JPS63180812A - 地中掘削機の偏位計測システム - Google Patents
地中掘削機の偏位計測システムInfo
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- JPS63180812A JPS63180812A JP1273187A JP1273187A JPS63180812A JP S63180812 A JPS63180812 A JP S63180812A JP 1273187 A JP1273187 A JP 1273187A JP 1273187 A JP1273187 A JP 1273187A JP S63180812 A JPS63180812 A JP S63180812A
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- Japan
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- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 48
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 10
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 3
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Landscapes
- Pit Excavations, Shoring, Fill Or Stabilisation Of Slopes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
本発明は、例えば地中連続壁を構築する際に形成される
エレメント州立て坑等を形成する際に使用される地中掘
削機の偏位計測システムに関するものである。
エレメント州立て坑等を形成する際に使用される地中掘
削機の偏位計測システムに関するものである。
「従来の技術」
従来、この種の地中掘削機の偏位計測装置は、第5図に
示すようなものであった。図において、符号2は、地盤
G上に設置された掘削機櫓、符号1はこの掘削機櫓lか
ら懸吊されて地盤Gに立て坑を掘削する掘削機である。
示すようなものであった。図において、符号2は、地盤
G上に設置された掘削機櫓、符号1はこの掘削機櫓lか
ら懸吊されて地盤Gに立て坑を掘削する掘削機である。
掘削機lは一端を掘削機櫓2のベースに固定され、他端
をメインウィンチ7に巻回される掘削機懸垂用ワイヤロ
ープ8により懸吊されるもので、掘削機櫓2は掘削機l
の支持、送り出し・回収を行うことができる。
をメインウィンチ7に巻回される掘削機懸垂用ワイヤロ
ープ8により懸吊されるもので、掘削機櫓2は掘削機l
の支持、送り出し・回収を行うことができる。
掘削機櫓2の上部には傾斜計4が付設され、また、同じ
く掘削機櫓2の下部にはリール装置5が設けられている
。これら傾斜計4とリール装置5との間には、一端がこ
の傾斜計4に固定され、かつ他端が掘削機1の下部に設
けられた滑車13を介して前記リール装置5に巻回され
る計測用ワイヤ3が吊設されている。そして、掘削機I
の掘進による下方移動に伴う前記リール装置5の計測用
ワイヤ3の送り出し量により掘削機lの掘削深度′を検
知するとともに、傾斜計4により計測用ワイヤ3の傾き
(掘削機1のずれ)を検知し、これらのデータから掘削
機1の偏位を検出し得るようになっている。なお、符号
6は前記リール装置5に付設され、計測用ワイヤ3の送
り出し量を計測する深度計である。
く掘削機櫓2の下部にはリール装置5が設けられている
。これら傾斜計4とリール装置5との間には、一端がこ
の傾斜計4に固定され、かつ他端が掘削機1の下部に設
けられた滑車13を介して前記リール装置5に巻回され
る計測用ワイヤ3が吊設されている。そして、掘削機I
の掘進による下方移動に伴う前記リール装置5の計測用
ワイヤ3の送り出し量により掘削機lの掘削深度′を検
知するとともに、傾斜計4により計測用ワイヤ3の傾き
(掘削機1のずれ)を検知し、これらのデータから掘削
機1の偏位を検出し得るようになっている。なお、符号
6は前記リール装置5に付設され、計測用ワイヤ3の送
り出し量を計測する深度計である。
「発明が解決しようとする問題点」
ところで、上記従来の地中掘削機の偏位計測装置におい
ては、掘削機lの位置ずれを検知する傾斜計4が掘削機
櫓2に、特にその上部に付設されているために、機器の
振動や風による影響、あるいは掘削穴には掘削壁面の安
