JPS61252095A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS61252095A JPS61252095A JP60091224A JP9122485A JPS61252095A JP S61252095 A JPS61252095 A JP S61252095A JP 60091224 A JP60091224 A JP 60091224A JP 9122485 A JP9122485 A JP 9122485A JP S61252095 A JPS61252095 A JP S61252095A
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- JP
- Japan
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- robot
- encoder
- drive motor
- voltage
- industrial robot
- Prior art date
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔技術分野〕
本発明は絶対位置検出型エンコーダを有した駆動モータ
によって各ロボット可動部を作動制御するように構成さ
れた産業用ロボットに関し、特に絶対位置検出型エンコ
ーダに記憶される各ロボット可動部の現在位置データを
常に安全、確実に保持できるようにバックアップ電圧配
線系路を改善した産業用ロボットに関する。
によって各ロボット可動部を作動制御するように構成さ
れた産業用ロボットに関し、特に絶対位置検出型エンコ
ーダに記憶される各ロボット可動部の現在位置データを
常に安全、確実に保持できるようにバックアップ電圧配
線系路を改善した産業用ロボットに関する。
回転体の回転方向、回転数、−回転内における回転位置
を算出記憶することが可能な絶対位置検出型エンコーダ
が本願出願人による特願昭５９−０７３８７２号に開示
、提案され、この絶対位置検出型エンコーダを電動モー
タに組み込むことによって該モータ出力軸の回転方向、
回転数、−回転内における回転位置を絶対的な現在位置
として算出記憶できるようにした回転駆動モータが既に
開発、提供されている。従って、このようｔ絶対位置検
田型エンコーダを有した駆動モータを産業用ロボット・
例えば５軸型又は６軸型ロボツトの各ロボット可動部の
旋回駆動源として用いることによって各ロボット可動部
の現在位置を常に記憶維持することが可能となり、産業
用ロボットの作動開始に当っては、このように記憶され
ている現在位置を各エンコーダから読み出すことによっ
て迅速に始動できる有利がある。
を算出記憶することが可能な絶対位置検出型エンコーダ
が本願出願人による特願昭５９−０７３８７２号に開示
、提案され、この絶対位置検出型エンコーダを電動モー
タに組み込むことによって該モータ出力軸の回転方向、
回転数、−回転内における回転位置を絶対的な現在位置
として算出記憶できるようにした回転駆動モータが既に
開発、提供されている。従って、このようｔ絶対位置検
田型エンコーダを有した駆動モータを産業用ロボット・
例えば５軸型又は６軸型ロボツトの各ロボット可動部の
旋回駆動源として用いることによって各ロボット可動部
の現在位置を常に記憶維持することが可能となり、産業
用ロボットの作動開始に当っては、このように記憶され
ている現在位置を各エンコーダから読み出すことによっ
て迅速に始動できる有利がある。
然しなから、上述のように絶対位置検出型エンコーダを
有した駆動モータを産業用ロボットの各ロボット可動部
の駆動モータとして用いる場合には、予めロボットコン
トローラと各ロボット可動部との間で初期調整された原
位置を基準として各ロボット可動部の現在位置を記憶保
持することが必要とされ、ロボットコントローラから各
ロボット可動部における駆動モータのエンコーダに励起
電圧を供給する配線路が設けられたとき、例えば保守作
業による必要上から上記エンコーダに対する励起電圧供
給用の配線路を形成するケーブルが切り離される場合で
も事前に各駆動モータに具備されたエンコーダにバック
アップ電圧を供給できるような配線構造が必要とされる
。
有した駆動モータを産業用ロボットの各ロボット可動部
の駆動モータとして用いる場合には、予めロボットコン
トローラと各ロボット可動部との間で初期調整された原
