JPS63264166A - 把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は筒状体の外筒面に触れることなく、筒状体を液
体に浸漬したときに該筒状体の外表面のみを液体と接触
させるのに適した筒状体を把持する把持装置であって薄
膜状の筒、アルミニウムパイプ、ドラム、巻き取用中空
軸などを筒状体内側より把持し、移載、はめ合い、継ぎ
、筒体芯出し。

筒体小口部の面合せおよびピッキングなどを行なうこと
を目的としたハンドリングツール、ロボット用ハンド、
自動機などの把持装置に関する。

（従来の技術） 筒状体をその外筒面に触れることなく内側の２点又は数
点の点または面で把持する装置は特開昭５１−４３５６
１号公報、特開昭４９−８７０６０号公報、特開昭５１
−５０１６９号公報、特開昭５１−５５５６３号公報、
特開昭５１−４５８６８号公報、ｌｌｌ１開昭４８−６
４４８号公報、実開昭５１−１３２７７４号公報等に示
され、内側を全周をゴム膜等で気密把持する装置は特開
昭５９−４４６６号公報、特開昭５９−４４６７号公報
。

特開昭５９−４４６８号公報などに示されている。

前者の例として、特開昭４９−８７０６０号公報に示さ
れる装置を第４０図に示す。

第４０図において、出力ロツド１００が、アーム１０１
及び１０２に連結されておシ、アーム１０１及び１０２
は、それぞれ第２のアーム１０３及び１０４に連結し、
アーム１０３及び１０４は。

支軸１０５及び１０６によって、７う／ジ１０７に連結
されている。アーム１０３及び１０４には圧接部材１０
８及び１０９が取り付けられておシ。

圧接部材１０８及び１０９は、バネ１１０によシ。

外方に向って圧力がかけられ、それらの先端が筒状体１
１１に圧接されて筒状体を把持するようＫなっている。

この把持装置では、出力ロツド１００を下降させること
によシ、圧接部材１０８及び１０９をバネ１１０の力に
抗して内側に動かし。

筒状体１１１への圧接（把持）を解除するようになって
いる。

後者の例として、特開昭５９−４４６７号公報に示され
る装置を第４１図に示す。

第４１図において、中空ロッド１１２に円筒１１３が連
結されておシ２円筒１１３の側面に浅い幅広の環状の＠
１１４を設け、開口部にゴム膜１１５が貼られている。

中空ロッド１１２は給排気管１１６によって上記開口部
に連通している。

この装置では、中空ロッド１１２及び給排気管１１６を
通して流体を給排気することによ凱ゴム膜１１５を膨張
又は収縮させることによシ、筒状体１１７の把持又はそ
の解除を行なう。

（発明が解決しようとする問題点） 特開昭４９−８７０６０号公報に記載の装置は筒状体内
面の同一円周上の２点又は数点を圧接部材で押えて筒状
体を把持する装置である。この装置は外面を把持できな
い筒状体を内面から把持てきる装置であるが、装置とし
て、アーム、圧接部材、押えバネ等の複数部品が筒状体
内側に挿入可能に構成されなければならない。筒状体内
径が小さい場合、装置を小型化しなければならなｈが。

充分な機能をはたしつつ装置を小型化することには自ら
限界がある。また、装置自体に可動部や摺擦部が多く、
ｍ埃が発生しやすい丸め、チリ、ゴミ等を許さない分野
には不適当である。このような装置は点把持であシ９面
把持によって把持能力を向上させるために圧接部材をか
こむようにバンドを取り付けることが考えられるか、こ
の場合。

均一な面把持は期待できず、また、装置を複雑化すると
いう問題がある。さらに、上記の把持装置は、充分な強
度を有する筒状体の把持には使用することが−できるが
、薄く変形しやすい筒状体の把持には適さない。さらに
、液体ＶＣ浸漬して筒状体の外表面のみを液体に接触さ
せる目的に適さないものであることは明らかである。そ
の他の前記しまえ、特開昭５９−４４６６号公報に記載
の装置は、液体に浸漬して筒状体の外表面のみを液体に
接触させる目的に適しているものであって、ゴム膜を流
体によシ膨らませて内側から筒状体を把持する装置であ
シ、ゴム膜が筒状体の内側に全周に密着する点で優れて
いるが、ゴム膜は薄くして膨張収縮しやすくなる必要が
ある丸め破れやすく。

