JPS63191594A - ロボツトの位置検出装置 - Google Patents
ロボツトの位置検出装置Info
- Publication number
- JPS63191594A JPS63191594A JP2116887A JP2116887A JPS63191594A JP S63191594 A JPS63191594 A JP S63191594A JP 2116887 A JP2116887 A JP 2116887A JP 2116887 A JP2116887 A JP 2116887A JP S63191594 A JPS63191594 A JP S63191594A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- counter
- power supply
- robot
- encoder
- power
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明はロボットの可動部の移動量を検出する位置検出
装置に関する。
装置に関する。
〈従来の技術〉
一般にかかる位置検出装置においては、カウンタに電源
が供給されな（なるとカウンタ内の計数値が消失して可
動部の位置が分がらな（なってしまう。このため、第２
図のごと〈従来の位置検出装置においては、接続ケーブ
ル１９でロボット本体１０と接続されたコントローラ１
８の側に位置検出用のカウンタ１３と外部電源とバック
アップ電源１６に接続され、外部よりの給電が停止され
たときにバックアップ電源１６に切り換えてエンコーダ
１２とカウンタ１３に給電を行う電源切換回路１４を設
けていた。
が供給されな（なるとカウンタ内の計数値が消失して可
動部の位置が分がらな（なってしまう。このため、第２
図のごと〈従来の位置検出装置においては、接続ケーブ
ル１９でロボット本体１０と接続されたコントローラ１
８の側に位置検出用のカウンタ１３と外部電源とバック
アップ電源１６に接続され、外部よりの給電が停止され
たときにバックアップ電源１６に切り換えてエンコーダ
１２とカウンタ１３に給電を行う電源切換回路１４を設
けていた。
〈発明が解決しようとする問題点〉
しかしながら上記のような装置では、カウンタおよびバ
ックアップ電源等をコントローラ側に設けているので、
ロボットを移動する際、ロボット本体１０とコントロー
ラ１８との接続を切り離すと同時にエンコーダ１２とカ
ウンタ１３の接続も分離されてしまう゛。このため移動
時にロボット本体１０の旋回台１０ｂが動いてもカウン
タ１３の内容は更新されず、旋回台１０ｂの実際の位置
とカウンタ１３の内容が違ってしまうという問題がある
。
ックアップ電源等をコントローラ側に設けているので、
ロボットを移動する際、ロボット本体１０とコントロー
ラ１８との接続を切り離すと同時にエンコーダ１２とカ
ウンタ１３の接続も分離されてしまう゛。このため移動
時にロボット本体１０の旋回台１０ｂが動いてもカウン
タ１３の内容は更新されず、旋回台１０ｂの実際の位置
とカウンタ１３の内容が違ってしまうという問題がある
。
〈問題点を解決するための手段〉
本発明は上述した問題を解決するものであり、カウンタ
をロボット本体に設けるとともに、エンコーダとカウン
タとに外部よりの給電が停止したときに電力を供給する
バックアップ電源を前記ロボット本体に設けたものであ
る。
をロボット本体に設けるとともに、エンコーダとカウン
タとに外部よりの給電が停止したときに電力を供給する
バックアップ電源を前記ロボット本体に設けたものであ
る。
〈作用〉
外部電源からの給電が停止されるとバックアップ電源よ
りの給電が開始され、カウンタ内容の保護及び可動部が
移動した時のエンコーダからの出力パルスによるカウン
タの内容の更新が行われる。
りの給電が開始され、カウンタ内容の保護及び可動部が
移動した時のエンコーダからの出力パルスによるカウン
タの内容の更新が行われる。
〈実施例〉
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図において１０はロボット本体である。
ロボット本体１０の固定台１０ａには旋回台１０ｂが旋
回可能に装着されている。
回可能に装着されている。
この旋回台１０ｂは固定台１０ａに設けられたサーボモ
ータ１１によって駆動され、このサーボモータ１１には
回転量を検出するエンコーダ１２が装着されている。
ータ１１によって駆動され、このサーボモータ１１には
回転量を検出するエンコーダ１２が装着されている。
エンコーダ１２は回転量に応じたパルスを出力し、この
パルスはエンコーダ１２に接続されたカウンタ１３によ
ってカウントされる。
パルスはエンコーダ１２に接続されたカウンタ１３によ
ってカウントされる。
エンコーダ１２とカウンタ１３には電源切換回路１４が
接続されていて電源切換回路１４は外部電源よりの給電
が停止すると接続されたバンクアップ電源１６に切換え
て電力をエンコーダ１２とカウンタ１３に供給するもの
である。
接続されていて電源切換回路１４は外部電源よりの給電
が停止すると接続されたバンクアップ電源１６に切換え
て電力をエンコーダ１２とカウンタ１３に供給するもの
である。
ロボット本体１０にはサーボモータ１１のモータ駆動回
路１７を設けたコントローラ１８が接続ケーブル１９を