位置を基準として各ロボット可動部の現在位置を記憶保
持することが必要とされ、ロボットコントローラから各
ロボット可動部における駆動モータのエンコーダに励起
電圧を供給する配線路が設けられたとき、例えば保守作
業による必要上から上記エンコーダに対する励起電圧供
給用の配線路を形成するケーブルが切り離される場合で
も事前に各駆動モータに具備されたエンコーダにバック
アップ電圧を供給できるような配線構造が必要とされる
。
依って、本発明は上述した配線構造上の必要を満たすこ
とが可能な産業用ロボットを提供せんとするものである
。
とが可能な産業用ロボットを提供せんとするものである
。
本発明は上述の目的を達成すべく、絶対位置検出型エン
コーダを有した駆動モータによって各ロボット可動部を
作動制御するように構成された卒業用ロボットにおいて
、前記エンコーダを有した駆動モータにはロボットコン
トローラから作動電力と共にエンコーダ励起用及びバッ
クアップ用の両電圧を供給する接続配線路を設け、かつ
該エンコーダには前記電圧供給用の接続配線路の切離し
時に別のバッテリーから他のバックアップ電圧を供給す
る配線路を接続可能な受端子を具備させたことを特徴と
する産業用ロボットを提供し、保守時等には上記受端子
にオプションバッテリーからバンクアップ電圧を供給し
、その後にロボットコントローラと各駆動モータ及びそ
のエンコーダ間とを切離すようにするものである。以下
、本発明を添付図面に示す実施例に基いて詳細に説明す
る。
コーダを有した駆動モータによって各ロボット可動部を
作動制御するように構成された卒業用ロボットにおいて
、前記エンコーダを有した駆動モータにはロボットコン
トローラから作動電力と共にエンコーダ励起用及びバッ
クアップ用の両電圧を供給する接続配線路を設け、かつ
該エンコーダには前記電圧供給用の接続配線路の切離し
時に別のバッテリーから他のバックアップ電圧を供給す
る配線路を接続可能な受端子を具備させたことを特徴と
する産業用ロボットを提供し、保守時等には上記受端子
にオプションバッテリーからバンクアップ電圧を供給し
、その後にロボットコントローラと各駆動モータ及びそ
のエンコーダ間とを切離すようにするものである。以下
、本発明を添付図面に示す実施例に基いて詳細に説明す
る。
第１図は本発明の産業用ロボットの実施例を示す機構図
である。同図において、産業用ロボットはロボット機体
１２とロボットコントローラ１０とを具備し、ロボット
コントローラ１（１：ｏ、にット動作の教示機能と共に
ロボット機体１２に対する信号入力、作動動力の供給機
能を有している。
である。同図において、産業用ロボットはロボット機体
１２とロボットコントローラ１０とを具備し、ロボット
コントローラ１（１：ｏ、にット動作の教示機能と共に
ロボット機体１２に対する信号入力、作動動力の供給機
能を有している。
ロボット機体１２は固定ベース１４上に設置された固定
胴部１６を有すると共にこの固定胴部１６上に垂直軸回
りに旋回可能に設けられた旋回胴部１８、この旋回胴部
１８の上端に水平軸回りに揺動旋回可能に設けられた上
腕部２０、この上腕部２０の上端に同じく水平軸回りに
上、下旋回可能に設けられた前腕部２２、この前腕部２
２の先端に首振り、首回し動作可能に設けられた手首部
２４等の各ロボット可動部を有している。そして、各ひ
ボンド可動部において、旋回胴部１８の旋回動作は駆動
モータＭ１により作動制御され、同様に上腕部２０は駆
動モータＭｚ、前腕部２２は駆動モータＭ！、手首部２
４は駆動モータＭ４及びこれと対称に配置された駆動モ
ータＭｓ（図示に表われていない）によって夫々が作動
制御されている。また、これらの駆動モータＭ Ｉ”
Ｍ ｓはそれぞれが絶対位置検出型エンコーダＥＣ，−
ＥＣ。
胴部１６を有すると共にこの固定胴部１６上に垂直軸回
りに旋回可能に設けられた旋回胴部１８、この旋回胴部
１８の上端に水平軸回りに揺動旋回可能に設けられた上
腕部２０、この上腕部２０の上端に同じく水平軸回りに
上、下旋回可能に設けられた前腕部２２、この前腕部２
２の先端に首振り、首回し動作可能に設けられた手首部
２４等の各ロボット可動部を有している。そして、各ひ
ボンド可動部において、旋回胴部１８の旋回動作は駆動
モータＭ１により作動制御され、同様に上腕部２０は駆
動モータＭｚ、前腕部２２は駆動モータＭ！、手首部２
４は駆動モータＭ４及びこれと対称に配置された駆動モ