定化を図るために安定液りが満たされているのであるが
、その安定液の補充時の水面の揺れ等の影響を受けて、
十分の一以上という精度を追及する上で正確な偏位を得
るのに支障をきたす場合があった。
ては、掘削機lの位置ずれを検知する傾斜計4が掘削機
櫓2に、特にその上部に付設されているために、機器の
振動や風による影響、あるいは掘削穴には掘削壁面の安
定化を図るために安定液りが満たされているのであるが
、その安定液の補充時の水面の揺れ等の影響を受けて、
十分の一以上という精度を追及する上で正確な偏位を得
るのに支障をきたす場合があった。
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、機器振動
、風等の外乱の影響を受けず掘削機の偏位をあらゆる条
件の下で高精度に検出できる、地中掘削機の偏位計測シ
ステムの実現を目的とする。
、風等の外乱の影響を受けず掘削機の偏位をあらゆる条
件の下で高精度に検出できる、地中掘削機の偏位計測シ
ステムの実現を目的とする。
「問題点を解決するための手段」
本発明は、地上に設置した掘削機櫓から懸吊されて地盤
に立て坑を掘削する地中掘削機の偏位計測システムにお
いて、一端が前記掘削機に固定されて前記掘削機櫓から
立て坑の軸方向に送り出される計測用ワイヤと、該計測
用ワイヤの送り出し量によって前記掘削機の掘削深度を
検知する深度計と、前記計測用ワイヤの鉛直方向に対す
る位置ずれを水平面内で検知する画像計測装置とを備え
るものとし、さらに、前記画像計測装置が、同一水平面
内に所定距離を隔てかつ基準点から等距離の位置に該基
準点に向けて設置された2台の撮像器と、これら2台の
撮像器により得られたデータを演算して位置ずれ量を検
出する演算処理部とからなるもの、前記画像計測装置が
地上に設置しであるものを含むものである。
に立て坑を掘削する地中掘削機の偏位計測システムにお
いて、一端が前記掘削機に固定されて前記掘削機櫓から
立て坑の軸方向に送り出される計測用ワイヤと、該計測
用ワイヤの送り出し量によって前記掘削機の掘削深度を
検知する深度計と、前記計測用ワイヤの鉛直方向に対す
る位置ずれを水平面内で検知する画像計測装置とを備え
るものとし、さらに、前記画像計測装置が、同一水平面
内に所定距離を隔てかつ基準点から等距離の位置に該基
準点に向けて設置された2台の撮像器と、これら2台の
撮像器により得られたデータを演算して位置ずれ量を検
出する演算処理部とからなるもの、前記画像計測装置が
地上に設置しであるものを含むものである。
「作用 」
計測用ワイヤの位置ずれを画像計測装置により検知する
ためワイヤに直接触れることなく非接触計測が可能とな
り、さらに、ノイズ等の外乱に対しても強いものとなる
。
ためワイヤに直接触れることなく非接触計測が可能とな
り、さらに、ノイズ等の外乱に対しても強いものとなる
。
また、画像計測装置を地上に設置することに風または機
器振動等からの悪影響を受けるようなことがない。
器振動等からの悪影響を受けるようなことがない。
「実施例」
以下、本発明の実施例を第1図ないし第4図を参照しな
がら説明する。第1図は本発明を地中連続壁を構築する
際に掘削される立て坑(エレメント)掘削用の掘削機に
適用したもので、符号lで示すものが掘削機である。こ
こで第1図(a)は正面図、第1図(b)は側面図であ
る。ちなみに掘削機1は、下部に備えられたドラムカッ
タ1aにより地盤Gを掘削して垂直下方に推進し、はぼ
直方体となる掘削穴Hを形成することができるものであ
る。また、掘削機1はその側面に、油圧によって四方に
伸びる方向修正板1bを備えている。掘削穴Hには、掘
削中におけるその壁面の安定化を図るために安定液りが
満たされている。安定液りは掘削穴Hの下方形成に伴っ
て補充される。なお本図において、掘削機1の備える排
砂管等は簡単のため省略しである。地盤Gの地表には掘
削機櫓2が設置されており、前記掘削機Iはこの掘削機
櫓2に、掘削機懸垂用ワイヤロープ8により懸吊支持さ
れている。掘削機懸垂用ワイヤロープ8の一端は掘削機
櫓2に装備されたメインウィンデフニ巻回されており、
掘削機1が掘進する際にはこのメインウィンデフから掘
削機懸垂用ワイヤロープ8を送り出し、掘削機lを回収
する際にはそれを巻き取ることができるようになってい
る。
がら説明する。第1図は本発明を地中連続壁を構築する
際に掘削される立て坑(エレメント)掘削用の掘削機に
適用したもので、符号lで示すものが掘削機である。こ
こで第1図(a)は正面図、第1図(b)は側面図であ
る。ちなみに掘削機1は、下部に備えられたドラムカッ
タ1aにより地盤Gを掘削して垂直下方に推進し、はぼ
