JP7049429B2 - グリッパ、把持装置及び産業用ロボット - Google Patents

Description

本発明は、グリッパ、把持装置及び産業用ロボットに関する。

ワークを把持することを目的とした把持装置として、掌部と、掌部の周囲に突出して設けられ、前記掌部を厚さ方向に変形させることにより掌部に向かって倒れる複数の指部と、把持本体内に収容された粉粒体とを有する袋状の把持本体を備えた把持装置が開示されている（特許文献１）。当該把持装置は、把持本体内を減圧することにより、掌部が、厚さ方向に変形し、指部が掌部へ向かって倒れるように弾性変形する。この把持装置は、複数の指部を有するため、サイズや形状が異なるワークを汎用的に把持することができ、把持本体内を減圧するのみで把持できるので制御が単純であり、また把持本体をワークに強く押し付ける必要もないため、食品のような柔軟なワークを傷めずに把持することができる。

特開２０１７－１８５５５３号公報

しかしながら、上記特許文献１の把持装置は、把持本体が劣化や破損などによって破裂した場合、把持本体内に充填された粉粒体が飛散し、ワークを汚染してしまう、という問題がある。粉粒体は、Jamming転移に伴う密度変化によって劣化するので、安定的に使用することができないという問題がある。

本発明は、粉粒体を用いず、より確実にワークを把持することができるグリッパ、把持装置及び産業用ロボットを提供することを目的とする。

本発明に係るグリッパは、掌部と、前記掌部の周囲に突出して設けられ、前記掌部を厚さ方向に変形させることにより前記掌部に向かって倒れる複数の指部と、前記指部が形成された側と反対側の、前記掌部の外縁を囲む位置に形成され、ケースに接続される接続部と、前記掌部と前記接続部の間に設けられ、前記掌部の外縁から当該掌部の厚さ方向に所定の長さを有し、前記掌部より変形しにくい高強度部とが一体に形成されている。

本発明に係る把持装置は、上記グリッパと、前記接続部に接続された前記ケースとを備える。

本発明に係る産業用ロボットは、上記把持装置が設けられている。

本発明によれば、高強度部が掌部の外周が収縮するのを防ぐことで、掌部が厚さ方向に変形することにより、指部を掌部に向かって変形させてワークを把持することができるので、粉体を用いず、より確実にワークを把持することができる。高強度部が、掌部及び指部と一体に形成されているので、指部が連続的、かつ、ゆるやかに変形する。したがって把持装置は、柔らかくワークを把持することができる。

本実施形態に係る把持装置を適用した産業用ロボットの例を示す模式図である。 本実施形態に係る把持装置の構成を示す斜視図である。 本実施形態に係る把持装置の構成を示す縦断面図である。 本実施形態に係るケースの構成を示す縦断面図である。 本実施形態に係るグリッパの構成を示す斜視図である。 本実施形態に係る把持装置の使用状態を示す縦断面図である。 変形例（１）に係るグリッパの構成を示す縦断面図である。 変形例（２）に係るグリッパの構成を示す縦断面図である。 変形例（２）に係るグリッパの構成を示す斜視図である。 変形例（３）に係るグリッパを示す図であり、図１０Ａは部分端面図、図１０Ｂは斜視図である。 変形例（４）に係るグリッパを示す図であり、図１１Ａは縦断面図、図１１Ｂは斜視図である。 変形例（５）に係るグリッパを示す部分縦断面図である。 変形例（５）に係るグリッパの製造方法の説明に供する部分縦断面図である。 変形例に係るケースの構成を示す縦断面図である。 変形例に係る把持装置の構成を示す部分縦断面図である。

本発明に係るグリッパは、掌部と、前記掌部の周囲に突出して設けられ、前記掌部を厚さ方向に変形させることにより前記掌部に向かって倒れる複数の指部と、前記指部が形成された側と反対側の、前記掌部の外縁を囲む位置に形成され、ケースに接続される接続部と、前記掌部と前記接続部の間に設けられ、前記掌部の外縁から当該掌部の厚さ方向に所定の長さを有し、前記掌部より変形しにくい高強度部とが一体に形成されている。