また、ゴム膜であるため充分な荷重を支えることができ
ないという問題がある。同様の装置であって把持機構を
貫通する孔を有する圧力調整機構を有するもの（特開昭
５９−４４６７号公報）その他の前記した内側をゴム膜
等で気密把持する装置にも同様の問題がある。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、筒状体の内面を把持する装置であって （ａ）　　筒状体内部で圧縮された場合に筒状体内面に
流体密に密着するような変形及び復元が可能な弾性体。

（ｂ）　　該弾性体を貫通している出力ロツド。

（ｅ）　　該出力ロツドに取付又は嵌合されている底板
。

（ｄ）　　該出力ロツドに嵌合されている上板。

（ｅ）＃出力ロツドを軸方向に変位させることができる
出力ロツド変位機構。

（ｆ）　　出力ロツドの変位に対し、上板を固定する固
定機構 及び （ｇ）　　出力ロツドを貫通する孔又は底板９弾性体及
び上板を貫通する孔を有する圧力調整機構を有してなり
、底板と上板は弾性体をはさむように及び出力ロツド変
位機構は上板の上方に位置付けられ１弾性体の圧縮が出
力ロツド変位機構の作動によシ、出力ロツドの変位と共
に底板が変位しかつ上板が固定機構によって固定される
ことによシ弾性体を底板と上板によってはさむことＫよ
シ行ない２弾性体の圧縮からの復元が出力ロツドの上記
変位を戻すととＫよシ行カうことを特徴とする把持装置
に関する。

本発明に係る把持装置は、出力ロツドの軸方向の変位に
基づいて弾性体を圧縮する機構を有するものであシ、こ
の圧縮によって弾性体は変形する。

変形の態様は、外径方向への歪、たわみあるいは膨らみ
である。この圧縮が、筒状体の内側で行なわれた場合、
筒状体の内面〈弾性体が圧接し、これによシ筒状体を把
持するものである。この圧接は流体密に、すなわち、筒
状体と弾性体の間から流体（気体又は液体）が流通不可
能になるようなものである。このような圧接によシ、筒
状体を本発明に係る把持装置で把持しつつ液体に浸漬し
た場合、筒状体外表面のみを液体と接触させることがで
きる。

出力ロツドの軸方向の変位は、出力ロツド変位機構によ
って行なわれる。出カ寵ツド変位機構としては、ピスト
ン機構、出力ロツドに螺子切りで回転可能にはめ込まれ
た回転体を有する機構、出力ロツドに取り付けられたテ
コ、トグル等であシ。

これらは前記上板の上方に取り付けられる。

出力ロツド変位機構は前記上板に直接取り付けられても
よく、この場合、この出力ロツド変位機構の一部が、出
力ロツドの変位に対し上板を固定する固定機構となる。

また、前記固定ｉ構として、前記上板の上にさらに出力
ロツドに嵌合された固定フランジを採用することができ
る。この場合、出力ロツド変位機祷は、固定フランジの
上方に位置付けられ、特に固定フランジに直接固定され
るのが装置の簡略化のために好ましい。また、固定機構
としては、出力ロツドに嵌合されず、上板自体を出力ロ
ツドの変位に対して静止するように把持する外部装置を
使用してもよい。外部装置としては、ロボットのハンド
、クランプ等が使用できる。固定フランジは、同様の外
部装置によって把持されていてもよい。

出力ロツドが出力ロツド変位機構によって変位する場合
、この変位に伴って底板が変位する。このためには、底
板は出力ロツドに固定的に取ル付けられるか、又は単に
嵌合されていればよい。嵌合される場合は、底板は出力
ロツドに螺合等で取り付けられ九ナツト等の止め具で支
持されるようにされる。底板の出力ロツドに伴う変位は
少なくとも弾性体の圧縮時又はこの圧縮の解放時（すな
わち弾性体の復元時あるいはバネなどの復元機構によシ
復元する時）に行なわれればよい。

また、上板は、固定機構によって固定されるが。

、固定された上板と出力ロツドの変位に伴って変位する
底板によって弾性体がはさまれて圧縮される。

従って、上板の固定は、少なくとも弾性体の圧縮時に行
なわれればよく、これ以外の場合は、出力ロツドの変位
に伴って変位してもよい。

弾性体としては、圧縮時に筒状体内面と流体密に密着す
るものであればよく、棒状、多角柱９円筒状、上記多角
柱で中空のもの、リング状体等種々の形状のものが使用
できる。材質としては圧縮によシ変形し、圧縮が解かれ
た場合には元の形状に復するものであれは特に制限はな
い。弾性体の材質の例としては、ネオプレンゴム、ニト
リルゴム、ネオプレン−ブチレン共重合体ゴム、ブチレ
ンゴム、シリコーンゴム、ウレタンゴム、テトラ７０ロ
エチレンゴム、バー７０ロエチレンゴム等がある。これ
らは、ショア硬度が６０〜１１０度であるものが好まし
い。柔らかすぎると弾性体の寿命が短くなシ、硬すぎる
と弾性力がなくなる。

