JP6456462B2 - 把持装置及び産業用ロボット - Google Patents
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Description
(全体構成)
図1に、本実施形態に係る把持装置10Aを適用した産業用ロボット12の構成を示す。産業用ロボット12は、直交ロボットであって、レール14と、レール14に沿って移動する移動体16と、移動体16に固定されたエアシリンダ18とを備える。レール14は、図中Y軸方向に移動可能に設けられている。
上記のように構成された把持装置10Aが設けられた産業用ロボット12の動作及び効果について説明する。以下の説明では、第2指部32Y及び第3指部32Zを選択された指部32とし、第2指部32Y及び第3指部32Zを伸びた状態で保持することとする。
第2実施形態に係る把持装置について説明する。第1実施形態と同様の構成については同様の符号を付し、説明を省略する。図9に示すように把持装置10Bは、ケース36と、当該ケース36に固定された把持本体28Aとを備える。把持本体28Aは、内部に、弾性部34と、形状保持部38と、指保持部42とを有する。さらに本実施形態に係る指保持部42は、接触面44が前記掌部30の一部に接触する位置と、前記掌部30の一部が厚さ方向に変形して指部32を弾性変形可能とする位置との間を、移動可能である。把持装置10Bは、指保持部42を移動させる駆動部としてのエアシリンダ54を備える。
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨の範囲内で適宜変更することが可能である。
12 産業用ロボット
28A 把持本体
30 掌部
32 指部
34 弾性部
38 形状保持部
39 外周面
40 ガイド穴
42 指保持部
44 接触面
54 駆動部
Claims (11)
- 掌部と、
前記掌部の周囲に突出して設けられ、前記掌部を厚さ方向に変形させることにより前記掌部に向かって倒れる複数の指部と
を有する袋状の把持本体と、
前記指部内に設けられた充填材と、
前記掌部の外周の収縮を防ぐ保持面と、変形した前記掌部を受け入れるガイド穴とを有する形状保持部と、
複数の前記指部のうち選択された前記指部を伸びた状態で保持する指保持部と
を備え、
前記把持本体の内部空間に、前記形状保持部が設けられ、
前記指保持部は、前記ガイド穴内に配置され、選択された前記指部に対応する前記掌部の一部の変形を押える接触面を有する1又は2以上の中実部を備え、
前記掌部の選択された前記指部以外の前記指部に対応する部分に、前記ガイド穴と前記中実部に囲まれた空間が配置されている
ことを特徴とする把持装置。 - 前記ガイド穴と前記中実部に囲まれた空間は、横断面図において扇状であることを特徴とする請求項1記載の把持装置。
- 前記中実部は、前記形状保持部の内面に接するように配置されていることを特徴とする請求項1又は2記載の把持装置。
- 前記指保持部を、前記接触面が前記掌部の一部に接触する位置と、前記掌部の一部が厚さ方向に変形して前記指部を弾性変形可能とする位置との間を、移動可能とする駆動部を備えることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項記載の把持装置。
- 前記中実部は、横断面図において扇状であることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項記載の把持装置。
- 前記形状保持部は、前記ガイド穴の軸方向の前記指部側先端の外側に湾曲部が設けられていることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項記載の把持装置。
- 前記保持面と、前記接触面は、滑らかに接続されることを特徴とする請求項6記載の把持装置。
- 前記充填材は、前記指部内に設けられ、前記指部の形を有する弾性部であることを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項記載の把持装置。
- 前記弾性部は、前記指部と一体であることを特徴とする請求項8記載の把持装置。
- 前記充填材は、粉粒体であることを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項記載の把持装置。
- 請求項1〜10のいずれか1項記載の把持装置を設けたことを特徴とする産業用ロボット。
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