高強度部が掌部より変形しにくいので、掌部の内面側を減圧した場合、掌部は、外周が収縮せず厚さ方向に変形する。したがってグリッパは、指部が掌部に向かって倒れるように弾性変形するので、粉粒体を用いず、より確実にワークを把持することができる。

高強度部は、接続部と掌部の間の一定の領域である。高強度部は、掌部に比べ、機械的強度が高くなるように形成されている。高強度部は、掌部の周囲において一様に設けられている場合と、部分的に設けられている場合とを含む。具体的には、高強度部は、掌部に比べて厚肉としてもよい。この場合、高強度部の厚さは、一様である場合に限らず、部分的に厚肉としてもよい。部分的に厚肉である場合とは、掌部の周方向に部分的である場合と、掌部の厚さ方向に平行な方向に部分的である場合を含む。高強度部は、掌部に比べて機械的強度の高い材料で形成してもよい。機械的強度の高い材料は、掌部と同質であるが硬度が高い材料の場合、掌部と異種材料の場合、フィラーなどの添加物を含む場合、それらの複合材の場合を含む。

高強度部は、基端においてケースの一部と接触する。高強度部は、基端においてケースと面接触する場合、及び線接触する場合を含む。基端は、ケースと接触する接触面を有するのが好ましい。ケースは、上ケースと下ケースとを備える場合、上ケースが接触面と接触してもよく、下ケースが接触面と接触してもよい。

高強度部は、基端から、掌部と接続される先端までの一定の領域である。先端は、高強度部と掌部の境界であるが、明確に視認できる場合に限られない。先端は、掌部が厚さ方向へ変形する場合の支点になるのが好ましい。
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。

（全体構成）
図１に、本実施形態に係る把持装置１０を適用した産業用ロボット１２の構成を示す。産業用ロボット１２は、直交ロボットであって、レール１４と、レール１４に沿って移動する移動体１６と、移動体１６に固定されたエアシリンダー１８とを備える。レール１４は、図中Ｙ軸方向に移動可能に設けられている。

エアシリンダー１８は、シリンダーチューブ１９と、シリンダーチューブ１９に対し進退可能に設けられたピストンロッド２０とを有する。シリンダーチューブ１９には、配管２１，２２が設けられている。当該配管２１，２２を通じて、気体が給排気されることにより、ピストンロッド２０がシリンダーチューブ１９に対し進退可能となっている。ピストンロッド２０の先端には、把持装置１０が設けられている。

産業用ロボット１２は、水平な基台２６上に置かれたワークＷを、把持装置１０で把持すると共に、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸方向に移動することができる。

把持装置１０は、ピストンロッド２０に連結されたケース３６Ａと、当該ケース３６Ａに固定されたグリッパ２８Ａとを備える。ケース３６Ａには、配管２４が連結されている。グリッパ２８Ａは、気密性と弾性とを有する材料、例えば、天然ゴムや、合成ゴムなどで形成することができる。グリッパ２８ＡのＪＩＳ Ｋ６２５３のデュロメータ硬さ試験(タイプＡ)に準じて測定した硬度は、６０～９０程度であるのが好ましい。

図２に示すようにグリッパ２８Ａは、掌部３０と、掌部３０の周囲に突出して設けられた複数の指部３２とを有する。掌部３０は略円盤状をなしている。指部３２は、掌部３０と一体に形成されており、掌部３０を囲むように放射状に５個設けられている。指部３２同士の間には、所定の間隔が形成されている。指部３２は、内面が掌部３０と一体に形成されている。指部３２の外形形状は、適宜選択することができ、例えば、円柱、円錐、円錐台、三角柱、四角柱、三角錐、四角錐、四角錐台、直方体などでもよい。本実施形態の場合、指部３２は、同一形状で構成されている。なお複数の指部３２は、全て同一形状である必要はなく、形状が異なっていてもよい。指部３２は、四角錐台形状を有し、内面が、掌部３０に接合している基端から先端に向かって外側に傾斜するように形成されている。