また９弾性体としては、上記した種々のものを組み合わ
せて使用してもよく９弾性体間に適当なスペーサを挿入
してもよく２弾性体の両側を保護ガイドによシはさんで
もよい。

本発明に係る把持装置は、少なくとも底板及び弾性体（
筒状体を把持しない状態）が筒状体内に挿入可能に構成
される。また、さらに上板も筒状体内に挿入可能になっ
ていてもよい。

本発明に係る装置は１弾性体が筒状体内側に圧接された
場合、筒状体を持ち上げる機能を有する。

従って、上板又は固定フランジが筒状体の内径よシ大で
ある場合（少なくとも部分的に大である場合）、筒状体
の小口部分を上板又は固定７２ンジに押し当てる仁とが
できるので、この機能を利用して、筒状体を密栓するこ
とができるように構成することができると共に姿勢制御
の役目をはたさせることができる。このような密栓機能
は１弾性体の形状を筒状体内面圧接時に筒状体内壁全周
にわたって弾性体が密着するように構成することＫよっ
ても達成することができ、この方が好ましい。

密栓機構が整っている場合、ｍ状体を塗液に浸漬すると
とＫよシ、筒状体外面のみを塗装することができる。

本発明に係る把持装置は、筒状体内面を把持しつつ該筒
状体を塗料、塗液等の液体沈浸漬した場合に、筒状体下
内部に留る気体の圧力を調整する圧力調整機構を有する
。上記浸漬において１把持装置から下方の円筒体の内側
空間部は閉じ込められた気体の圧力によシ液体の浸入が
ほとんどなく。

このため円筒体の内壁及び該把持機構は液体と接液しな
い。

この浸漬状態での現象で円筒体の内側に閉じ込められた
気体は液体の蒸気圧や液温の影響を受は閉じ込められた
気体の圧力が変化する。液体の蒸気圧が高い場合、液体
から発生した蒸気が加わり。

円筒体の内側の空間部のガス′Ｉｒは増加する。

と＜Ｋ、液体として揮発し易い溶剤を使用した場合、液
温か高い場合またはガスや気泡が発生する場合は内部の
圧力が上昇する。筒状体が液体に十分な深さまで浸漬さ
れている間は、液体の圧が発生した蒸気を含む内部の気
体総圧力よりも大きいので上記空間部は閉じ込められて
いる。しかし筒状体を液体から引上げていくと液体の圧
力が減少し、内部気体圧が上わまわる状態になシ内部の
気体が気泡となって放出される。気泡の放出は。

円筒体表面の液体による処理部分を汚損し、液はね痕や
流れじまなどを残し欠陥となるためこれを防止する必要
がある。前記圧力調整機構は、この防止のために設けら
れる。該圧力調整機構は、出力ロツドを貫通する孔又は
、底板１弾性体及び上板を貫通する孔（これらの孔は、
下部において前記空間部と連通ずるように構成される）
を有し。

この孔の一端は圧力制御装置と連結されている。

圧力制御装置としては、８嗜シリンジポンプ、精密正逆
回転ボ／プ、微量ガス抜き弁、減圧加圧弁を有する機構
等がある。

また、前記した筒状体内の把持装置の下方の空間部の圧
力調整は、出力ロツドの作動ＫＪ：、９．弾性体の圧縮
度を変化させて該空間部の容積を変化させることによっ
ても行なうことができる。

以下９本発明を図面を用いて説明する。

第１図は本発明に係る把持装置の一例を示す断面図及び
第２図は該把持装置によシ筒状体を把持した状態を示す
断面図である。

弾性体ｌは円筒状（下部の径が上部の径よシ小さい）で
、中空の出力ロツド２の下端に螺合等によシ取り付けら
れている（連結されている）底板３及び出力ロツド２に
嵌合されている上板４ではさまれ、該弾性体１は底板３
によ力支持されている。弾性体１は、底板３の突起５及
び上板４の突起６に嵌合され、出力ロツド２の軸方向と
直角方向への動きが制限されている。底板３は、その中
心部で出力ロツド２の下端に固定されておシ、上板４社
その中心部に出力ロツド２が通過することができる孔が
穿孔されている。上板の上にはＵ半リング状弾性部材７
を介して固定フランジ８が出力ロツド２に嵌合されてい
る。出力ロツド２は。

