JPS63180443A

JPS63180443A - リニアモ−タ付テ−ブル移送装置

Info

Publication number: JPS63180443A
Application number: JP62010092A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Teramachi; 博寺町
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1987-01-21
Filing date: 1987-01-21
Publication date: 1988-07-25
Anticipated expiration: 2010-01-25
Also published as: JPH074726B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明はたとえば産業用ロボット、各種工作機械等に用
いられるリニアモータ付テーブル移送装置に関する。

（従来の技術）従来、この種のテーブル移送装置としては、基台にリニ
アベアリングを介して可動テーブルを移動自在に支持す
ると共に、基台と可動テーブル間に駆動部としてのリニ
アパルスモータが介装されたものが知られている。この
ようにリニアモータを使用することによりボールねじ等
の送り機構を不要として装置の簡素化を図ると共に、モ
ータ自体の磁気吸引力によって可動テーブルを所定の停
止位置に正確に自己保持することがモき高精度の位置決
めを図るようになっている。リニアパルスモータは可動
子と、可動テーブルの移動方向に一定ピッチで設けられ
た固定歯を有する固定子とから成り、固定歯のピッチを
基準にして高精度の微動駆動を可能とするものである。

（発明が解決しようとする問題点）しかし斯かる従来例の場合には、可動子は固定子の長さ
分だけ移動するようになっており、固定子の可動子と対
面していない部分は外部に露出しているために、たとえ
ば点検時等において固定子上面に工具等が落下した場合
、固定歯が破損するおそれがあった。また長期間使用す
るにつれて固定子の固定歯間の溝に塵埃が入りこみ易い
、−力筒動子と固定子間のギャップは僅少であり、溝内
に滞溜した塵埃が可動子と干渉したり金属粉の場合には
磁束が漏れたりして可動テーブルの円滑な作動が阻害さ
れ、位置決め精度も悪くなってしま、　　うという問題
がある。

このような固定子に滞溜する塵埃を除去するために、た
とえば可動テーブルにワイパを取付けて、固定子表面に
付着した塵埃を可動テーブルの移動に伴って掻き落すこ
とが考えられる。しかしワイパを取付けても固定歯間の
溝内の塵埃まで除去することはできず、さらにワイパ先
端が固定歯にぶつかるためにワイパが損傷を受け、さら
に固定歯のエツジ部も損傷してしまうという問題を招来
する。

本発明は、上記した従来技術の問題点を解決するために
なされたもので、その目的とするところは、固定子の固
定歯を保護すると共に溝内への塵埃の侵入を防止し得る
リニアモータ付テーブル移送装置を提供することにある
。

（問題点を解決するための手段）上記目的を達成するために、本発明にあっては基台にリ
ニアベアリングを介して可動テーブルを移動自在に支持
すると共に、基台と可動テーブル間に可動子と可動テー
ブルの移動方向に一定ピッチで設けられた固定歯を有す
る固定子とからなるリニアモータを介在させたリニアモ
ータ付テーブル移送装置において、上記固定子の各固定
歯間に形成される溝を非磁性体より成る防塵カバーによ
り被覆すると共に、上記可動子および可動テーブルのう
ち少なくともいずれか一方に上記防塵カバーに摺接して
塵埃を除去する掻き取り部材を設けた。

（作　用）而して固定子上に衝撃が加わっても固定歯は防塵カバー
によって保護される。また防塵カバーによって固定子の
固定歯間の溝内への塵埃の侵入が防止される。さらに可
動テーブルの移動に伴なって掻き取り部材が防塵カバー
表面を摺動し、防塵カバーに付着した塵埃が掻き取られ
て塵埃が除去される。

（実施例）以下に本発明を図示の実施例に基づいて説明する０本発
明の第１実施例に係るリニアモータ付テーブル移送装置
を示す第１図乃至第８図において、１は長尺の基台であ
り、この基台ｌに可動テーブル２がリニアベアリング３
を介して基台ｌの長手方向に移動自在に支持されている
。すなわち、基台１の両側縁には長手方向に全長に亘っ
て延びる一対の軌道台４．４が互いに平行に配設されて
おり、これらの軌道台４．４は可動テーブル２に取付け
られた１対のリニアベアリング３．３によって挟持され
、可動テーブル２はこの軌道台４．４に沿って摺動自在
となっている。軌道台４，４の上面は基台１の上面と連
続して同一平面となるように組付けられている。

上記リニアベアリング３．・・・は第６図に示すように
、片側に２条のボール転走溝３ａ、３ａが設けられかつ
内部にボール逃げ穴３ｂ、３ｂが設けられたベアリング
ブロック３Ｃと、２条の負荷ボール列を保持する保持器
３ｄと、ボール転走溝３ａ＋３ａとボール逃げ穴３ｂ、
３ｂとを連通ずる側蓋３ｅ、３ｅとから構成されており
、負荷ボール３ｆ。