図３に示すようにグリッパ２８Ａは、指部３２が形成された側と反対側の、掌部３０の外縁を囲む位置に接続部３８が一体に形成されている。接続部３８は筒状であって、本図の場合、上端に円形の開口を有する。指部３２は、中実である。指部３２の材質は、その他の部分（掌部３０や接続部３８）と同じ材質、または異なる材質でもよく、さらに均一である必要はなく、異種材料を組み合わせた複合材、フィラーなどの添加物を含んでもよい。グリッパ２８Ａの開口は、ケース３６Ａによって密閉されている。

図４に示すように、ケース３６Ａは、ステンレスなどの金属製、又はプラスチックなどの硬質の樹脂製であるのが好ましく、下ケース５１と、上ケース５４とを有する。下ケース５１は、中央に貫通穴５６を有する底部５７と、当該底部５７の外縁に一体に形成された筒状部５２とを有する。下ケース５１の先端面である底面５５の外縁Ｒは、面取り加工が施されている。面取り加工は、底面５５の外縁を削り、角面や丸面とする加工が適用できる。面取り加工の大きさは、接続部３８が局所的に厚さ方向に変形するのを防ぐうえで、小さいほうが好ましい。

上ケース５４は、円盤状の部材であり、厚さ方向に貫通して設けられた継手５８を有する。当該継手５８には、配管２４の一端が接続される（図３）。配管２４の他端は、図示しないが、例えば三方弁を介して真空ポンプに接続されている。三方弁は、真空ポート、給排気ポート、大気解放ポートを有し、真空ポートが真空ポンプに、給排気ポートが把持装置１０に、大気解放ポートが外部にそれぞれ接続される。当該配管２４を通じて、気体が、グリッパ２８Ａの内から外へ、及びグリッパ２８Ａの外から内へ、流通する。

下ケース５１と上ケース５４は、筒状部５２の上端において、シール材としてのＯリング５３を介して、一体化されている。下ケース５１の底面と、掌部３０の内面の間には、厚さ方向に変形した掌部３０を受け入れるガイド空間４０が形成されている。

グリッパ２８Ａは、接続部３８と掌部３０の間に、掌部３０より厚さ方向に変形しにくい高強度部４２を備える。高強度部４２は、掌部３０や接続部３８と一体に形成されている。高強度部４２は、下ケース５１と接触する基端４４、及び、基端４４から前記指部３２側に離れており前記掌部３０に接続される先端４３を有する。高強度部４２は、掌部３０に比べ変形しにくいが、完全な剛体ではなく、掌部３０の中心へ向かって基端４４を支点にして微視的に変形する。

基端４４は、掌部３０の外縁から掌部３０の厚さ方向に離れた位置、すなわち掌部３０から接続部３８の上部開口側へ離れた位置に設けられている。本実施形態の場合、基端４４は、ケース３６Ａの底面５５の外周部に接触する接触面４５を有する。高強度部４２は、接触面４５に連続した掌部３０の中心側に、ガイド空間４０に接する内周面４６を有する。掌部３０の内側は、略平坦な内面４８と、当該内面４８の周囲に設けられた外側に凸となる曲面５０とを有する。内周面４６と、掌部３０の内面４８は、曲面５０で接続されている。

高強度部４２の先端４３は、内周面４６と曲面５０の間に配置されている。先端４３は、掌部３０が厚さ方向へ変形する場合の支点となる。

高強度部４２は、図５に示すように、掌部３０の周囲を囲むように接続部３８の形状に合わせて形成されており、本図の場合、環状である。接触面４５は、高強度部４２の上面である。ケース３６Ａの底面５５の外周部の全周が、高強度部４２の接触面４５に接触する。ここで全周とは、完全な外周部の全周である場合に必ずしも限定されず、わずかに接触していない部分がある場合を含む。

