19)에서 제 1 홀딩 반부(20)를 가지고 있다. 이 반부(20)는 그와 상보적인 형상으로된 제 2 홀딩반부(21)내에 끼여지게 되는 T-형 단면을 가지고 있다. 따라서 제 2홀딩반부(21)는 베이스부재의 지역(17)에 형성된 홈형 요부인 것이다. 이 요부는 박막(16)의 둘레가장자리부(19)의 형태에 부합하는 형태로된 환형 형상을 가지고 있다.

또한, 박막(16)과 베이스부재(4)사이의 연결부는 파지장치(3,3',3"")의 경우에는 환형 형태로 되어있고, 상기의 연결은 나사 수단에 의해 이루어진다. 파지부재(16)의 외측둘레 가장자리부(19)에는 환형의 부착스트립(22)이 배치되어, 박막둘레를 따라 수직으로 연장되어 있다. 상기 스트립은 베이스부재(4)와, 부착스트립의 형상에 부합하는 형상을 가진 체결링(23)사이에 배치되어 있다. 여기서, 박막(16)에는 둘레상에 간격을 두고 관통구멍(24)들이 형성되어 있으며, 이 관통구멍(24)들은 체결링(23)의 구멍(25)과 일렬로 배치되어 있다. 상기 구멍(25)은 구멍(24)과 동일한 형상을 가지고 있으며, 동일 갯수로 제공되어 있다. 일렬로 배치된 각기 구멍의 쌍(24,25)들을 통해서는 부착나사(29)가 연장되어 있는데, 이 부착나사(29)는 베이스부재(4)상에 체결링(23)을 체결시키도록, 그리고 그와 동시에 공기압공간을 외부로부터 밀폐시키게 하는 위치에 부착스트립을 단단히 유지시키도록, 베이스부재(4)의 계단식구멍(30)들중 하나에 나사결합되게 된다.

상술한 파지면(7)은 베이스부재(4)로부터 멀리 굽혀져 있는 박막의 외면(31)상에 배치되어 있고, 초기위치와 각각의 체결위치 사이에서의 상술한 바와 같은 행정(stroke)은 공기압식으로 발생하게 된다. 이러한 이유로, 공기압공간(18)은 베이스부재를 지나 상기 공간으로 개구되는 작동도관(32)를 거쳐 상술한 바와 같은 작동장치(10)에 연결된다. 작동장치(10)는 본 실시예에 있어서는 3/2방향 밸브의 형태를 가진 것으로서, 공기압공간에 압축공기를 충만시키고, 또 한그로부터 압축공기를 배출시키도록 작용하게 된다. 작동도관(32)과 작동장치(10)사이에는 바람직하게 도면에서 쇄선으로 도시된 연결관(33)이 배치되어 있다.

본 발명의 다양한 실시예들로부터 명백한 바와 같이, 파지면은 파지장치의 사용용도에 따라 적절하게 설계될 수 있을 것이다.

제 1 도 및 2 도에 도시된 파지장치(3)의 경우에는, 파지면(7)은 박막의 외면(31)또는 그의 일부에 의해 형성되는데, 이에 따라 박막 표면이 파지될 대상물 표면의 불규칙도에 관계없이 손상을 방지시키면서 상기 대상물 표면과 적절하게 맞물릴 수 있게 된다는 이점이 있다. 제 1 도에 도시된 파지위치(14')에서, 공기압공간(18)에는 공기 큐션이 존재하고, 이에 따라 박막은 외측으로 팽창하게 되며, 이에 따라 대상물(9)와 접촉하고 있는 박막의 파지면(7)이 납작해지게 된다. 또한, 파지장치(3)의 박막(16)은 최소한 파지면 부분에서 유연한 탄성을 가지며, 바람직하게 박막은 전체가 유연한 탄성을 갖는 물질로 제조되게 된다. 그결과, 파지장치는 대상물의 큰 면적에 걸쳐 파지되어야하고 (또는)부드럽게 파지되어야하며(또는), 박막의 행정이 큰 경우에 특히 적합하게 사용할 수 있다. 그러나, 박막의 큰 하중을 받게되는 경우에는 파지면을 보다 경질의 것으로 하는 것이 유리하고, 특히 파지면이 경질의 탄성을 가지게 하는 것이 유리하다. 이 경우, 파지박막은 일례로 경질고무와 같은 상기의 특성을 갖는 재료로 전부 제조되는 것이 유리할 것이다. 또한, 이 파지장치(3)(제 1 도 및 2 도)는 공기압공간의 압력이 0.5 내지 1.5바아로 유지될 수 있도록 저압에서 작동하는데 특히 적합하게 되어 있다.

