JPS63179295A - 遠隔操作式ボルト締結装置 - Google Patents
遠隔操作式ボルト締結装置Info
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- JPS63179295A JPS63179295A JP62010432A JP1043287A JPS63179295A JP S63179295 A JPS63179295 A JP S63179295A JP 62010432 A JP62010432 A JP 62010432A JP 1043287 A JP1043287 A JP 1043287A JP S63179295 A JPS63179295 A JP S63179295A
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- bolt
- shaft
- drive shaft
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- 239000002966 varnish Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Selective Calling Equipment (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、例えば原子炉燃料取扱施設に設備し、使用
済み燃料集合体を収容する缶詰め缶を対象にその上蓋の
締結ボルトを高放射線領域内で遠隔操作により締付、弛
め操作する遠隔操作式ボルト締結装置に関する。
済み燃料集合体を収容する缶詰め缶を対象にその上蓋の
締結ボルトを高放射線領域内で遠隔操作により締付、弛
め操作する遠隔操作式ボルト締結装置に関する。
この種の遠隔操作式ボルト締結装置として、第３図に示
すように旋回、上下動式のロボットアーム１にボルト操
作用ソケット２をその回転駆動部３とともに搭載し、被
締結体である頭記缶詰め缶４の上ｌＩ４１に装着した締
結ボルト５に対して前記ロボットアーム１の位置決め操
作でソケット２を指定されたボルト５のボルト頭に嵌合
させ、この状態でソケット２を回転駆動してボルト５の
締付。
すように旋回、上下動式のロボットアーム１にボルト操
作用ソケット２をその回転駆動部３とともに搭載し、被
締結体である頭記缶詰め缶４の上ｌＩ４１に装着した締
結ボルト５に対して前記ロボットアーム１の位置決め操
作でソケット２を指定されたボルト５のボルト頭に嵌合
させ、この状態でソケット２を回転駆動してボルト５の
締付。
弛め操作を行うようにした構成のものが実用化されてい
る。なお図中６はソケット２を支持した軸受ハウジング
であり、かつ従来構造ではソケット２０軸部が前記軸受
ハウジング６内のセンタ位置に軸受支持されて回転駆動
部３と伝導結合されている。
る。なお図中６はソケット２を支持した軸受ハウジング
であり、かつ従来構造ではソケット２０軸部が前記軸受
ハウジング６内のセンタ位置に軸受支持されて回転駆動
部３と伝導結合されている。
ところで上記した遠隔操作式ボルト締結装置では、被締
結体に装着されたボルト操作を行うに際してロボットア
ーム１による位置決め操作の段階でソケット２とボルト
５との間に僅かでも芯ずれがあるとソケット２が相手側
のボルト５に嵌合せず、このままではボルト操作が遂行
できない。したがってロボ７）アーム側には極めて高い
位置決め精度の仕様が要求され、このためにロボットア
ームの制御系を含めてボルト締結装置の設備費が高価と
なる。
結体に装着されたボルト操作を行うに際してロボットア
ーム１による位置決め操作の段階でソケット２とボルト
５との間に僅かでも芯ずれがあるとソケット２が相手側
のボルト５に嵌合せず、このままではボルト操作が遂行
できない。したがってロボ７）アーム側には極めて高い
位置決め精度の仕様が要求され、このためにロボットア
ームの制御系を含めてボルト締結装置の設備費が高価と
なる。
この発明の目的は、ボルト操作用ソケットの支持機構側
に偏心機能を持たせるように構成することにより、ロボ
ットアームによる位置極め操作の際にソケットと相手側
のボルトとの間に多少の芯ずれが残った場合でも、前記
の偏心機能によりソケット自身が芯ずれ偏心量を補償す
る方向に修正変位してボルトと確実に嵌合させることが
でき、これによりロボットアーム側に要求される位置決