（動作及び効果）
上記のように構成された把持装置１０が設けられた産業用ロボット１２の動作及び効果について説明する。産業用ロボット１２は、ピストンロッド２０がシリンダーチューブ１９内に退避し、エアシリンダー１８が収縮した状態を原点とする。また把持装置１０は、初期状態においてグリッパ２８Ａ内の圧力が大気圧である。すなわち三方弁は、真空ポートが遮断され、給排気ポートが大気解放ポートと繋がっている状態である。

産業用ロボット１２は、移動体１６がレール１４に沿って移動することで、基台２６上に置かれたワークＷの鉛直線上に把持装置１０を位置決めする（図１）。次いで、産業用ロボット１２は、ピストンロッド２０がシリンダーチューブ１９から進出することにより、指部３２がワークＷの側面に到達するまで、エアシリンダー１８を伸長させる。

次いで三方弁は、大気解放ポートが遮断され、給排気ポートが真空ポートと繋がった状態に切り替えられる。これにより把持装置１０は、配管２４を通じて、グリッパ２８Ａ内の気体を吸引し、グリッパ２８Ａ内の圧力を－０．０３ＭＰａ以下に減圧する。

グリッパ２８Ａは、高強度部４２において形状が保持された状態を維持する。そうすると掌部３０が、ガイド空間４０に吸い込まれるようにして厚さ方向に変形する（図６）。掌部３０が厚さ方向へ変形するのに伴い、指部３２の内面が掌部３０の中心へ引っ張られる。そうすると指部３２は、掌部３０へ向かって倒れるように弾性変形する。これにより指部３２は、主に内面３１がワークＷ表面に接触する。高強度部４２は、掌部３０の変形に合わせて基端４４を支点にして微視的に弾性変形している。

本図に示す立方体のワークＷの場合、指部３２はワークＷの側面に接触する。上記のように把持装置１０は、グリッパ２８Ａ内を減圧することにより、ワークＷを把持する。把持装置１０は、グリッパ２８Ａ内の圧力に応じた把持力を発揮する。すなわち、把持装置１０の把持力は、グリッパ２８Ａ内の圧力が低い程、大きくなる。

次いで産業用ロボット１２は、ピストンロッド２０をシリンダーチューブ１９内に退避させてエアシリンダー１８を収縮することにより、ワークＷを基台２６から持ち上げることができる。さらに産業用ロボット１２は、移動体１６がレール１４に沿って移動したり、レール１４がＹ軸方向に移動したりすることにより、水平方向へワークＷを自在に移動することができる。

所望の場所へ移動した後、産業用ロボット１２は、ピストンロッド２０がシリンダーチューブ１９から進出することにより、ワークＷが基台２６に接触するまでエアシリンダー１８を伸長させる。次いで、三方弁は、真空ポートが遮断され、給排気ポートが大気解放ポートと繋がっている状態に切り替えられる。そうするとグリッパ２８Ａ内へ大気解放ポートから配管２４を通じて気体が流入する。グリッパ２８Ａ内の圧力が大気圧に戻るのに伴い、掌部３０がガイド穴から押し出され元の状態に戻る。掌部３０が元の状態に戻るのに伴い、指部３２が開き、ワークＷを手放す。

次いで、産業用ロボット１２は、ピストンロッド２０をシリンダーチューブ１９内に退避させてエアシリンダー１８を収縮することにより、把持装置１０をワークＷから切り離す。以上のようにして産業用ロボット１２は、基台２６上に置かれたワークＷを、把持装置１０で把持することにより、所望の位置へ移動することができる。

高強度部４２が、掌部３０の外周が収縮するのを防ぐことで、掌部３０が厚さ方向に変形することにより、指部３２が掌部３０に向かって変形する。したがって把持装置１０は、粉体を用いず、より確実にワークＷを把持することができる。把持装置１０は、粉粒体を用いていないので、万一、グリッパ２８Ａが破裂しても、ワークＷを汚染することがない。