直方体となる掘削穴Hを形成することができるものであ
る。また、掘削機1はその側面に、油圧によって四方に
伸びる方向修正板1bを備えている。掘削穴Hには、掘
削中におけるその壁面の安定化を図るために安定液りが
満たされている。安定液りは掘削穴Hの下方形成に伴っ
て補充される。なお本図において、掘削機1の備える排
砂管等は簡単のため省略しである。地盤Gの地表には掘
削機櫓2が設置されており、前記掘削機Iはこの掘削機
櫓2に、掘削機懸垂用ワイヤロープ8により懸吊支持さ
れている。掘削機懸垂用ワイヤロープ8の一端は掘削機
櫓2に装備されたメインウィンデフニ巻回されており、
掘削機1が掘進する際にはこのメインウィンデフから掘
削機懸垂用ワイヤロープ8を送り出し、掘削機lを回収
する際にはそれを巻き取ることができるようになってい
る。
掘削機lの下方両側面には、計測用ワイヤ3の一端がそ
れぞれ固定されている。計測用ワイヤ3の他端は前記掘
削機槽2に設置されたリール装置5に巻回されていて、
このリール装置5から滑車14を介して前記掘削機槽2
の上方まで配され、そこから前記掘削機1の固定部まで
垂下するものとなっている。この計測用ワイヤ3はたと
えば航空索などのような細径のもので、リール装置5に
よって掘削機lの下方掘進および上方移動に伴った送り
出し・巻き取りがなされる。リール装置5は深度計6を
備えており、計測用ワイヤ3の送り出し量による掘削機
lの掘削深度を検知できるようになっている。
れぞれ固定されている。計測用ワイヤ3の他端は前記掘
削機槽2に設置されたリール装置5に巻回されていて、
このリール装置5から滑車14を介して前記掘削機槽2
の上方まで配され、そこから前記掘削機1の固定部まで
垂下するものとなっている。この計測用ワイヤ3はたと
えば航空索などのような細径のもので、リール装置5に
よって掘削機lの下方掘進および上方移動に伴った送り
出し・巻き取りがなされる。リール装置5は深度計6を
備えており、計測用ワイヤ3の送り出し量による掘削機
lの掘削深度を検知できるようになっている。
掘削穴Hの坑口には画像計測装置9がそれぞれの計測用
ワイヤ3に対応して設置される。画像計測装置9は計測
用ワイヤ3の基準位置からのずれを検知するもので、第
2図に示すように、1基の画像計測装置9は2台の撮像
器10を備える。これらの撮像器IOは同一平面内に互
いに距離dを隔てかつ共に計測用ワイヤ3から等距離の
ところに、計測用ワイヤ3が本来あるべき基準点P。(
0゜0)を向いてセットされている。また、これら2台
の撮像器10の計測用ワイヤ3を挾んだ対向側には光源
11が設けられていて、撮像器10の計測用ワイヤ3の
位置検出がより確実になされるようになっている。撮像
器10は第3図に示すように、レンズ15.2次元固体
撮像素子(COD等)+6、および計測回路部17等を
主たる構成要素とし、前記撮像素子16の画素面に投影
される計測用ワイヤ3の像の座標が、計測回路部17に
より検出され、その検出信号S、が演算処理部12に送
出される。これら撮像器10および演算処理部12によ
り前記画像計測装置9が構成されている。本実施例にお
いては計測用ワイヤ3を掘削機Iの両側に設けたものと
なっているため全部で4台の前記撮像器10が装備され
ているわけであるが、これら4台の撮像器lOから送出
される信号s1は、第4図のように、前記演算処理部1
2に入力された後、掘削機槽2の操作室内に設置された
ディスプレイモニター19に表示されるようになってい
る。
ワイヤ3に対応して設置される。画像計測装置9は計測
用ワイヤ3の基準位置からのずれを検知するもので、第
2図に示すように、1基の画像計測装置9は2台の撮像
器10を備える。これらの撮像器IOは同一平面内に互
いに距離dを隔てかつ共に計測用ワイヤ3から等距離の
ところに、計測用ワイヤ3が本来あるべき基準点P。(
0゜0)を向いてセットされている。また、これら2台
の撮像器10の計測用ワイヤ3を挾んだ対向側には光源
11が設けられていて、撮像器10の計測用ワイヤ3の
位置検出がより確実になされるようになっている。撮像
器10は第3図に示すように、レンズ15.2次元固体
撮像素子(COD等)+6、および計測回路部17等を
主たる構成要素とし、前記撮像素子16の画素面に投影
される計測用ワイヤ3の像の座標が、計測回路部17に
より検出され、その検出信号S、が演算処理部12に送
出される。これら撮像器10および演算処理部12によ
り前記画像計測装置9が構成されている。本実施例にお
いては計測用ワイヤ3を掘削機Iの両側に設けたものと
なっているため全部で4台の前記撮像器10が装備され
ているわけであるが、これら4台の撮像器lOから送出