め精度の仕様緩和、信幀性の向上が図れるようにした遠
隔操作式ボルト締結装置を提供することにある。
に偏心機能を持たせるように構成することにより、ロボ
ットアームによる位置極め操作の際にソケットと相手側
のボルトとの間に多少の芯ずれが残った場合でも、前記
の偏心機能によりソケット自身が芯ずれ偏心量を補償す
る方向に修正変位してボルトと確実に嵌合させることが
でき、これによりロボットアーム側に要求される位置決
め精度の仕様緩和、信幀性の向上が図れるようにした遠
隔操作式ボルト締結装置を提供することにある。
上記問題点を解決するために、この発明によれば、ロボ
ットアームに連結した軸受ハウジングに軸受支持された
中空駆動軸と、該中空駆動軸の内径よりも径小なソケッ
ト軸部を中空駆動軸内へ遊嵌して駆動軸に回転結合され
たボルト操作用ソケットと、該ソケットの軸部途中に形
成した径大段部の円錐面に当接し合ってソケットをセン
タ位置に担持する円錐軸受と、ソケット軸部を前後より
前記円錐軸受に押圧付勢するばね部材とを具備して構成
するものとする。
ットアームに連結した軸受ハウジングに軸受支持された
中空駆動軸と、該中空駆動軸の内径よりも径小なソケッ
ト軸部を中空駆動軸内へ遊嵌して駆動軸に回転結合され
たボルト操作用ソケットと、該ソケットの軸部途中に形
成した径大段部の円錐面に当接し合ってソケットをセン
タ位置に担持する円錐軸受と、ソケット軸部を前後より
前記円錐軸受に押圧付勢するばね部材とを具備して構成
するものとする。
上記の構成により、ボルト操作を行う以前の状態では、
ボルト操作用ソケットはソケット軸がばね付勢によりハ
ウジング側の円錐軸受面に押圧され、その中心にセンタ
リングされた状態で保持される。ここでロボットアーム
の位置決め操作によりソケットを被締結体側のボルト頭
に当がい、こここからさらにロボットアームを被締結体
の方へ近づけるように移動操作することにより、ソケッ
ト軸部は付勢ばねに抗して相対的に中空駆動軸内で後退
移動し、円錐軸受面の拘束から釈放されてソケット軸と
円錐軸受との間には若干の隙間が生成するようになる。
ボルト操作用ソケットはソケット軸がばね付勢によりハ
ウジング側の円錐軸受面に押圧され、その中心にセンタ
リングされた状態で保持される。ここでロボットアーム
の位置決め操作によりソケットを被締結体側のボルト頭
に当がい、こここからさらにロボットアームを被締結体
の方へ近づけるように移動操作することにより、ソケッ
ト軸部は付勢ばねに抗して相対的に中空駆動軸内で後退
移動し、円錐軸受面の拘束から釈放されてソケット軸と
円錐軸受との間には若干の隙間が生成するようになる。
したがってこの段階でソケットとボルトとの間に多少の
芯ずれが育っても、円錐軸受とソケット軸部との間の隙
間範囲で前記の偏心量を補償するようにソケットがボル
トに追従してその嵌め合い位置を修正変位してボルト頭
と確実に嵌合し合うようになる。またこの嵌合状態で駆
動軸を回転駆動することにより、その回転動力をソケッ
トに伝えてボルトの締付、弛め操作を円滑に行うことが
できる。
芯ずれが育っても、円錐軸受とソケット軸部との間の隙
間範囲で前記の偏心量を補償するようにソケットがボル
トに追従してその嵌め合い位置を修正変位してボルト頭
と確実に嵌合し合うようになる。またこの嵌合状態で駆
動軸を回転駆動することにより、その回転動力をソケッ
トに伝えてボルトの締付、弛め操作を円滑に行うことが
できる。
第１図、第２図はそれぞれボルト操作前の位置決め状態
、およびボルト操作状態における本発明実施例の要部構
造の断面図を示すものであり、第３図に対応する同一部
材には同じ符号が付しである。
、およびボルト操作状態における本発明実施例の要部構
造の断面図を示すものであり、第３図に対応する同一部
材には同じ符号が付しである。
すなわち軸受ハウジング６には中空駆動軸７が軸受８を
介して支持され、その上端が歯車９を介して回転駆動部
３に伝導結合されている。一方、ボルト操作用ソケット
２は軸上の前半部が径小にくびれ、後半部が径大となる
ソケット軸部２１を有し、かつその軸上途中の径大段部
の周面が符号２２のように円錐面を成して構成されてい
る。なおソケット軸部２１の後部径寸法は前記した中空
駆動軸７の内径より充分小に選定されている。ここでソ
ケット２はその軸部２１を下方側から中空駆動軸７の中
に遊嵌式に挿入し、かつソケット軸部２１に装着した半
径方向の保合ピン２３を駆動軸７の側面に軸方向に沿っ