グリッパ２８Ａは、粉粒体を用いていないので、指部３２の先端が下向きの状態だけでなく、横向きや上向きの状態であっても、同様にワークＷを把持することができる。したがって、把持装置１０は、基台２６上のワークＷを持ち上げるだけでなく、垂直な壁面や、天井に吊り下げられたワークＷを把持することができる。指部３２は、Jamming転移後の粉体に比べ剛性が高いので、より確実にワークＷを把持することができる。

把持装置１０は、グリッパ２８Ａを減圧して掌部３０を確実に厚さ方向に変形させることにより、ワークＷを把持することができるので、グリッパ２８ＡをワークＷに押し付ける必要がない。したがって把持装置１０は、食品などの柔らかいワークＷを押し潰さずに把持できるので、ワークＷの損傷を防止することができる。

グリッパ２８Ａは、内部が減圧される程度によって指部３２の変形量、及び把持力を変えることができる。したがって把持装置１０は、ワークＷの大きさや硬さに合わせて、把持力を変えることができるので、汎用性を向上することができる。掌部３０がガイド空間４０に吸い込まれるようにして厚さ方向に変形するので、指部３２は掌部３０へ向かってより鋭角に変形する。したがって把持装置１０はより小さいワークＷも把持することができる。

高強度部４２は、掌部３０及び指部３２と一体に形成されており、掌部３０の厚さ方向の変形に合わせ微視的に変形する。これにより、指部３２が、掌部３０の変形によって連続的、かつ、ゆるやかに変形する。したがって把持装置１０は、柔らかくワークＷを把持することができる。因みに高強度部４２を有しないグリッパ２８Ａでは、指部３２は座屈するように変形する。

グリッパ２８Ａは、掌部３０、指部３２、高強度部４２、接続部３８が一体で形成されていることにより、部品点数及び製造工数を削減することができる。減圧時により多くの負荷がかかる掌部３０と高強度部４２が一体に形成されていることにより、グリッパ２８Ａの破損を防止し、耐久性を向上することができる。

（変形例）
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨の範囲内で適宜変更することが可能である。

例えば、図７に示すグリッパ２８Ｂは、高強度部６０の接触面６２と接続部３８の内面の間に、外側に凸となる曲面が設けられている点が上記実施形態と異なる。このように接触面６２と接続部３８の内面の間に、外側に凸となる曲面を有することにより、ケース３６Ａ先端に対応する位置の接続部３８の機械的強度が増すので、当該部分が局所的に厚さ方向へ変形することを防止することができる。接続部３８の局所的な変形を防止することにより、指部３２を一様に変形させることができるので、グリッパ２８Ｂはより確実にワークＷを把持することができる。ケース３６Ａ先端に対応する位置の接続部３８が局所的に変形すると、減圧時にグリッパがケース３６Ａに対しずれてしまい、結果として指部３２が一様に変形しにくくなる。

図８及び図９に示すグリッパ２８Ｃの高強度部６９は、複数の帯状体６４が、指部３２に対応した位置に設けられている。本図の場合、帯状体６４は、指部３２と同じ５個である。帯状体６４は、掌部３０の周囲であって指部３２の基端にあたる位置に、均等に配置されている。帯状体６４は、上面に接触面６３、掌部３０側の内面に内周面６５を有する。高強度部６９の先端４９は、内周面６５と曲面５０の間に配置されている。先端４９は、掌部３０が厚さ方向へ変形する場合の支点となる。ケース３６Ａの底面５５の外周部は、その一部が高強度部６９の接触面６３に接触する。本図に示すグリッパ２８Ｃは、高強度部６９を有することにより、上記実施形態と同様の効果が得られる。本変形例の高強度部６９は、環状に形成する場合に比べ、帯状体６４同士の間の材料を削減することができるので、その分、軽量化を図ることができる。