ピストンシリンダ９内に挿入され、その上端にピストン
１０が螺合等によシ連結されている。ピストンシリンダ
旦は、底板１１．側板１２及び上板１３によって流体の
出入口を除いて気密に構成され、これらは、底板１１及
び上板１３をそれぞれ貫通する支柱１４及び１５にナラ
）１６．１６’及び１７．１７’によシ固定されている
。支柱１４及び１５はさらに下方に伸びておシ、固定７
２ンジ８にその下端を螺合させる構造等によシ固定され
ており、これによシ、出力ロツド変位機構が固定フラン
ジに固定されている。出力ロツド２は底板１１の中心部
を気密に貫通し、上下に可動でき。

ピストン１０は可動可能に側板１２に対して気密にされ
る。底板１１には、圧力流体出入口１８に圧力流体を送
るためのパイプ１９が連結されておシ、上板１３には気
、休出入口２０に、気体流通パイプ２１が連結されてい
る。

パイプ１９及び圧力流体出入口１８を通してピストンシ
リンダ９内に圧力流体が圧送されることにより、出力ロ
ツド２が押し上げられ、これに伴って底板３が持ち上げ
られるが、上板４は出力ロツド２の変位に対して固定し
ているので弾性体１が底板３と上板４にはさまれて圧縮
される。これＫよシ９弾性体ＩＫ圧縮歪みが生じて膨ら
み筒状様に変形すＡ弾性体の圧Ｊｉｉ＆は、圧力流体の
圧力および圧送量によって調整でき圧力流体の圧送装置
（図示せず）は公知のものを使用することができる。圧
力流体が圧力流体出入口１８及びパイプの形状に復する
。弾性体ｌが圧縮されていない状態では、ａ板３９弾性
体１．Ｕ半リング状弾性部材７及び上板４は、わずかな
間隙をもって筒状体２２に挿入可能に構成されている。

固定フランジ８の下部は、筒状体２２と気密Ｋ又はわず
かな間隙をもって挿入可能くされておシ、上部は筒状体
の内径よシ大きい外径を有し筒状体２２に挿入不可能に
されるように段差２３を有する。この段差２３まで挿入
することによシ、筒状体小口部分との気密栓の役目を固
定フランジ８に荷なわせることができると共に９把持装
置の姿勢制御の役割を荷なわせることができる。これら
の作用は９弾性体１が圧縮されて筒状体２２内面に圧接
する場合に筒状体２２を持ち上げる機能によって１強化
される。第１図に示す把持装置を段差２３まで筒状体２
２に挿入し９弾性体１を圧縮して筒状体２２を把持して
いる状態が第２図に示されている。第２図では筒状体２
２に空間部２４が形成されている。

第１図及び第２図において、中空の出力ａラド２の上端
に圧力制御装置が連結される。

第３図に、上記中空の出力ロツド２の上端に連結される
圧力制御装置を模式的に示す。第３図にス抜き弁（ｄ）
が例示される。シリンダポンプ伸）は。

パイプ２５が上記中空の出力ロツド２の上端に連結され
、ピストン２６０作動によシ、第２図における空間部２
４内の圧力（浸漬時）が調整される。

正逆ポンプ（ｂ）は、パイプ２７が上記中空の出力ロツ
ド２の上端に連結され１回転体２８の作動により、第２
図における空間部２４内の圧力（ａ漬時）が調整される
。減圧加圧弁を有する圧力制限装置（Ｃ）は、パイプ２
９が前記中空の出力ロツド２の上端に連結され、減圧弁
３０及び加圧弁３１を適宜開閉することによシ、第２図
における空間部２４の圧力（浸漬時）が調整される。微
漬ガス抜き弁（ｄ）は、パイプ３２が前記中空の出力ロ
ツド２の上端に連結され、リーク弁３３によシ第２図に
おける空間部２４の圧力（浸漬時）がｇ４１ｉされる。