される信号s1は、第4図のように、前記演算処理部1
2に入力された後、掘削機槽2の操作室内に設置された
ディスプレイモニター19に表示されるようになってい
る。
次に、上記の如く構成された地中掘削機の偏位計測シス
テムの作用について説明する。
テムの作用について説明する。
掘削機lは掘削機槽2より吊り降されて掘削を開始する
。吊り降しはメインウィンチ7が掘削機懸垂用ワイヤロ
ープ8を送り出すことにより行なわれる。また、掘削機
懸垂用ワイヤロープ8の送り出しと同時にリール装置5
により計測用ワイヤ3も繰り出される。この計測用ワイ
ヤ3の繰り出し長さは、掘削機I下部のドラムカッタ1
aが掘削を開始した時点、すなわち地盤Gの地表面に接
した時点から前記深度計6により計測される。
。吊り降しはメインウィンチ7が掘削機懸垂用ワイヤロ
ープ8を送り出すことにより行なわれる。また、掘削機
懸垂用ワイヤロープ8の送り出しと同時にリール装置5
により計測用ワイヤ3も繰り出される。この計測用ワイ
ヤ3の繰り出し長さは、掘削機I下部のドラムカッタ1
aが掘削を開始した時点、すなわち地盤Gの地表面に接
した時点から前記深度計6により計測される。
掘削機lが所定ラインに沿って掘進している場合、つま
り十分なる正確さをもって垂直に下方移動している場合
に前記計測用ワイヤ3は、画像計測装置9の第2図に示
した基準点P。に位置している。ここで、2台の撮像器
10a、10bは共にこの基準点P。にそれぞれの光軸
を向けて設置されているものであるから、計測用ワイヤ
3が基準点P。に位置している状態において計測用ワイ
ヤ3は撮像器IOの撮像素子16の中心に捕らえら=8
− れる。この状態が正規の位置であるから、両撮像器10
a、10bの前記計測回路部17が演算処理部12に検
出信号s、を送出し、計測用ワイヤ3の定位′、すなわ
ち掘削機lの位置が正常であることをディスプレイモニ
ター19に表示してオペレータに知らせる(第3図、第
4図参照)。
り十分なる正確さをもって垂直に下方移動している場合
に前記計測用ワイヤ3は、画像計測装置9の第2図に示
した基準点P。に位置している。ここで、2台の撮像器
10a、10bは共にこの基準点P。にそれぞれの光軸
を向けて設置されているものであるから、計測用ワイヤ
3が基準点P。に位置している状態において計測用ワイ
ヤ3は撮像器IOの撮像素子16の中心に捕らえら=8
− れる。この状態が正規の位置であるから、両撮像器10
a、10bの前記計測回路部17が演算処理部12に検
出信号s、を送出し、計測用ワイヤ3の定位′、すなわ
ち掘削機lの位置が正常であることをディスプレイモニ
ター19に表示してオペレータに知らせる(第3図、第
4図参照)。
もし、掘削機lが正常な位置からずれた場合には、計測
用ワイヤ3がそれに伴い基準点P。からずれることにな
る。いま仮に、第2図のように計測用ワイヤ3が、ある
偏位点P(x、y)に位置しているものとすれば、この
ワイヤ3は2台の撮像器10a、10bに、それぞれの
光軸からずれたところに捕らえられる。いま、2台の撮
像器10a、10bのレンズI5の中心を結ぶ線をρ、
この線ρと撮像器10a、10bの光軸とのなす角をθ
、線Qと、偏位点P(X、V)と撮像器10a、10b
のそれぞれのレンズ中心とを結ぶ線とがなす角をそれぞ
れα、、α2とすれば、偏位点Pの座標は次式にて求め
られる。
用ワイヤ3がそれに伴い基準点P。からずれることにな
る。いま仮に、第2図のように計測用ワイヤ3が、ある
偏位点P(x、y)に位置しているものとすれば、この
ワイヤ3は2台の撮像器10a、10bに、それぞれの
光軸からずれたところに捕らえられる。いま、2台の撮
像器10a、10bのレンズI5の中心を結ぶ線をρ、
この線ρと撮像器10a、10bの光軸とのなす角をθ
、線Qと、偏位点P(X、V)と撮像器10a、10b
のそれぞれのレンズ中心とを結ぶ線とがなす角をそれぞ
れα、、α2とすれば、偏位点Pの座標は次式にて求め
られる。
偏位置が算出されたならば、前記方向修正板ll)の操
作によって計測用ワイヤ3か塙準点P。(こ位置するよ
うに掘削機1を導IJぽよい。この操作はオペレータの
手動によるものだ+Jではなく、計測信号に基づいた自
動制御とすることもできる。
作によって計測用ワイヤ3か塙準点P。(こ位置するよ
うに掘削機1を導IJぽよい。この操作はオペレータの
手動によるものだ+Jではなく、計測信号に基づいた自
動制御とすることもできる。
このように、上記偏位計測システムは、計測用ワイヤ3
の位置ずれ測定装置を、ワイヤ3に直接触れることなく
非接触状態で実施できる画像計測装置とし、しかもそれ
を地上に設置したものであるから、極めて高い精度を要