・・・はボール転走溝３ａ、３ａおよびボール逃げ穴３
ｂ、３ｂ間を循環するようになっている。このボール転
走溝３ａ、３ａと負荷ボール３ｆとの接触角αは略４５
度となっているが、４５度に限定されるものではなく３
０〜６０度の範囲であればよい。

また５は隙間調整ボルトであり、一方のリニアベアリン
グ３を一方の軌道台４側に押圧すると共に、押圧力Φ反
力によって可動テーブル２を介して反対側のリニアベア
リング３を他方の軌道台４に押圧して負荷ボール３ｆ、
・・・に予圧を付与するものである。

一方基台１と可動テーブル２の間には、リニアモータ６
が介在されている。リニアモータ６は本実施例ではリニ
アパルスモークが用いられており、可動子７と固定子８
とにより構成されており、パルス発生源（図示せず）か
ら可動子７にパルスを人力することにより作動するよう
になっている。

固定子８は上記基台１上にその全長に亘って取付けられ
ていて、その上面には上記可動テーブル２の移動方向に
所定ピッチでもって固定歯８　ａ　＋　・・・が全長に
亘って刻設されている。固定子８の上面は基台１上面お
よび軌道台４，４の上面を略同一平面上に配置させてお
り、またその幅は可動子７の幅と略同−幅で基台１の両
側縁部を残した中央部分に取付けられている。

一方可動テーブル２の下面には上記固定子８と対面させ
て可動子７が取付けられている。各可動子７は永久磁石
７ａを中心に介在させてその左右に２つの磁気コアを対
向配置して構成されており、一方の磁気コアには永久磁
石７ａによりＮ極に磁化された第１の磁極７ｂおよび第
２の磁極７ｃが形成され、他方の磁気コアには永久磁石
７ａによりＳ極に磁化された第３の磁ｉ７ｄおよび第４
の磁極７ｅが形成されている。

固定子８にはその固定歯８ａ、・・・間に形成される溝
Ｂｂ、・・・を被覆する非磁性体より成る防塵カバー９
が固着されている。防塵カバー９は薄板で固定子８の各
固定歯１３ａ、・・・上面に接着等により固着されてい
て溝８ｂ、・・・を外部から遮蔽している。防塵カバー
９としては、ステンレス板あるいはプラスチックシート
等が使用されている。また防塵カバー９は、固定子８と
可動子１間の磁気吸引力々イ゛阻害されない程度の厚み
に形成され、その表面は可動子７と干渉しないように取
付けられている。もっとも防塵カバー９を低摩擦部材に
よって構成しておけば、可動子７と接触してもよい。

この防塵カバー９の幅は本実施例では固定子８の幅と同
等に形成され、その上面が基台１上面と同一平面となる
ように組付けられている。

一方、可動子７には先端が防塵カバー９に摺接して防塵
カバー９表面の塵埃を掻き取る掻き取り部材１０が取付
けられている。掻き取り部材１０は鉄板等の金属板１０
ａにゴムｔａｂを焼付けて構成されていて、本実施例に
おいては可動テーブル２の前後両端面にボルトＩＯＣに
より取付けられている。掻き取り部材１０のゴムｆｏｂ
の幅は、上記防塵カバー９の幅と等しく形成されていて
、可動テーブル２の移動によって塵埃を掻き取るもので
ある。掻き取り部材１０のゴムｔａｂは摺動抵抗となら
ないように摩擦抵抗が小さく、かつ耐摩耗性に優れ、し
かも連乾性に優れた材料で成形されている。また掻き取
り部材１０の取付部位としては可動　テーブル２の他に
可動子７の移動方向両端部に取付けてもよく、また可動
テーブル２と可動子７の両方に二重に取付けるようにし
てもよい。

一方、上記リニアベアリング３の移動方向両端部には、
軌道台４．４のボール転走面４ａ、４ａ。

・・・に摺接してボール転走面４ａ、・・・上の塵埃を
掻き取るワイパ１１が取付けられていて、リニアベアリ
ング３の摺動部をクリーニングしている。

上記構成のリニアモータ付テーブル移送装置にあっては
、リニアモータ６の可動子７に図示しないパルス発生源
よりパルスを入力することにより、各磁極７ｂ、７ｃ、
・・・と固定子８の固定歯８ａ。

れ・・・ツＦＪＩ　’　＋ｃ　、磁気吸引力が生じ、こ
の磁気吸引力によって可動子７と固定子８間に生じる推
力によって可動テーブル２が基台ｌに対してその長手方
向に相対移動する。可動テーブル２の移動に伴なって、
その進行方向側の端部に取付けられた掻き取り部材１０
によって防塵カバー９表面に付着した塵埃りが第８図に
示すように掻き取られて除去される。また、本実施例に
あっては掻き取り部材１０を低摩擦材料により成形して
いるので、可動テーブル２の円滑な移動が阻害されるこ
とはなく、また推力の損失も小さい。