第１図及び第２図において、Ｕキリング状弾性部材７又
はこれと固定フランジ８は必ずしも必要でなく、、Ｕキ
リング状弾性部材７及び固定２ランジ８を用いない場合
には、支柱１４及び１５の下端は上板４に直接固定され
る。また、この場合。

上板４は２．固定フランジ８と同様の形状とし、上記段
差２３と同様の段差が設けられてもよい。なお、第１図
及び第２図において、底板３及び上板４の突起５及び６
は、同一円周状に連続的又は断続的に設けられている。

弾性体ｌの他の例を第４〜６図に示す。

第４図は弾性体の一平面図及び第５図はそのＡ−Ａ′断
面図であり、この弾性体は、棒状であるが。

中心部に出力ロツドが貫通する孔が穿孔されている。こ
の弾性体が開放状態で圧縮されたときの状態を示す断面
図を第６図に示す。さらに９弾性体１の他の例を第７〜
８図に示す。第７図は弾性体の平面図及び第８図はその
Ｂ−Ｂ’断面図であシ。

第９図は該弾性体を圧縮したときの断面図である。

この弾性体は圧縮によシ軸方向と直角方向に変形するこ
とによ〕、筒状体の内面に面的に接触可能になる。弾性
体１の他の４例（筒状）を各々第１０〜１２図に断面図
で示す。第１１図において。

弾性体は弾性部材３４と０−リング３５から構成されて
いる。

さらに９弾性体の他の例を第１３〜１７図に断面図とし
て示す。

第１３図に示す弾性体は筒状であるが、外径が上部から
下部へ徐々に小さくなっており、この弾性体が筒状体内
で圧縮され、＃状体内壁に圧接すると断面図は第１４図
に示すごとくなる。また。

第１５図に示す弾性体は筒状であるが、内径が上部から
下部へ徐々に小さくなっており、この弾性体が筒状体内
で圧縮され、筒状体内壁に圧接すると断面図は第１６図
忙示すとと〈表る。第１７図に示す弾性体は筒状である
が１例えば硬度の異なる弾性部材３６（ショア硬度７０
°）１弾性部材（ショア硬度８０°）３７及び弾性部材
３８（ショア硬度９５°）の複合体とされる。

なお、第１図、第７図、第１０〜１２図、第１３図、第
１５図及び第１７図に示すような筒状の弾性体は、最大
外径に対して３％以上の肉厚を有するのが好ましく、ｉ
＆大外径に対して２倍以下の高さを有するのが好ましい
。これによシ、示す断面図であり、このような構成全体
で、第１図に示す弾性体ｌの代わシとしてもよい。なお
、第１８〜２０図に示すスペーサと弾性体リングの構成
に第２１図で示す保護ガイドをさらに付加して第１図及
び第２図に示す弾性体の代わシとしてもよい。また、第
２１図のスペーサ及びシールバツキンのみを第１図及び
第が図の弾性体１に換えて使用してもよい。なお、第１
８〜２１図においてスペーサ及び保護ガイドの中心部に
は出力ロツドが貫通すべき孔が穿孔されている。

さらに、第１図及び第２図において９弾性体１゜底板３
及び上板４の代わりに、それぞれ第２１図に示すスペー
サ４５とシールパツキン４６．保護ガイド４７及び保護
ガイド４８を用いてもよく。

この場合には、保護ガイド４８の中心部の孔Ｋ。

出力ロツドの下端部が螺合等により連結されるか。

保護ガイド４８の中心部の孔に出力ロツドを貫通させ、
下端にナツトを螺合するなどして、保護ガイド４８を支
持するようにしてもよい。

弾性体リングの他の例を第２２〜２８図に断面図で示す
。これらは、第１８〜２１図に示したように適宜、スペ
ーサ及び保護ガイドを組み合わせて使用することができ
る。

第２５図に示す弾性体リングは同形状のリング状弾性部
材４９及び５０を表裏に重ね合わせたものであシ、第２
６図に示す弾性体リングは第２５図に示す弾性体リング
を２段重ねたものである。

第２９〜３２図は９弾性体リングの他の例を示す断面図
である。各図において１弾性部材５１゜５３．５５及び
５７に、これらの復元力を増大させるため及び老化を防
止するためにポリウレタン静の発泡弾性体５２，５４．
５６及び５８が充填されている。