図１０Ａ及び図１０Ｂに示すグリッパ２８Ｄの高強度部６６は、環状の凸部６７を複数有する。環状の凸部６７は、掌部３０の厚さ方向に平行に、所定の間隔をあけて配置されている。掌部３０から最も離れた位置にある凸部６７の上面が接触面６８である。凸部６７の掌部３０側の内面が内周面７０である。内周面７０と、掌部３０の内面４８の間は、平坦な面が形成されている。ケース３６Ａの底面５５の外周部は、その全周が高強度部６６の接触面６８に接触する。本図に示すグリッパ２８Ｄは、高強度部６６を有することにより、上記実施形態と同様の効果が得られる。

図１１Ａ及び図１１Ｂに示すグリッパ２８Ｅの高強度部７４は、掌部３０の厚さ方向を長手方向とする複数の凸条７９を有する。凸条７９は、掌部３０の周囲に、所定の間隔をあけて配置されている。凸条７９の上面が接触面７６であり、凸条７９の掌部３０側の内面が内周面７８である。内周面７８と、掌部３０の内面４８の間は、平坦な面が形成されている。ケース３６Ａの底面５５の外周部は、その一部が高強度部７４の接触面７６に接触する。本図に示すグリッパ２８Ｅは、高強度部７４を有することにより、上記実施形態と同様の効果が得られる。

図１２に示すグリッパ２８Ｆの高強度部８２は、掌部３０より機械的強度が高い材質で形成されている。本図の場合、高強度部８２の基端は、ケース３６Ａの先端と接触している部分８４である。掌部３０との界面である高強度部８２の先端８６は、掌部３０が厚さ方向へ変形する場合の支点となる。高強度部８２の掌部３０側の内周面８７は、曲面５０とゆるやかに連続している。本図に示すグリッパ２８Ｆは、図１３に示すようにインサート成形により、製造することができる。グリッパ２８Ｆの製造には、指部３２の形状を有する凹部９１を備えた下型８８と、ガイド空間４０の形状を有する凸部を備えた上型８９とからなる金型を用いる。予め所定の材料、例えば掌部３０及び指部３２を形成する材質より硬度の高い樹脂材料で形成した高強度部８２を所定の位置に配置して、下型８８に上型８９を装着する。上型８９に設けられた注入穴９０から、掌部３０及び指部３２を形成する樹脂材料を下型８８と上型８９で囲まれた空間内に充填する。当該樹脂が固化した段階で、金型を取り外すことにより、高強度部８２と指部３２及び掌部３０が一体形成されたグリッパ２８Ｆが得られる。本図に示すグリッパ２８Ｆは、高強度部８２を有することにより、上記実施形態と同様の効果が得られる。

上記実施形態の場合、下ケース５１は底部５７を有する場合について説明したが、本発明はこれに限らない。例えば、図１４に示すケース３６Ｂは、下ケース５１が底部を有しない筒状である。下ケース５１の先端部である下端６１において高強度部４２の基端に接触する。

図１５に示すケース３６Ｃは、円盤状の上ケース９３と、環状の下ケース９５とを有する。グリッパ２８Ｇは、開口の周縁に一体形成されたフランジ状の接続部９４を有する。当該接続部９４が上ケース９３と下ケース９５の間に挟まれて固定され、グリッパ２８Ｇの開口が密閉されている。グリッパ２８Ｇの高強度部９２は、掌部３０より厚みが大きく形成され、掌部３０より厚さ方向に変形しにくくなっている。高強度部９２の基端９６は、上ケース９３の下面に接触している。本図に示すグリッパ２８Ｇは、高強度部９２を有することにより、上記実施形態と同様の効果が得られる。

上記実施形態の場合、掌部３０は略円盤状、接続部３８は筒状、グリッパ２８Ａの上部開口は円形である場合について説明したが、本発明はこれに限らない。掌部３０、接続部３８及び上部開口は平面視において、楕円形状、長円形状や、長方形状であってもよい。例えば長方形状の場合、指部３２は、掌部３０の長辺に沿って複数個（例えば２個）を一組として、掌部３０を挟んで両側に合計二組設けてもよい。このようなグリッパを備えた把持装置は、円筒形状や角柱形状などの長尺部材を容易に把持することができる。