て開口したスリット７１へ嵌合して駆動軸と回転結合さ
れている。またソケット軸部２１における径大段部の円
錐面２２に対向して軸受ハウジング６の下端部にはソケ
ット２をセンタ位置に芯合わせして担持するための円錐
軸受１０を備えており、かつソケット軸２２の円錐段部
を円錐軸受面に押圧するようにソケット軸部２１の後端
と中空駆動軸７の後端面との間には圧縮ばねとしての付
勢ばね１１が介装されている。
介して支持され、その上端が歯車９を介して回転駆動部
３に伝導結合されている。一方、ボルト操作用ソケット
２は軸上の前半部が径小にくびれ、後半部が径大となる
ソケット軸部２１を有し、かつその軸上途中の径大段部
の周面が符号２２のように円錐面を成して構成されてい
る。なおソケット軸部２１の後部径寸法は前記した中空
駆動軸７の内径より充分小に選定されている。ここでソ
ケット２はその軸部２１を下方側から中空駆動軸７の中
に遊嵌式に挿入し、かつソケット軸部２１に装着した半
径方向の保合ピン２３を駆動軸７の側面に軸方向に沿っ
て開口したスリット７１へ嵌合して駆動軸と回転結合さ
れている。またソケット軸部２１における径大段部の円
錐面２２に対向して軸受ハウジング６の下端部にはソケ
ット２をセンタ位置に芯合わせして担持するための円錐
軸受１０を備えており、かつソケット軸２２の円錐段部
を円錐軸受面に押圧するようにソケット軸部２１の後端
と中空駆動軸７の後端面との間には圧縮ばねとしての付
勢ばね１１が介装されている。
かかる構成により、ソケット２は中空駆動軸７に対して
その上下軸方向に可動であり、かつ第１図に示す状態で
はソケット２の軸部２１がばね１１の付勢を受けて円錐
軸受１０に押圧され、この状態でソケット軸部２１の軸
中心０１と駆動軸７の軸中心０２とが一致するようにセ
ンタリング位置に待機保持されている。なおソケット軸
部２１の周面と中空駆動軸７の内周面との間には半径方
向で充分な余裕間隙が残っている。
その上下軸方向に可動であり、かつ第１図に示す状態で
はソケット２の軸部２１がばね１１の付勢を受けて円錐
軸受１０に押圧され、この状態でソケット軸部２１の軸
中心０１と駆動軸７の軸中心０２とが一致するようにセ
ンタリング位置に待機保持されている。なおソケット軸
部２１の周面と中空駆動軸７の内周面との間には半径方
向で充分な余裕間隙が残っている。
次に上記構成のボルト締結装置による締結ボルト５のボ
ルト操作方法に付いて説明すると、まずロボットアーム
１の位置決め操作により第１図のようにソケット２の位
置を被締結体４に装着されている相手側のボルト５と対
向する位置まで移動する。次いでロボットアーム１を矢
印Ｐのように下降操作してソケット２をボルト５のポル
）Ｕに当がう、この位置決め状態でボルト５とソケット
２のセンタとが一致していれば素直にソケット２がボル
ト頭に嵌合し合うようになる。
ルト操作方法に付いて説明すると、まずロボットアーム
１の位置決め操作により第１図のようにソケット２の位
置を被締結体４に装着されている相手側のボルト５と対
向する位置まで移動する。次いでロボットアーム１を矢
印Ｐのように下降操作してソケット２をボルト５のポル
）Ｕに当がう、この位置決め状態でボルト５とソケット
２のセンタとが一致していれば素直にソケット２がボル
ト頭に嵌合し合うようになる。
−４、第１図の状態でロボットアーム１の位置決め精度
の面からボルト５とソケット２とセンタが一敗せず、両
者の間に多少の芯ずれが残っている場合には、ソケット
２をボルト５のボルト頭に当接させた後にさらにロボッ
トアーム１を下降操作することにより、ソケット２は付
勢ばね１１に抗してソケット軸部２１が相対的に中空駆
動軸７の内方に後退移動するようになる。したがってこ
の状態になるとソケット軸部２１と円錐軸受１０との間
の拘束が解け、ソケット軸部２１と円錐軸受１０の周面
との間に隙間が生じてソケット軸部２１は円錐軸受１０
の開口穴内で横方向へ自由に変位可能となる。
の面からボルト５とソケット２とセンタが一敗せず、両
者の間に多少の芯ずれが残っている場合には、ソケット
２をボルト５のボルト頭に当接させた後にさらにロボッ
トアーム１を下降操作することにより、ソケット２は付
勢ばね１１に抗してソケット軸部２１が相対的に中空駆
動軸７の内方に後退移動するようになる。したがってこ
の状態になるとソケット軸部２１と円錐軸受１０との間
の拘束が解け、ソケット軸部２１と円錐軸受１０の周面