以上に示した弾性体リング、特にＯ−リング。

平−リング、シールパツキン等の衝撃に対して損傷しや
すいものは、第２１図に示すような保護ガイドではさむ
ことによって、衝撃による損傷を防ぐのが好ましい。

弾性体リングとしては、前記した弾性体リング（及び弾
性部材）のうち形状の異なるもの、硬度の異なるもの、
外径の異なるもの、充填剤を充填したものはその充填剤
である発泡弾性体の材質又は発泡度が異なるものを適宜
組み合わせて使用できる。なお、スペーサ及び保護ガイ
ドを適宜使用部材を複数個組み合わせた１例を第珈啼図
に俣式的に示す。外径の異なるＯ　ＩＪソング９，６１
及び６３をそれぞれに適したスペーサ６０．６１及び６
４にはめ込んで重ね合わせた例を第３４図に断面図で示
す。スペーサ６０．６２及び６４には出力ロツドを通す
孔及び貫通孔を形成する孔が穿孔されている。

第１図におけるＵ半リング状弾性部材７は、第８２２図
に示す弾性体リングと同形状のものである。

第１図におけるＵ半リング状弾性部材７の代わシに、前
記した弾性体リングのいずれをも使用することができる
。

第１図に使用できるＵ半リング状弾性部材７をスペーサ
と共に使用した例を第３５図及び第３６図に示す。

、　　第３６図はスペーサ及びそれにはめ込んだＵキリ
ング状弾性部材の平面図並びに第３６図はそのｃ　−ｃ
’断面図である。これらの図忙おいて、Ｕ半リング状弾
性部材６５がスペーサ６６にはめ込まれている。スペー
サ６６は中心部に出力ロツドを通すための孔を有する円
盤であるが、その周辺はＵ半リング状弾性体６５をはめ
込むために中央部よシも小さい厚さを有する。Ｕ半リン
グ状弾性体５６が圧縮されると第３６図中９点線で示す
ように変形し、スペーサ６６との間に空気溜シロ７が形
成され９弾性部材６５への圧力及び弾性のために補助的
な役目をはたすことができる。

本発明に係る把持装置の他の例を第３７図に断面図で示
す。

中空の出力ロツド６８の下端にナツト６９が螺合されて
おシ、この上に１円盤上の底板７０が嵌　　′合され載
置されている。出力ロツド６８は底板７０中心部の孔を
貫通している。底板７０の上に外径の異なる弾性体リン
グ７１．７２．７３，７４゜７５及び７６が順次載置さ
れて弾性体を形成している。これらの弾性体リングは９
例えば第２２図に示す構造を有している。弾性体リング
７６の上に、フランジ（上板）７７が、その中心部の孔
を出力ロツド６８が貫通するように載置されており。

フランジＬ１は段差７８を有しており、この段差７８が
筒状体Ｌ」の小口部分８０と密接できるように構成され
ている。フランジヱ１の上に、圧力治具７８が出力ロツ
ド６８に螺子切シによってはめ込まれている。弾性体リ
ングの圧縮は、圧力治具７８を回転させて下降させるこ
とによシ底板７０とフランジ７７とにはさまれて圧縮さ
れるととＫよシ行なわれ９弾性体リングのうち、上部の
ものから適当数を筒状体Ｌ」の内面に圧接させる。

中空の出力ロツド６８の上端には、第３図（ａ）〜（ｄ
）に示すような圧力制御装置のパイプが連結される。

ま九、第３７図において、該パイプ８０に、圧力検知器
８１を連結し、圧力管理を行なうことができ、さらに、
該圧力検知器８１′と圧力制御装置と連動させ、該装置
を自動的に作動させることができる。

第３８図は９本発明に係る把持装置の別の例を示す断面
図である。中空の出力ロツド８２の下端部にナラ）８３
によって底板且」が支持され、底板８４は、全体として
円筒（底アク）を形成するように９円周に連続的に突起
８５を有する。底板８４には弾性Ｏリング８６が嵌合さ
れ、その上に突起８５に円筒状スペーサ８６が嵌合され
ている。

フランジ旦１は円周に連続的に突起８８を有し。

該突起８８は、スペーサ８６の内側に嵌合されるように
なっている。フランジ８７にはもう一つの弾性０リング
８９が嵌合され、該弾性体Ｏリング８９は、スペーサ８
６の直上に位置するようにされる。他は、第１図に示す
のと同様にピストン機構によシ出力ロツドが作動させら
れるように構成され、出力ロツドは圧力制御装置と連結
される。

第３９図に２本発明に係る把持装置の他の例を示す。第
３９図の構成は第１図に示す把持装置と同様であるが、
相違する点は、出力ロツドが中空でなく、その下端が底
板に直接螺合されておシ。