ータＭｓ（図示に表われていない）によって夫々が作動
制御されている。また、これらの駆動モータＭ Ｉ”
Ｍ ｓはそれぞれが絶対位置検出型エンコーダＥＣ，−
ＥＣ。
（Ｅ ＣＳは図示なし）を有しており、従って後者の各
エンコーダＥＣ，〜ＥＣ，は対応の駆動モータＭ、〜Ｍ
、の出力軸の現在位置を算出記憶することによって間接
的に対応の各ロボット可動部の現在位置を算出記憶する
ことができるのである。
エンコーダＥＣ，〜ＥＣ，は対応の駆動モータＭ、〜Ｍ
、の出力軸の現在位置を算出記憶することによって間接
的に対応の各ロボット可動部の現在位置を算出記憶する
ことができるのである。
各ロボット可動部には前述のロボットコントローラ１０
から接続配線ケーブル２６を介して駆動モータＭ Ｉ”
Ｍ ｓに対する作動制御用の電力が供給され、同時に
各対応のエンコーダＥＣ，〜Ｅ Ｃｓには励起電圧とバ
ンクアンプ電圧との両電圧が供給されている。勿論、各
エンコーダＥ Ｃ＋〜ＥＣ。
から接続配線ケーブル２６を介して駆動モータＭ Ｉ”
Ｍ ｓに対する作動制御用の電力が供給され、同時に
各対応のエンコーダＥＣ，〜Ｅ Ｃｓには励起電圧とバ
ンクアンプ電圧との両電圧が供給されている。勿論、各
エンコーダＥ Ｃ＋〜ＥＣ。
からロボットコントローラ１０に対して各ロボット可動
部の現在位置を読み出すことも可能にする制御信号線も
上記接続配線ケーブル２６内に包含されている。
部の現在位置を読み出すことも可能にする制御信号線も
上記接続配線ケーブル２６内に包含されている。
然しなから、ロボット機体１２側における保守作業目的
、例えばロボット機体１２内部における配線路の断線等
が発生したときには接続配線ケーブル２６をロボット機
体１２から切り離さなければならない場合がある。この
ような場合には、各駆動モータＭ１〜Ｍ、に具備された
絶対位置検出型エンコーダＥ ＣＩ”’ Ｅ Ｃｓに対
するロボットコントローラ１０側からの励起電圧もバッ
クアップ電圧も何れも切り離されてしまい、該エンコー
ダＥＣＩ〜Ｅ Ｃｓ内に記録維持された各ロボット可動
部の現在値データが消去されてしまう。これを回避する
ために、本発明では各エンコーダＥＣ。
、例えばロボット機体１２内部における配線路の断線等
が発生したときには接続配線ケーブル２６をロボット機
体１２から切り離さなければならない場合がある。この
ような場合には、各駆動モータＭ１〜Ｍ、に具備された
絶対位置検出型エンコーダＥ ＣＩ”’ Ｅ Ｃｓに対
するロボットコントローラ１０側からの励起電圧もバッ
クアップ電圧も何れも切り離されてしまい、該エンコー
ダＥＣＩ〜Ｅ Ｃｓ内に記録維持された各ロボット可動
部の現在値データが消去されてしまう。これを回避する
ために、本発明では各エンコーダＥＣ。
〜ＥＣ５に予めバンクアップ電圧としてオプションバッ
テリー２８から信号線３０を介して所要の電圧入力（通
常は直流６ボルト）を印加できるように各エンコーダＥ
Ｃ＋〜ＥＣ５に受端子（第１図には明示せず）が設け
られているのである。すなわち、接続配線ケーブル２６
の切り離しに先立ってオプションバッテリー２８から暫
時的にバックアップ電圧を印加できるようにしであるの
である。
テリー２８から信号線３０を介して所要の電圧入力（通
常は直流６ボルト）を印加できるように各エンコーダＥ
Ｃ＋〜ＥＣ５に受端子（第１図には明示せず）が設け
られているのである。すなわち、接続配線ケーブル２６
の切り離しに先立ってオプションバッテリー２８から暫
時的にバックアップ電圧を印加できるようにしであるの
である。
第２図は絶対位置検出型エンコーダＥＣ，を具備した駆
動モータＭ、を代表的に明示し、この駆動モータＭ、と
ロボットコントローラ１０、オプションバッテリー２８
との関係を示したものである。同第２図において、ロボ
ットコントローラ１０から駆動モータＭ１に敗る電力線
２６ａはモータ作動用の電力を供給し、また信号線２６
ｂは励起用電圧を、信号線２６ｃはバックアップ電圧を
供給している。エンコーダＥＣ，には受端子３２が設け
られており、接続配線ケーブル２６の切り離し時にはオ
プションバッテリー２８から信号線３０を受端子３２に
接線してバンクアップ電圧をオプションバッテリー２８
から供給するのである。なお、オプションバッテリー２
８は予めロボット機体１２上に取付は保持させておくこ
とも可能であり、別設のオプションバッテリーユニット
をロボット使用現場に準備しておくようにしても何れで