との間に隙間が生じてソケット軸部２１は円錐軸受１０
の開口穴内で横方向へ自由に変位可能となる。
一方、ボルト５のボルト頭、およびソケット２の先端嵌
合穴の外周部分には図示のように滑りガイドとなるテー
パ面が形成されており、したがってソケット２は付勢ば
ね１１のばね力により相手側のボルト頭のテーパ面を滑
動して芯ずれ偏心量を補償するように自己修正変位し、
第２図のようにボルト５のボルト頭に嵌り合うようにな
る。
合穴の外周部分には図示のように滑りガイドとなるテー
パ面が形成されており、したがってソケット２は付勢ば
ね１１のばね力により相手側のボルト頭のテーパ面を滑
動して芯ずれ偏心量を補償するように自己修正変位し、
第２図のようにボルト５のボルト頭に嵌り合うようにな
る。
ここで回転駆動部３を始動し、歯車９．中空駆動軸７．
係合ピン２３を介してソケット２を回転操作することに
より、ボルト５の締付、弛め操作が遂行されることにな
る。またボルト操作の後にロボットアーム１を上昇移動
すれば、ソケット２はばね１１の付勢を受けてソケット
軸部２１０段付き円錐面２２が円錐軸受１０に押圧され
、再びセンタリングされて元の待機位置に復帰する。
係合ピン２３を介してソケット２を回転操作することに
より、ボルト５の締付、弛め操作が遂行されることにな
る。またボルト操作の後にロボットアーム１を上昇移動
すれば、ソケット２はばね１１の付勢を受けてソケット
軸部２１０段付き円錐面２２が円錐軸受１０に押圧され
、再びセンタリングされて元の待機位置に復帰する。
以上述べたようにこの発明によれば、ロボットアームに
連結した軸受ハウジングに軸受支持された中空駆動軸と
、該中空駆動軸の内径よりも径小なソケット軸部を中空
駆動軸内へ遊嵌して駆動軸に回転結合されたボルト操作
用ソケットと、該ソケットの軸部途中に形成した径大段
部の円錐面に当接し合ってソケットをセンタ位置に担持
する円錐軸受と、ソケット軸部を背後より前記円錐軸受
に押圧付勢するばね部材とを具備して構成したことによ
り、ロボットアームの位置決め操作の際にソケットと相
手側のボルトとの間に多少の芯ずれが残っていたとして
も、その芯ずれ偏心量を補償するようにソケット自身が
修正変位してボルト頭と確実に嵌合させることができる
ようになる。これにより信輔性の向上化、およびロボッ
トアームに対する位置決め精度の仕様条件を緩和して装
置のコスト低減化を図ることができる。
連結した軸受ハウジングに軸受支持された中空駆動軸と
、該中空駆動軸の内径よりも径小なソケット軸部を中空
駆動軸内へ遊嵌して駆動軸に回転結合されたボルト操作
用ソケットと、該ソケットの軸部途中に形成した径大段
部の円錐面に当接し合ってソケットをセンタ位置に担持
する円錐軸受と、ソケット軸部を背後より前記円錐軸受
に押圧付勢するばね部材とを具備して構成したことによ
り、ロボットアームの位置決め操作の際にソケットと相
手側のボルトとの間に多少の芯ずれが残っていたとして
も、その芯ずれ偏心量を補償するようにソケット自身が
修正変位してボルト頭と確実に嵌合させることができる
ようになる。これにより信輔性の向上化、およびロボッ
トアームに対する位置決め精度の仕様条件を緩和して装
置のコスト低減化を図ることができる。
第１図、第２図それぞれボルト操作前、およびボルト操
作中の状態を示す本発明実施例の要部構成断面図、第３
図はボルト締結装置全体の概要構成図である。各図にお
いて、 １：ロボットアーム、２：ボルト操作用ソケット、２１
：ソケット軸部、２２：ソケット軸部の径大段部の円錐
面、２３：係合ピン、３：回転駆動部、４：被締結体、
５：ボルト、６：軸受ハウジング、７：中空駆動軸、７
１ニスリフト、８：軸受、１０：円錐軸受、１１：付勢
ばね。
作中の状態を示す本発明実施例の要部構成断面図、第３
図はボルト締結装置全体の概要構成図である。各図にお
いて、 １：ロボットアーム、２：ボルト操作用ソケット、２１
：ソケット軸部、２２：ソケット軸部の径大段部の円錐
面、２３：係合ピン、３：回転駆動部、４：被締結体、
５：ボルト、６：軸受ハウジング、７：中空駆動軸、７
１ニスリフト、８：軸受、１０：円錐軸受、１１：付勢
ばね。
Claims (1)
- ボルト操作用ソケットをその回転駆動部とともにロボッ
トアームに搭載し、該アームの位置決め操作で被締結対
上に装着されたボルト頭へ前記ソケットを嵌合し、この
状態でソケットを回転駆動してボルトの締付、弛め操作