出力ロツドの上端はシリンダ内のピストンに直接取り付
けられている。また、圧力調整機構は次のとお多構成さ
れる。すなわち、底板３には、気体放出バルブ９０を下
部に有する連通パイプ９１が貫通されている。弾性体ｌ
け円筒状であシ、その中空部９２が貫通孔として機能す
る。上板４には連通孔９３が穿孔されており、Ｕ半リン
グ状弾性部材７の中空部９４自体は貫通花きして機能す
る。

その上の固定フランジ８には貫通孔９５が穿孔されてお
シ６以上の貫通孔が連結された形態で全貫通孔が筒状体
が筒状体２２下部の空間部２４に連通している。貫通孔
９５にはパイプ９６を介して第３図に示すような圧力制
御装置が連結される。

パイプ９６にはガス抜き弁９７が設置されている。

圧力制御装置は次のように作動する。すなわち。

把持・気密状態に於て気体放出パルプ９０を開放するか
取り外ずし、圧力制御装置が空間部２４と上記貫通孔及
びパイプ９６を経てクローズ状態で連絡され、計算予測
されるであろう増加気体を吸引する。この場合、予備実
験で浸漬後引上げ、筒状体底部から噴出する気体量から
余裕分を見込み気体の噴出しない気体量を吸引しても良
い。以上のような操作によシ筒状体を内径よシ把持・気
密化し、浸漬液へ吊シ下げ外筒面のみを接液するもので
あシ、かつ浸漬時の空間部２４の内圧上昇を除いて気泡
噴出を防ぐことができる。

（発明の効果） 本発明に係る把持装置は１弾性体の圧縮によシそれ自体
を外径方向に膨ら箇すことによシ筒状体の内面を圧接す
るものであるから、ゴム膜のように破裂したシ、老化し
やすいということがなく。

安定し九把持ができる。また、上記圧縮度（すなわち１
弾性体の筒状体内面への圧力）を出力ロツドの変位置に
よって容易に調整することができるため筒状体の材質１
重さ等に応じた把持が行ないやすい。すなわち、筒状体
について軽蓋物から重量物まで、特に制限されることな
く把持てき、また９弾性体の圧縮度が容易に調整できる
ので柔軟な圧接ができるので９把持される筒状体の材質
が制限されることがない。また９本発明に係る把持装置
は構造が簡単なため、筒状体の内径に制限されることな
く制作が可能である。さらに２弾性体の材質、形状等が
容易に調整できるので、この点からも筒状体の材質、形
状９重さ等に応じた把持が行ないやすい。また、圧力調
整機構によシ１本発明に係る把持装置によシ内面を気密
に把持された筒状体を塗液に浸漬したときに、気泡の噴
出がなく、筒状体外面をき鐙に塗布できるように塗液妙
・ら引上げることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る把持装置の一例を示す断面図、第
２図は第１の把持装置によシ筒状体を把模式図、第４図
は弾性体の一例を示す平面図、第５図は第４図のｈ−Ａ
′断面図、第６図は第４図及び第５図で示す弾性体を圧
縮したときの状態を示す断面図、第７図は弾性体の他の
例を示す平面図第８図は第７図のＢ−Ｂ’断面図、第９
図は第７図及び第８図で示す弾性体を圧縮したときの状
態を示す断面図、第１０〜１２図は、各々弾性体の例を
示す断面図、第１３図は弾性体の例を示す断面図、第１
４図は！１３図で示す弾性体を圧縮し九ときの状態を示
す断面図、第１５図は弾性体の例を示す断面図、第１６
図は第１５図で示す弾性体を圧縮したときの状態を示す
断面図、第１７図は弾性体の例を示す断面図、第１８図
はスペーサＫＯ−リングをはめ込んだ状態を示す断面図
、第１９図はスペーサに平−リングをはめ込んだ状態を
示す断面図、第２０図はスペーサにチューブ状弾性体を
はめ込んだ状態を示す断面図、第２１図はスペーサにシ
ールパツキンをはめ込んだものが保譲ガイドではさまれ
ている状態を示す断面図。 第２２〜２８図は、各々弾性体として使用し得る弾性体
リングを示す断面図、第２９〜３２図は。 各々弾性部材に発泡弾性体を充填した弾性体リングを示
す断面図、第３３図は弾性体リングを重ね−て−りの弾
性体とした例を示す模式図、第３４図は弾性体リングと
スペーサを複数個重ねて一つの弾性体とした状態を示す
断面図、第３５図はＵ字すング状弾性部材をスペーサと
共に使用した例を示す平面図、第３６図は第３５図のｃ
　−ｃ’断面図。 第３７図、第３８図及び第３９図は、各々１本発明に係
る把持装置の他の例を示す断面図並びに第４０図及び第
４１図は、各々、従来の把持装置の例を示す断面図であ
る。 符号の説明 ｌ・・・弾性体　　　　　　２・・・中空の出力ロツド
３・・・底板　　　　　　４・・・上板５．６・・・突
起　　　　　７・・・Ｕ字すング弾性部材８・・・固定
フランジ　　旦・・・ピストンシリング１０・・・ピス
トン ；゛ 代理人　弁理士　若　林　邦　彦；　　）＜５、□ ）（、− 第１１２＋　　　　　　　　　　　　　第２図（ａ）　
　　　　　　　　　、（ｂ）　　　　　　　　　　　（
ｃ）　　　　　　　　　（ｄ）第３図 第４図 第５図　　　　第６１１４ 第７図 第８図　　　　　　　第９図 ＠ｌＯ図　　　　　　　　第１１図 第１２図 第１３図　　　　　　　　　第１４図 第１５図　　　　　　　　　第１６図 第１７図 第１８図 第１９図 第２０　ＦｙＪ ｔＰＪ２１図 第２２図 第２３図 第２４図 第２５図 第２６図 第２７図 第２８図 第２９　Ｉ３４ 第３０図 第３１図 第３２図 第３３図 第３４図 第３５図 第３６図 小　ＪＩ　図 第３８図 第３９図 第４０図 第４１図・