제 3 도 및 7 도의 파지장치(3',3"")의 경우에도 파지면은 물론 박막의 외면(31)으로 구성되는데, 이 외면은 다수의 부분(34)들로 구분되게 된다. 이러한 구조에 있어서는, 박막에 대한 지지보(rib)로서 평행한 다수의 행정제한로드(35)들이 제공되게 된다. 이 로드들의 단부들은 파지박막(16)보다 길게 연자되어 있으며, 일례로 용접 또는 나사부착 수단에 의해 베이스부재(4)로부터 멀리 면해있는 체결링(23)의 측부에 고착되어있다. 박막의 초기위치에서 박막의 외면으로부터의 로드(35)의 거리는 체결링(23)의 두께와 대체로 동일하게 되어 있는데, 이 거리는 물론 적당한 로드 구성에 따라 요구되는 대로 증감될수 있을 것이다.

제 7 도의 실시예에 있어서는 또 다른 군의 로드(35')들이 제공되어 있는데, 이 로드(35')들은 제 1 군의 로드(35)들과 직각을 이루고 있어, 평면도에서보면 격자식 구성을 이루게 된다. 각 로드들의 단부들은 체결링(23)에 부착되어 있고, 이에 따라 베이스부재에 부착되게 된다. 맨 마지막에 언급한 실시예에 있어서는 각기의 로드 구성 대신에 와이어 네트와 같은 형태의 복잡한 구성의 격자를 사용하는 것도 가능하다.

제 3 도 및 7 도의 파지장치(3',3"")의 경우에 압축공기가 공기압공간(18)에 공급되게 되면, 파지박막은 행정제한로드(35,35')의 인접 하측부에 대해 가압되게 될 것이다. 이러한 목적을 위해 상기 로드들은 둥근 형태로 제작되는 것이 바람직하다. 가압유체를 더욱 공급하면, 파지박막(16)은 로드들 사이의 각 공간 사이를 통해 외측으로 팽창해 나오게 되며, 이에 따라 박막은 로드를 지나 돌출해 나오게 될 것이다. 파지위치에서 제 7 도 실시예의 박막은 돌출부가 배열된 형태를 취하게 될 것이며, 반면에 제 3 도 실시예의 박막은 일련의 파형 형태를 취하게 될 것이다. 이와 같이 하여, 행정제한로드는 격자공간을 통해 팽창해 나오는 각 부분(34)들로 구성되는 파지면의 전체크기가 큼에도 불구하고 비교적 큰 압력에서 조차도 박막의 파열위험은 없게 된다. 이에 불구하고, 이러한 파지장치들은 부드럽게 파지하는 효과를 발휘하고, 일반적으로 행정제한로드는 파지될 대상물과 접촉하지 않게 된다.

본 명세서에 예시하지 않은 또 다른 실시예에 따르면, 행정제한로드들은 특히 접합방식에 의해 파지박막에 고정결합되고, 이에 따라 박막이 강화되어 비교적 큰 압력에서도 파열이 방지되게 된다.