もよい。
動モータＭ、を代表的に明示し、この駆動モータＭ、と
ロボットコントローラ１０、オプションバッテリー２８
との関係を示したものである。同第２図において、ロボ
ットコントローラ１０から駆動モータＭ１に敗る電力線
２６ａはモータ作動用の電力を供給し、また信号線２６
ｂは励起用電圧を、信号線２６ｃはバックアップ電圧を
供給している。エンコーダＥＣ，には受端子３２が設け
られており、接続配線ケーブル２６の切り離し時にはオ
プションバッテリー２８から信号線３０を受端子３２に
接線してバンクアップ電圧をオプションバッテリー２８
から供給するのである。なお、オプションバッテリー２
８は予めロボット機体１２上に取付は保持させておくこ
とも可能であり、別設のオプションバッテリーユニット
をロボット使用現場に準備しておくようにしても何れで
もよい。
第３図は絶対位置検出型エンコーダに対する励起電圧と
バンクアップ電圧とを供給するための配線図であり、同
図におけるダイオード素子は逆流防止用に設けられ、キ
ャパシタは定電圧保持のために設けられている。
バンクアップ電圧とを供給するための配線図であり、同
図におけるダイオード素子は逆流防止用に設けられ、キ
ャパシタは定電圧保持のために設けられている。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、絶対
位置検出型エンコーダを有した駆動モータによって産業
用ロボットの各ロボット可動部の作動制御を行うものに
おいて、ロボットコントローラから絶対位置検出型エン
コーダに接続配線ケーブル２６を介して初期調整時及び
通常のロボット作動時に励起電圧とバンクアップ電圧と
を供給し、この接続配線ケーブル２６が保守作業や修理
作業に伴って切り離されるときには予めオプションバッ
テリーからバンクアップ電圧を供給できるので、初期調
整されたロボットコントローラとロボット機体との間の
整合性を常に維持でき、また各ロボット可動部の現在位
置を消去されることなく常に維持できる。従って、保守
作業や修理作業の終了後には従来必要とされた再調整を
行うことなく直ちにロボット作動を開始できるという効
果を得ることができる。
位置検出型エンコーダを有した駆動モータによって産業
用ロボットの各ロボット可動部の作動制御を行うものに
おいて、ロボットコントローラから絶対位置検出型エン
コーダに接続配線ケーブル２６を介して初期調整時及び
通常のロボット作動時に励起電圧とバンクアップ電圧と
を供給し、この接続配線ケーブル２６が保守作業や修理
作業に伴って切り離されるときには予めオプションバッ
テリーからバンクアップ電圧を供給できるので、初期調
整されたロボットコントローラとロボット機体との間の
整合性を常に維持でき、また各ロボット可動部の現在位
置を消去されることなく常に維持できる。従って、保守
作業や修理作業の終了後には従来必要とされた再調整を
行うことなく直ちにロボット作動を開始できるという効
果を得ることができる。
第１図は本発明の１実施例による産業用ロボットの機構
図、第２図は絶対位置検出型エンコーダを有した駆動モ
ータとロボットコントローラとの配線接続関係を代表的
な１つのモータに就いて示したブロック図、第３図は絶
対位置検出型エンコーダに対する励起及びバックアップ
両用電圧の供給回路を示す回路図。 １０−ロボットコントローラ、 １２・−ロボット機体、 Ｍ ｌ−Ｍ ｓ−・−駆動モータ、 ＥＣ，〜Ｅ Ｃｓ・−絶対位置検出型エンコーダ、２６
−・−接続配線ケーブル、 ２８−オプションバッテリー、 ３２・−受端子。
図、第２図は絶対位置検出型エンコーダを有した駆動モ
ータとロボットコントローラとの配線接続関係を代表的
な１つのモータに就いて示したブロック図、第３図は絶
対位置検出型エンコーダに対する励起及びバックアップ
両用電圧の供給回路を示す回路図。 １０−ロボットコントローラ、 １２・−ロボット機体、 Ｍ ｌ−Ｍ ｓ−・−駆動モータ、 ＥＣ，〜Ｅ Ｃｓ・−絶対位置検出型エンコーダ、２６
−・−接続配線ケーブル、 ２８−オプションバッテリー、 ３２・−受端子。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、絶対位置検出型エンコーダを有した駆動モータによ
って各ロボット可動部を作動制御するように構成された
産業用ロボットにおいて、前記エンコーダを有した駆動
モータにはロボットコントローラから作動電力と共にエ