このように防塵カバー９表面の可動テーブル２の移動領
域は上記掻き取り部材１０によって塵埃が除去されるの
で、可動子７が塵埃と干渉したり、たとえば塵埃に鉄粉
等の磁性粉が混入している場合に可動子７と固定子９間
の磁束が漏れるようなことはなく、可動テーブル２はス
ムースに作動する。

また点検時等において固定子８上に工具等を落とした場
合でも、その固定歯８ａ、・・・は防塵カバー９によっ
て保護され損傷が防止される。

さらに、第７図に示すように、掻き取り部材１０のゴム
１０ｂ′幅を広げて基台１両側の軌道台４゜４上面に付
着する塵埃まで除去するようにすれば、リニアベアリン
グ３の転走面側への塵埃の回り込みが防止されてリニア
ベアリング３の円滑な作動をも保障できる。

第９図および第１０図には本発明の第２実施例に係るリ
ニアモータ付テーブル移送装置を示しており、第１実施
例と同一の構成部分については同一の符号を付して説明
すると、本第２実施例にあっては、掻き取り部材１２の
幅を拡げて両側端部１２ａ、１２ａによって第１実施例
のリニアベアリング３のワイパ１１の機能を持たせてい
る。すなわち掻き取り部材１２が基台１に設けた軌道台
４．４のボール転走面４ａ、４ａ、・・・および防塵カ
バー９を含む基台１上面の全面に摺接していて、可動テ
ーブル２の移動に伴なって防塵カバー９表面のみならず
、軌道台４．４のボール転走面４ａ。

４ａ、・・・に付着した塵埃をも掻き取ってクリーニン
グするものである。その他の構成および作用については
第１実施例と同様であるので説明を省略する。

尚、上記各実施例においてはリニアベアリングとしてこ
ろがり軸受を用いたが、すべり軸受としてもよい。また
本発明では防塵カバー９によって固定子８を被覆するよ
うにしたが、各固定歯８ａ間の溝を非磁性体により埋設
するようにしても同様の効果が得られる。

（発明の効果）本発明は以上の構成および作用から成るもので、可動テ
ーブルと基台間に介装されるリニアモータの固定子の固
定歯間に形成される溝を非磁性体より成る防塵カバーに
より被覆したので、点検時に固定子上に工具等を落とし
た場合でも固定歯を保護することができる。さらに防塵
カバーによって固定歯間の溝内への塵埃の滞溜が防止さ
れると共に防塵カバー表面に付着した塵埃は掻き取り部
材によって除去されるので、可動テーブルの円滑な走行
が保障されると共に装置の長寿命化を図ることができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例に係るリニアモータ付テー
ブル移送装置の縦断側面図、第２図は第１図の装置の縦
断正面図、第３図は第１図の装置の概略全体斜視図、第
４図は第３図の基台の端部の一部破断拡大斜視図、第５
図は第４図のＶ−Ｖ線拡大断面図、第６図は第１図の装
置のリニアベアリングの軌道台との組付状態を示してお
り、第６図（イ）は平面図、第６図（ＩＩ）　は軌道台
を一部省略して示した正面図、第６図（Ａ）は側面図、
第６図（ニ）は横断面図、第７図は第１図の装置の掻き
取り部材の他の態様を示す斜視図、第８図は第１図の装
置の掻き取り部材近傍の拡大断面図、第９図は本発明の
第２実施例に係るリニアモータ付テーブル移送装置の縦
断正面図、第１０図は第９図の装置の縦断側面図である
。符号の説明１・・・基台　　　　　　　２・・・可動テーブル３・
・・リニアベアリング　６・・・リニアモータ７・・・
可動子　　　　　　８・・・固定子８ａ・・・固定歯　
　　　　９・・・防塵カバー１０．１２・・・掻き取り
部材、！＼、　　　　／＼τ−ノ′ 第６図（イ）（ニ）第７図第８図

Claims

【特許請求の範囲】基台にリニアベアリングを介して可動テーブルを移動自
在に支持すると共に、基台と可動テーブル間に可動子と
可動テーブルの移動方向に一定ピッチで設けられた固定
歯を有する固定子とからなるリニアモータを介在させた
リニアモータ付テーブル移送装置において、上記固定子の各固定歯間に形成される溝を非磁性体より
成る防塵カバーにより被覆すると共に、上記可動子およ
び可動テーブルのうち少なくともいずれか一方に上記防
塵カバーに摺接して塵埃を除去する掻き取り部材を設け
て成ることを特徴とするリニアモータ付テーブル移送装
置。