제 4 도 및 5 도에 도시된 파지장치(3")의 경우, 박막(16)의 외면(31)은 정방형판형의 가압판(36)의 형태를 가지고 있는데, 이판은 특히 적소에 접합되게 된다. 본 박막은 이 구성 외에도 제 1 도에 도시된 박막과 유사한 구조를 가지고 있다. 이 가압판(36)은 금속으로, 특히 강으로 만들어지며, 그 두께는 보통 박막의 두께와 동일하게 되어 있다. 그러나, 가압부분은 보다 얇은 금속 박판 또는 플라스틱 재료 특히 강성 플라스틱으로 만들어질 수 있다. 상술한 본 발명의 실시예들과는 대조되게, 파지장치(3")의 파지면(7)은 베이스부재(4)로부터 멀리 구부러진 큰 면적을 가지는 가압면의 부분에 위치한다.

바람직하게 상기 가압판의 전표면(37)에 의해 형성되는 파지면은 박막의 외면(31)보다 작은 크기로 되어 있으며, 상기 가압판은 박막의 중앙에 장착되어 화살표 "V"로 표시된 평면에서 보면 항복림(38)으로 둘러싸여 있다. 그리하여, 상기 림(38)은 박막(16)의 둘레 부근의 부분으로 형성되며, 그러므로써 가압판(36)은 베이스부재(4)에 탄성적으로 부착되게 된다. 따라서, 제 4 도에 실선으로 도시된 박막과 가압판의 초기 위치로부터 시작하여, 공기압공간이 압축공기로 충만되게되면, 박막(16)은 그 항복림(38)에서 탄성적으로 신장되게 되며, 가압판(36)은 파지면(7)과 함께 베이스부재(4)로부터 멀리 이동하게 될것이다.

박막이 압력을 지탱하도록 다수의 부분으로 분할 구성되어 보강되었기 때문에 고압에서도 파열의 위험이 없으며, 이에 따라 파지장치는 높은 파지압력이 요구되는 고압작동에 적합하다. 이점에서, 행정은 1회의 충만 및 배출 그리고 항복림의 재료 특성에 따라 결정되게 된다.

제 4 도로부터 알수 있는 바와 같이, 항복림은 행정이 진행됨에 따라 점차적으로 신장되게 된다. 이러한 재료의 신장을 방지하기 위해, 림은 초기위치에서는 접혀져 있고 행정이 시작되면 펴지게 되도록 설계될 수도 있다. 이와 같이 하면 항복림은 고무과 같은 탄성을 반드시 갖게할 필요는 없을 것이다.

가압판(36)의 가요성 부착에 의해, 파지될 대상물에 따라 파지위치에 가압판의 위치를 설정시키는 것이 가능하다.

제 6 도에 도시된 파지장치(3"')는 파지장치(3")와 유사한 구조를 가지고 있는데, 다른점은 단일의 대형 가압판 대신에 박막상에서 서로 인접하게 배치되거나 박막에 접합된 다수의 소형 가압판편들로 구성된다는 것이다. 각 가압판 편(36')의 면적의 합은 파지면(7)의 면적과 동일한 정도로 된다. 그러나, 각 가압판 편들 사이에 상당한 간격이 있다면, 각 가압판 편들 사이에 배치되는 박막부분들은 파지면으로서 또한 작용할 수 있을 것이다. 가장 효과적인 구성으로는, 각 가압판 편(36')들을 서로에 대해 인접하게 직접 배치시키거나 서로 접촉하게 배치하여, 넓은 밀착된 가압면의 이점을 가요적인 방식으로 이동가능한 가압면의 이점과 조합시키는 것에 의해 파지될 대상물의 특성에 보다 효과적으로 부합시키게 할수 있는 구성이다.

