JPS6317159A - 対地速度センサ付アンチスキツド制御装置の車体速度補正方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、対地速度センサを使用したアンチスキッド制
御装置の車体速度補正方法に関する。

〔従来の技術〕

アンチスキッド制御装置は制動時のスリップ（スキッド
）を防止するため、ブレーキペダルを踏み込んで車輪ロ
ックが生じたら、自動的にブレーキ油圧を低下させて制
動力を一時的に低下させる制御をする。車輪ロックは車
輪速度ゼロで検知できるが、走行中の車輪速度ゼロを検
出するためには車体速度の検出が必要となる。車体速度
はスリップがなければ車輪速度と等しいので、一つの方
法としては車輪速度から推定演算することにより間接的
に求めることができる。これを疑似車体速度と呼ぶ。こ
の他に、対地速度センサを用いて直接車体速度を求める
方法もある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

対地速度センサ付のアンチスキンド装置では車体速度だ
けでなく疑似車体速度も併用して信頼性を高める。但し
、このためには走行中の車体速度が疑似車体速度と常に
一致していなければならない。しかしながら、乗車人員
、荷物等の変化で車高が変化すると、対地速度センサの
出力ｆｏがら得られる車体速度Ｖが見掛は１変化してし
まう性質がある。

上式でＡ、ｎ、Ｂは一定値であり、Ｈが一定であれば車
体速度■は信号周波数ｆｏだけに依存する。しかし、Ｈ
が変動するとｆｏ一定でもＶが変化する。例えば、Ｈが
長くなると■が低（なり、逆にＨが短かくなると■が高
くなる。また対地速度センサとしてドツプラ速度計を用
いた場合は、車両の傾きにより速度が変化するため、同
様の補正が必要である。

このように車体速度■が変化すると車輪速度から推定演
算される疑似車体速度（後述のＶＳＯ）との間に差が生
じ、制御上好ましくない。本発明はこの差をなくすよう
に演算定数を補正しようとするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、車輪の回転を検知する車輪速センサの出力か
ら車輪速度を演算で求めると共に該車輪速度から疑似車
体速度を推定演算する一方、路面パターンの変化を検知
する対地速度センサの出力から車体速度を演算で求める
アンチスキッド制御装置において、所定の速度範囲内で
制動および急な加減速をすることな（はぼ直線走行して
いる際に、疑似車体速度と車体速度とを一致させるよう
に、一方を基準として他方の演算定数を補正することを
特徴とするものである。

〔作用〕

■式で算出された車体速度■と車輪速度から推定演算さ
れる疑似車体速度ＶＳＯとの間に差があるとき、例えば
疑似車体速度ＶＳＯを基準にすれば■式の定数Ｈを Ｈ−Ｈ＋ΔＨ または Ｈ−Ｈ−ΔＨ に修正することでｖ＝ｖｓｏに補正することができる。

この場合、■とｖＳＯＯ差はできるだけ安定した走行状
態において判定するのがよく、制動時や急な加減速時、
或いは旋回時または低速走行、高速走行時は避けるべき
である。

〔実施例〕

第１図は対地速度センサ付アンチスキッド制御装置の概
略図で、１は光学式の対地速度センサ、２はマイクロコ
ンピュータを用いたアンチスキッド用制御装置（ＥＣＵ
）　、３はブレーキを踏んだときにオンとなるストップ
ＳＷ（スイッチ）、４は車輪速センサ、５はＥＣＵ２か
らの信号を受けてブレーキ油圧を制御するアクチュエー
タである。

ＥＣＵ２は対地速度センサ１の出力から■式に従い常時
車体速度■を演算しており、また車輪速センサ４の出力
からは車輪速度（車輪の回転速度）を演算すると共に、
該車輪速度から疑似車体速度■Ｓｏを推定演算している
。そして、制動時（ストップＳＷ３がオン）に車輪速度
が車体速度ＶＳＯまたは■より著しく低下したら車輪ロ
ックと判断してアクチュエータ５を駆動し、車輪速度が
車体速度■ＳＯまたは■に近づ（ようにブレーキ油圧を
最適制御（減圧、増圧、保持の組合せ）する。

疑似車体速度ＶＳＯは、スリップがない走行状態では車
輪速度と車体の走行速度とが等しいという前提で推定演
算されるが、制動時には一定の速度勾配をもちながら低
下するものとして推定演算されるため、車輪ロックが生
じて車輪速度がゼロに近づいても速′度■ＳＯは急変し
ない。

従って、アンチスキッド制御装置は車輪速センサ４を用
いるだけでも構成できるが、ここに対地速度センサ１を
導入すると、２系統の車体速度が利用できるので信頼性
が向上する。但し、それは２つの車体速度が一致してい
る限りである。

第２図は上述した２つの車体速度ｖ、ｖｓｏの差を補正
する前段階として、必要な補正条件が満たされたか否か
を判定するルーチンである。条件＜１１はストップＳＷ
３のオフである。これはブレーキを踏んでいる制動期間
を避けるためである。条件（２）は駆動輪速度ＶＤと非
駆動輪速度ＶＵＤとの差が一定値ｖ３以内にあることを
求めている。これは急な加減速で加速スリップや減速ス
リップが生じている期間を避けるためである。条件（３
）は右前輪速度ＶＦＲと左前輪速度ＶＦＬとの差が一定
値■４以内にあることを要求している。これは旋回中を
避けるためである。条件（４）は条件（１）と同様に制
動期間を避けるためであるが、これはＥＣＵ２内で判定
できるためストップＳＷ３の故障に対するフェイルセイ
フとなる。条件（５）は一定速度（Ｖ＋〜Ｖ２）以内で
走行している状態である。このとき使用する車体速度は
ＶＳＯでもＶでもよい。−例としてＶ＋＝２０Ｋｎ＋／
ｈ、Ｖ２＝１２０にｍ／ｈ。

Ｖ　３　＝　１０Ｋｍ／ｈ、　　Ｖ　ａ　＝ＩＫｍ／　
ｈである。Ｆ＋は補正許可フラグで、これを１にすると
演算定数（例えば（１）式のＨ）の補正が可能になる。

そして、補正が終了したらフラグＦ２を１にすると、以
後は補正後の演算定数で演算が行われる。

この補正をする時期は、例えば速度ｖ、ｖｓ。

の差が一定値を越えたとき、等とすることができる。ま
た、速度ｖ、ｖｓｏのいずれを基準とじて他方の演算定
数を修正するかは予め定めることができる。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明によれば、対地速度センサ付ア
ンチスキッド制御装置において、対地速度センサの出力
から演算される車体速度と、車輪速センサの出力から推
定演算される疑似車体速度とを安定した走行状態におい
て一致させることができるので、両車体速度の不一致に
起因する誤動作を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の基本構成図、第２図は本発明の実施例
を示すフローチャートである。 図中、１は対地速度センサ、２はアンチスキ。 ド用制御装置、３はストップスイッチ、４は車輪速セン
サ、５はアクチュエータである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車輪の回転を検知する車輪速センサの出力から車輪速度
   を演算で求めると共に該車輪速度から疑似車体速度を推
   定演算する一方、対地速度センサの出力から車体速度を
   演算で求めるアンチスキッド制御装置において、所定の
   速度範囲内で制動および急な加減速をすることなくほぼ
   直線走行している際に、疑似車体速度と車体速度とを一
   致させるように、一方を基準として他方の演算定数を補
   正することを特徴とする、対地速度センサ付アンチスキ
   ッド制御装置の車体速度補正方法。