ンコーダ励起用及びバックアップ用の両電圧を供給する
接続配線路を設け、かつ該エンコーダには前記電圧供給
用の接続配線路の切離し時に別のバッテリーから他のバ
ックアップ電圧を供給する配線路を接続可能な受端子を
具備させたことを特徴とする産業用ロボット。 ２、前記別のバッテリーはオプションバッテリーによっ
て形成されている特許請求の範囲第１項に記載の産業用
ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60091224A JPS61252095A (ja) | 1985-04-30 | 1985-04-30 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60091224A JPS61252095A (ja) | 1985-04-30 | 1985-04-30 | 産業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61252095A true JPS61252095A (ja) | 1986-11-10 |
| JPH04799B2 JPH04799B2 (ja) | 1992-01-08 |
Family
ID=14020448
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60091224A Granted JPS61252095A (ja) | 1985-04-30 | 1985-04-30 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61252095A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01239416A (ja) * | 1988-03-18 | 1989-09-25 | Omron Tateisi Electron Co | 多回転型ロータリーエンコーダ |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS591595U (ja) * | 1982-06-28 | 1984-01-07 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトの配線装置 |
| JPS608955U (ja) * | 1983-06-29 | 1985-01-22 | 富士ゼロックス株式会社 | スリツト露光型複写機 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2412852C3 (de) * | 1974-03-18 | 1980-01-10 | Siemens Ag, 1000 Berlin Und 8000 Muenchen | Anordnung zum Erkennen der Tröpfchenfrequenz und des Ablösezeitpunktes einzelner Tröpfchen in Tintenstrahlschreiber!! |
-
1985
- 1985-04-30 JP JP60091224A patent/JPS61252095A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS591595U (ja) * | 1982-06-28 | 1984-01-07 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトの配線装置 |
| JPS608955U (ja) * | 1983-06-29 | 1985-01-22 | 富士ゼロックス株式会社 | スリツト露光型複写機 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01239416A (ja) * | 1988-03-18 | 1989-09-25 | Omron Tateisi Electron Co | 多回転型ロータリーエンコーダ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04799B2 (ja) | 1992-01-08 |
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