Claims (11)

1. 파지장치에 있어서, 베이스부재(4)와, 상기 베이스부재에 배치되어, 상기 베이스부재(4)로부터 멀리 그리고 베이스부재쪽으로 이동가능한 파지면(7)을 갖는 파지부를 구성하는 가요성박막(16)을 구비하고 있고, 상기 가요성박막(16)은 상기 베이스부재(14)와 협력하여 공기압공간(18)을 형성하며, 이 공기압공간(18)은 상기 베이스부재(4)에 대한 파지면(7)의 위치를 조정할 수 있도록 상기 파지장치에 설치된 최소한 하나의 도관(32)을 통해 압력유체를 공급받고 배출하게 되어 있고, 상기 파지면(7)은 상기 박막(16)의 표면인 것을 특징으로 하는 파지장치.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 파지면(7)은 상기 박막(16)의 외면(31)에 의해 형성되며, 박막(16)의 외면(31)면적의 최소한 일부를 구성하는 것을 특징으로 하는 파지장치.
3. 제 1 항에 있어서, 파지 외면(31)을 갖는 박막(16)의 최소한 일부가 연질의 탄성을 갖는 것을 특징으로 하는 파지장치.
4. 제 1 항에 있어서, 파지외면(31)을 갖는 박막(16)의 최소한 일부가 경질의 탄성을 갖는 것을 특징으로 하는 파지장치.
5. 제 1 항에 있어서, 베이스부재(4)로부터 멀리 면한 표면(37)의 파지면(7)은 박막(16)에 부착된 최소한 하나의 가압부재(36,36')의 표면으로 구성되는 것을 특징으로 하는 파지장치.
6. 제 5 항에 있어서, 박막(16)의 외면(31)은 그에 부착된 최소한 하나의 가압부재(36,36')보다 큰 면적을 갖는 것을 특징으로 하는 파지장치.
7. 제 1 항에 있어서, 박막(16)의 외면(31)에 위치되는 공기압공간(18)의 외부에서 상기 베이수부재(4)는 박막쪽으로 수직으로 바라볼 때 상기 박막의 이동방향에 대해 수직으로 연장되고 상기 박막의 외면(31)을 분할하게 배치된 다수의 행정제한로드(35,35')를 구비하며 상기 로드들(35,35')은 서로 나란히 배치되어 있으며, 박막(16)의 외면(31)및/또는 베이스부재(4)에 부착되어 있는 것을 특징으로 하는 파지장치.
8. 제 1 항에 있어서, 박막(16)의 외면(31)상에서 서로 평행하게 배치되며, 베이스부재(4)에 부착되는 지점에서 가장자리가 서로 겹쳐져 있는 다수의 행정제한로드(35,35')를 포함하는 것을 특징으로 하는 파지장치.
9. 제 7 항에 있어서, 상기 행정제한로드(35,35')는 박막(16)의 이동방향으로 베이스부재(4)로부터 떨어져 있는 것을 특징으로 하는 파지장치.
10. 제 7 항에 있어서, 상기 행정제한로드(35,35')는 서로 교차되어, 박막(16)의 최소한 일부를 지지하는 격자를 형성하고 있는 것를 특징으로 하는 파지장치.
11. 제 1 항에 있어서, 상기 박막(16)은 베이스부재(4)와의 연결을 이루게하는 외측 둘레 가장자리부(19)를 가지고 있고, 상기 박막(16)은 그의 파지면(7)이 연질 또는 경질의 탄성을 갖는 부분에서 연질 탄성재료 또는 경질 탄성재료로 만들어지며, 박막(16)의 파지면(7)은, 금속, 강, 플라스틱중에서 선택된 재료로 판 또는 디스크 형태로 만들어지고 박막(16)에 접합되어 있는 다수의 가압부재(36,36')로 구성되며, 상기 가압부재(36,36')는 베이스부재(4)에 가압부재를 부착시키도록 작용하며 파지장치에 의해 파지될 대상물과 맞물리고 그로부터 분리되도록 베이스부재(4)쪽으로 그리고 그로부터 멀리 가압부재(36,36')를 이동시킬 수 있는 항복특성을 구비한 박막의 가장자리부에 둘러싸이도록 상기 박막(16)상에 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 파지장치.

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