求される計測装置が風または機器振動等に影響を受ける
ようなことがない」二に、ノイズ等の外乱に対しても強
い6のとなっている。また、計測用ワイヤ3は、その一
端が掘削機lの下部に固定されたものとなっているため
に、ワイヤ3がダブルにならず一本(一箇所に付)で済
み機構が単純となると共に、掘削機l側の滑車、つまり
第5図に示した前記滑車13が不要となり、従来、小石
等がこの滑車にはまり込んで滑車が動かなくなりワイヤ
が切断するといった故障が生ずることがあったがその心
配がない。
の位置ずれ測定装置を、ワイヤ3に直接触れることなく
非接触状態で実施できる画像計測装置とし、しかもそれ
を地上に設置したものであるから、極めて高い精度を要
求される計測装置が風または機器振動等に影響を受ける
ようなことがない」二に、ノイズ等の外乱に対しても強
い6のとなっている。また、計測用ワイヤ3は、その一
端が掘削機lの下部に固定されたものとなっているため
に、ワイヤ3がダブルにならず一本(一箇所に付)で済
み機構が単純となると共に、掘削機l側の滑車、つまり
第5図に示した前記滑車13が不要となり、従来、小石
等がこの滑車にはまり込んで滑車が動かなくなりワイヤ
が切断するといった故障が生ずることがあったがその心
配がない。
「発明の効果」
以上説明したとおり、本発明は、地上に設置した掘削機
櫓から懸吊されて地盤に立て坑を掘削する地中掘削機の
偏位計測システムにおいて、一端が前記掘削機に固定さ
れて前記掘削機櫓から立て坑の軸方向に送り出される計
測用ワイヤと、該計測用ワイヤの送り出し量によって前
記掘削機の掘削深度を検知する深度計と、前記計測用ワ
イヤの鉛直方向に対する位置ずれを水平面内で検知する
画像計測装置とを備えるものとしたので、計測用ワイヤ
の吊設構造が単純なものとなって故障要因を削除すると
共に、計測用ワイヤの位置ずれ測定をワイヤに非接触で
実施できるため、ノイズ等外乱に影響されることなく高
精密計測を行うことができろ、等の優れた効果を奏する
ものである。
櫓から懸吊されて地盤に立て坑を掘削する地中掘削機の
偏位計測システムにおいて、一端が前記掘削機に固定さ
れて前記掘削機櫓から立て坑の軸方向に送り出される計
測用ワイヤと、該計測用ワイヤの送り出し量によって前
記掘削機の掘削深度を検知する深度計と、前記計測用ワ
イヤの鉛直方向に対する位置ずれを水平面内で検知する
画像計測装置とを備えるものとしたので、計測用ワイヤ
の吊設構造が単純なものとなって故障要因を削除すると
共に、計測用ワイヤの位置ずれ測定をワイヤに非接触で
実施できるため、ノイズ等外乱に影響されることなく高
精密計測を行うことができろ、等の優れた効果を奏する
ものである。
第1図ないし第4図は本発明の実施例を示すもので、第
1図(a)は本発明に係る偏位計測システムの全体構成
を掘削機1および掘削機櫓2等と共に示す正面図、第1
図(b)は第1図(a)の側面図、第2図は画像計測装
置を構成する撮像器IOを説明する上面図、第3図は画
像計測装置の概略図、第4図は撮像器IOの検出信号の
送出系の構成を示すブロック図。第5図は従来例を示す
側面図である。 1・・・・・・掘削機、 2・・・・・掘削機櫓、 3
・・・・・計測用ワイヤ、 6・・ 深度計、 8・
・掘削機懸垂用ワイヤロープ、 9・・・・・・画像
計測装置、 10・・・・・・撮像器、 12・・
・・・・演算処理部、 G・・地盤、 H・・・・・掘
削穴、 Po・・・・・基準点。
1図(a)は本発明に係る偏位計測システムの全体構成
を掘削機1および掘削機櫓2等と共に示す正面図、第1
図(b)は第1図(a)の側面図、第2図は画像計測装
置を構成する撮像器IOを説明する上面図、第3図は画
像計測装置の概略図、第4図は撮像器IOの検出信号の
送出系の構成を示すブロック図。第5図は従来例を示す
側面図である。 1・・・・・・掘削機、 2・・・・・掘削機櫓、 3
・・・・・計測用ワイヤ、 6・・ 深度計、 8・
・掘削機懸垂用ワイヤロープ、 9・・・・・・画像
計測装置、 10・・・・・・撮像器、 12・・
・・・・演算処理部、 G・・地盤、 H・・・・・掘
削穴、 Po・・・・・基準点。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1)地上に設置した掘削機櫓から懸吊されて地盤に立て
坑を掘削する地中掘削機の偏位計測システムにおいて、
一端が前記掘削機に固定されて前記掘削機櫓から立て坑
の軸方向に送り出される計測用ワイヤと、該計測用ワイ
ヤの送り出し量によって前記掘削機の掘削深度を検知す
る深度計と、前記計測用ワイヤの鉛直方向に対する位置