を行う遠隔操作式ボルト締結装置において、ロボットア
ームに連結した軸受ハウジングに軸受支持された中空駆
動軸と、該中空駆動軸の内径よりも径小なソケット軸部
を中空駆動軸内へ遊嵌して駆動軸に回転結合されたボル
ト操作用ソケットと、該ソケットの軸部途中に形成した
径大段部の円錐面と当接し合ってソケットをセンタ位置
に担持する円錐軸受と、ソケット軸部を背後より前記円
錐軸受に押圧付勢するばね部材とを具備して構成したこ
とを特徴とする遠隔操作式ボルト締結装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62010432A JPS63179295A (ja) | 1987-01-20 | 1987-01-20 | 遠隔操作式ボルト締結装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62010432A JPS63179295A (ja) | 1987-01-20 | 1987-01-20 | 遠隔操作式ボルト締結装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63179295A true JPS63179295A (ja) | 1988-07-23 |
Family
ID=11749996
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62010432A Pending JPS63179295A (ja) | 1987-01-20 | 1987-01-20 | 遠隔操作式ボルト締結装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63179295A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02160478A (ja) * | 1988-12-10 | 1990-06-20 | Sony Corp | ドライバー |
| JPH03123630U (ja) * | 1990-03-29 | 1991-12-16 | ||
| JPH03126525U (ja) * | 1990-04-04 | 1991-12-19 | ||
| JPH0457331U (ja) * | 1990-09-27 | 1992-05-18 | ||
| JPH0480800U (ja) * | 1990-11-22 | 1992-07-14 | ||
| JPH0627025U (ja) * | 1992-09-17 | 1994-04-12 | 動力炉・核燃料開発事業団 | 遠隔操作用エクステンションロッド |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62282833A (ja) * | 1986-05-30 | 1987-12-08 | Hitachi Ltd | ねじ締めユニツト |
-
1987
- 1987-01-20 JP JP62010432A patent/JPS63179295A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62282833A (ja) * | 1986-05-30 | 1987-12-08 | Hitachi Ltd | ねじ締めユニツト |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02160478A (ja) * | 1988-12-10 | 1990-06-20 | Sony Corp | ドライバー |
| JPH03123630U (ja) * | 1990-03-29 | 1991-12-16 | ||
| JPH03126525U (ja) * | 1990-04-04 | 1991-12-19 | ||
| JPH0457331U (ja) * | 1990-09-27 | 1992-05-18 | ||
| JPH0480800U (ja) * | 1990-11-22 | 1992-07-14 | ||
| JPH0627025U (ja) * | 1992-09-17 | 1994-04-12 | 動力炉・核燃料開発事業団 | 遠隔操作用エクステンションロッド |
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