介して接続されている。
路１７を設けたコントローラ１８が接続ケーブル１９を
介して接続されている。
以上のような構成でロボット運転時には外部電源よりモ
ータ駆動回路１７に給電するとともに、電源切換回路１
４を介してエンコーダ１２とカウンタ１３とに給電され
ていてサーボモータ１１が所定量だけ駆動するようにコ
ントローラ１８によって制御される。
ータ駆動回路１７に給電するとともに、電源切換回路１
４を介してエンコーダ１２とカウンタ１３とに給電され
ていてサーボモータ１１が所定量だけ駆動するようにコ
ントローラ１８によって制御される。
そして、停電や運転の終了時等で外部よりの供給が停止
されると電源切換回路１４によってバックアップ電源１
６に切換えられてエンコーダ１２トカウンタ１３に電力
が供給され、カウンタ１３の内容の保護と更新が行われ
る。
されると電源切換回路１４によってバックアップ電源１
６に切換えられてエンコーダ１２トカウンタ１３に電力
が供給され、カウンタ１３の内容の保護と更新が行われ
る。
また、移動時にロボット本体１０とコントローラ１８と
を切り離しても何らカウンタ１３及びエンコーダ１２の
動作に支障がない。
を切り離しても何らカウンタ１３及びエンコーダ１２の
動作に支障がない。
なお、電源切換回路１４は必ずしも設ける必要はなく、
コントローラ１８側から供給される電源でバンクアップ
電源１６をフローティング充電し、常時バックアップ電
源１６からエンコーダ１２とカウンタ１３に°電源を供
給するようにしてもよい。
コントローラ１８側から供給される電源でバンクアップ
電源１６をフローティング充電し、常時バックアップ電
源１６からエンコーダ１２とカウンタ１３に°電源を供
給するようにしてもよい。
〈発明の効果〉
以上のように本発明は、バックアップ電源とカウンタ及
び電源切換回路を位置検出器と同様にロボット本体へ設
けたことにより、ロボット移動時にコントローラ及び外
部電源の給電を切っても力あ≦夕の内容が実際の位置と
ずれることがないという利点がある。
び電源切換回路を位置検出器と同様にロボット本体へ設
けたことにより、ロボット移動時にコントローラ及び外
部電源の給電を切っても力あ≦夕の内容が実際の位置と
ずれることがないという利点がある。
第１図は本発明実施例の位置検出装置を示す図、第２図
は従来の位置検出装置を示す図である。 １０・・・ロボット本体、１１・・・サーボモータ、１
２・・・エンコーダ、１３・・・カウンタ、１４・・・
電源切換回路、１６・・・バンクアップ電源。
は従来の位置検出装置を示す図である。 １０・・・ロボット本体、１１・・・サーボモータ、１
２・・・エンコーダ、１３・・・カウンタ、１４・・・
電源切換回路、１６・・・バンクアップ電源。
Claims (1)
- （１）ロボット本体と分離可能な制御装置と、前記ロボ
ット本体の可動部材の移動を検出するエンコーダと、こ
のエンコーダの出力パルスをカウントするカウンタとを
持つロボットにおいて、前記カウンタをロボット本体に
設けるとともに、前記エンコーダとカウンタとに外部よ
りの給電が停止したときに電力を供給するバックアップ
電源を前記ロボット本体に設けたことを特徴とするロボ
ットの位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2116887A JPS63191594A (ja) | 1987-01-30 | 1987-01-30 | ロボツトの位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2116887A JPS63191594A (ja) | 1987-01-30 | 1987-01-30 | ロボツトの位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63191594A true JPS63191594A (ja) | 1988-08-09 |
Family
ID=12047388
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2116887A Pending JPS63191594A (ja) | 1987-01-30 | 1987-01-30 | ロボツトの位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63191594A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2023032646A (ja) * | 2021-08-27 | 2023-03-09 | 株式会社Kokusai Electric | 基板処理装置および半導体装置の製造方法 |
-
1987
- 1987-01-30 JP JP2116887A patent/JPS63191594A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2023032646A (ja) * | 2021-08-27 | 2023-03-09 | 株式会社Kokusai Electric | 基板処理装置および半導体装置の製造方法 |
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