ずれを水平面内で検知する画像計測装置とを備えること
を特徴とする地中掘削機の偏位計測システム。 2)前記画像計測装置は、同一水平面内に所定距離を隔
て、かつ基準点から等距離の位置に該基準点に向けて設
置された2台の撮像器と、これら2台の撮像器により得
られたデータを演算して位置ずれ量を検出する演算処理
部とからなることを特徴とする特許請求の範囲第1項記
載の地中掘削機の偏位計測システム。 3)前記画像計測装置は、地上に設置してあることを特
徴とする特許請求の範囲第1項または第2項記載の地中
掘削機の偏位計測システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62012731A JPH0772690B2 (ja) | 1987-01-22 | 1987-01-22 | 地中掘削機の偏位計測システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62012731A JPH0772690B2 (ja) | 1987-01-22 | 1987-01-22 | 地中掘削機の偏位計測システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63180812A true JPS63180812A (ja) | 1988-07-25 |
JPH0772690B2 JPH0772690B2 (ja) | 1995-08-02 |
Family
ID=11813582
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP62012731A Expired - Lifetime JPH0772690B2 (ja) | 1987-01-22 | 1987-01-22 | 地中掘削機の偏位計測システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0772690B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016075670A (ja) * | 2014-10-07 | 2016-05-12 | 野沢 有 | 懸垂式掘削機の位置計測システム、これに用いる測量装置及び施工法、および吊対象物の位置計測システム |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107250724B (zh) * | 2015-09-30 | 2020-05-12 | 株式会社小松制作所 | 摄像装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS50108949A (ja) * | 1974-02-01 | 1975-08-27 | ||
JPS5415218A (en) * | 1977-07-04 | 1979-02-05 | Hitachi Ltd | Device for winding cord of motor operated vehicle |
JPS55157716U (ja) * | 1979-04-27 | 1980-11-13 | ||
JPS60218016A (ja) * | 1984-04-13 | 1985-10-31 | Kajima Corp | 掘削面形状の計測装置 |
-
1987
- 1987-01-22 JP JP62012731A patent/JPH0772690B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS50108949A (ja) * | 1974-02-01 | 1975-08-27 | ||
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JPS60218016A (ja) * | 1984-04-13 | 1985-10-31 | Kajima Corp | 掘削面形状の計測装置 |
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JP2016075670A (ja) * | 2014-10-07 | 2016-05-12 | 野沢 有 | 懸垂式掘削機の位置計測システム、これに用いる測量装置及び施工法、および吊対象物の位置計測システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0772690B2 (ja) | 1995-08-02 |
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