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、筒状体の内面を把持する装置であつて （ａ）筒状体内部で圧縮された場合に筒状体内面に流体
   密に密着するような変形及び復元 が可能な弾性体、 （ｂ）該弾性体を貫通している出力ロツド、（ｃ）該出
   力ロツドに取付又は嵌合されている底板、 （ｄ）該出力ロツドに嵌合されている上板、（ｅ）該出
   力ロツドを軸方向に変位させることができる出力ロツド
   変位機構、 （ｆ）出力ロツドの変位に対し上板を固定する固定機構 及び （ｇ）出力ロツドを貫通する孔又は底板、弾性体及び上
   板を貫通する孔を有する圧力調整 機構 を有してなり、底板と上板は弾性体をはさ むように及び出力ロツド変位機構は上板の 上方に位置付けられ、弾性体の圧縮が出力 ロツド変位機構の作動により、出力ロツド の変位と共に底板が変位しかつ上板が固定 機構によつて固定されることにより弾性体 を底板と上板によつてはさむことにより行 ない、弾性体の圧縮からの復元が出力ロツ ドの上記変位を戻すことにより行なうこと を特徴とする把持装置。 ２、出力ロツド変位機構が上板に直接、固定されている
   特許請求の範囲第１項記載の把持装置。 ３、上板を固定する固定機構が出力ロツド変位機構の一
   部である特許請求の範囲第２項記載の把持装置。 ４、上板を固定する機構が、上板の上に出力ロツドに嵌
   合された固定フランジである特許請求の範囲第１項記載
   の把持装置。 ５、出力ロツド変位機構が固定フランジに直接、固定さ
   れてなる第４項記載の把持装置。 ６、出力ロツド変位機構が出力ロツドの先端に取り付け
   られたピストン機構である特許請求の範囲第１項、第２
   項、第３項又は第５項記載の把持装置。 ７、出力ロツド変位機構が出力ロツドに螺子切りで回転
   可能にはめ込まれた回転体である特許請求の範囲第１項
   、第２項、第３項又は第５項記載の把持装置。 ８、出力ロツド変位機構が出力ロツドに取り付けられた
   テコ又はトグルである特許請求の範囲第１項、第２項、
   第３項又は第４項記載の把持装置。 ９、弾性体がその圧縮時に筒状体内面に気密に圧接され
   るものである特許請求の範囲第１項記載の把持装置。 １０、弾性体を複数個組み合わせたものである特許請求
   の範囲第１項又は第２項記載の把持装置。 １１、上板が筒状体小口部分に押し当てられるべく構成
   されてなる第１項、第２項、第３項又第４項記載の把持
   装置。 １２、固定フランジが筒状体小口部分に押し当てられる
   べく構成されてなる第４項又は第５項記載の把持装置。