上記実施形態では、産業用ロボット１２として直交ロボットの例を示したが、本発明はこれに限らず、スカラロボット、垂直多関節ロボットなどに適用することができる。すなわち把持装置１０は、産業用ロボット１２によってＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を中心に回転しても、ワークＷを把持すると共に、把持した状態を維持することができる。

グリッパ２８Ａは、１種の材料で形成してもよいし、複数の異なる材料で形成された膜を積層して形成してもよい。またグリッパ２８Ａは、部分的に異なる材料で形成してもよい。グリッパ２８Ａの厚さは、一定でなくてもよく、部分的に厚肉部又は薄肉部を設けてもよい。

把持装置１０は、指部３２に爪部を設けることとしてもよい。爪部は、合成樹脂製の板状部材や、円錐状部材、サック状の部材を用いることができる。

把持装置１０は、ワークＷを撮影するカメラ、把持したワークＷの重量を測定する重量計、ワークＷとグリッパ２８Ａとの距離を測定する近接センサなどを備えていてもよい。

グリッパ２８Ａは、図２に示した外観形状である場合に限られない。例えば、指部３２の長さや数は適宜選択することができる。

１０ 把持装置
１２ 産業用ロボット
２８Ａ～２８Ｇ グリッパ
３０ 掌部
３２ 指部
３６Ａ～３６Ｃ ケース
４２、６０、６６、６９、７４、８２、９２ 高強度部
４３ 先端
４４ 基端
４５、６２、６３、６８、７６ 接触面

Claims (8)

1. 掌部と、
   前記掌部の周囲に突出して設けられ、前記掌部を厚さ方向に変形させることにより前記掌部に向かって倒れる複数の指部と、
   前記指部が形成された側と反対側の、前記掌部の外縁を囲む位置に形成され、ケースに接続される接続部と、
   前記掌部と前記接続部の間に設けられ、前記掌部の外縁から当該掌部の厚さ方向に所定の長さを有し、前記掌部より変形しにくい高強度部とが一体に形成されており、
   前記高強度部は、基端に、前記ケースの底面の外周部と接触する接触面を有し、
   前記掌部と前記ケースとの間にはガイド空間が形成されており、グリッパ内の気体が吸引されることにより、前記掌部が前記ガイド空間に吸い込まれるようにして厚さ方向に変形し、前記ガイド空間内部が減圧される程度により前記指部の変形量及び把持力が変化するグリッパ。
2. 掌部と、
   前記掌部の周囲に突出して設けられ、前記掌部を厚さ方向に変形させることにより前記掌部に向かって倒れる複数の指部と、
   前記指部が形成された側と反対側の、前記掌部の外縁を囲む位置に形成され、ケースに接続される接続部と、
   前記掌部と前記接続部の間に設けられ、前記掌部の外縁から当該掌部の厚さ方向に所定の長さを有し、前記掌部より変形しにくい高強度部とが一体に形成されており、
   前記高強度部は、基端に、前記ケースの底面の外周部と接触する接触面を有するグリッパ。
3. 前記接触面と前記接続部の内面の間に、外側に凸となる曲面が設けられている請求項１または２記載のグリッパ。
4. 前記高強度部は、前記掌部より厚肉である請求項１～３のいずれか１項記載のグリッパ。
5. 前記高強度部は、前記接続部より厚肉である請求項４記載のグリッパ。
6. 前記高強度部は、前記掌部より、機械的強度の高い材料で形成されている請求項１～３のいずれか１項記載のグリッパ。
7. 請求項１～６のいずれか１項に記載のグリッパと、
   前記接続部に接続された前記ケースと
   を備える把持装置。
8. 請求項７記載の把持装置を設けた産業用ロボット。

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