JPS63160508A - 対地作業装置の昇降制御装置 - Google Patents
対地作業装置の昇降制御装置Info
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- JPS63160508A JPS63160508A JP30970886A JP30970886A JPS63160508A JP S63160508 A JPS63160508 A JP S63160508A JP 30970886 A JP30970886 A JP 30970886A JP 30970886 A JP30970886 A JP 30970886A JP S63160508 A JPS63160508 A JP S63160508A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は対地化＠装置の昇降制御装置に関し。
詳しくは、対地作業装置の耕深を検出するセンサが対地
作業装置の側に設けられている昇降制御装置に関する。
作業装置の側に設けられている昇降制御装置に関する。
対地作業装置の一例としてロータリ耕耘装置を例に挙げ
ると、従来から、ロータリ耕耘装置の耕深を検出するに
は、ロータリ耕耘装置の浸カバーの揺動と共に操作され
るポテンショメータ等からの電圧信号の高低に基づくも
のがある（参考文献記載せず）。
ると、従来から、ロータリ耕耘装置の耕深を検出するに
は、ロータリ耕耘装置の浸カバーの揺動と共に操作され
るポテンショメータ等からの電圧信号の高低に基づくも
のがある（参考文献記載せず）。
ここで、ロータリ耕耘装置の後カバーの揺動と連係して
操作されるポテンショメータからの信号電圧について考
えるに、この信号電圧は凌カバーの揺動姿勢と対応した
値が出力される。
操作されるポテンショメータからの信号電圧について考
えるに、この信号電圧は凌カバーの揺動姿勢と対応した
値が出力される。
又、一般的に対地作業装置の昇降制御装置はセンサ類か
らの信号が入力される入力系のインピーダンスカ璧比較
的高い値に設定されるため。
らの信号が入力される入力系のインピーダンスカ璧比較
的高い値に設定されるため。
例えば、昇降制御装置の作動している状態で対地作業装
置の耕深を検出するセンサと昇降制御装置との間の信号
経路が切り離された場合には、昇降制御装置の入力側の
信号経路の電圧が比較的低速で降下することになる。
置の耕深を検出するセンサと昇降制御装置との間の信号
経路が切り離された場合には、昇降制御装置の入力側の
信号経路の電圧が比較的低速で降下することになる。
従って、昇降制御装置の作動している状態でロータリ耕
耘装置を点検する等の目的等で前記信号経路を切り離す
と、対地作業装置が徐々に下降する、あるいは徐々に上
昇することになってロータリ耕耘装置の点検を行いすら
い状態に陥いる。
耘装置を点検する等の目的等で前記信号経路を切り離す
と、対地作業装置が徐々に下降する、あるいは徐々に上
昇することになってロータリ耕耘装置の点検を行いすら
い状態に陥いる。
因みに信号経路が切り離された状態で対地作業装置が作
動する方向は、後カバーの揺動方向と、後カバーの揺動
による電圧変化の方向の設定によって逆向きとなる。
動する方向は、後カバーの揺動方向と、後カバーの揺動
による電圧変化の方向の設定によって逆向きとなる。
本発明の目的は、できるだけ簡単な改造により、昇降制
御装置の作動時に耕深を検出するセンサからの信号経路
を切り離した場合には、対地作業装置を所定の制御状態
に設定する昇降制御装置を得る点にある。
御装置の作動時に耕深を検出するセンサからの信号経路
を切り離した場合には、対地作業装置を所定の制御状態
に設定する昇降制御装置を得る点にある。
本発明の特徴は、対地作業装置の耕深を電圧、の変化で
出力するセンサと、このセンサからの信号電圧が設定電
圧に維持される方向に対地作業装置を昇降する制御手段
との間の信号経路に抵抗器を介して所定電圧を印加する
。あるいは。
出力するセンサと、このセンサからの信号電圧が設定電
圧に維持される方向に対地作業装置を昇降する制御手段
との間の信号経路に抵抗器を介して所定電圧を印加する
。あるいは。
抵抗器を介して接地する経路を設けると共に。
信号経路に抵抗器を介して所定電圧が印加されている状
態で、かつ、信号経路の電圧が略所定電圧まで上昇した
場合、あるいは、信号経路が抵抗器を介して接地されて
いる状■で、かつ。
態で、かつ、信号経路の電圧が略所定電圧まで上昇した
場合、あるいは、信号経路が抵抗器を介して接地されて
いる状■で、かつ。
信号経路の電圧が略零電位まで下降した場合に前記制御
手段の所定の作動を停止させる牽制手段が備えられてい
る点にあり、その作用、及び効果は次の通りである。
手段の所定の作動を停止させる牽制手段が備えられてい
る点にあり、その作用、及び効果は次の通りである。
上記特徴を例えば第１図に示すように構成すると、自動
ｐＪ＋深制御の動作が可能な状態で、センサαηと制御
手段（Ｃ）との間の信号経路１１２１１が切り離された
場合には、該信号経路（２１）に対して抵抗器（２２）
を介して印加された電圧と略等しい値まで信号経路（２
１）の電圧が上昇することになると共に。
ｐＪ＋深制御の動作が可能な状態で、センサαηと制御
手段（Ｃ）との間の信号経路１１２１１が切り離された
場合には、該信号経路（２１）に対して抵抗器（２２）
を介して印加された電圧と略等しい値まで信号経路（２
１）の電圧が上昇することになると共に。
この電圧の上昇によって牽制手段（Ｅ））が自動耕深制
御の動作を停止させることになる。
御の動作を停止させることになる。
従って、信号経路に抵抗器を附加すると共に。
牽制手段を設ける程度の改良によって、専用スイッチ等
を設けること無く、信号経路が切り離された場合には、
対地作業装置を所定の制御状態に設定する昇降制御装置
が得られた。
を設けること無く、信号経路が切り離された場合には、
対地作業装置を所定の制御状態に設定する昇降制御装置
が得られた。
特に１本発明では制御系をマイクロプロセッサで構成し
た場合には、牽制手段をプログラムで構成することも可
能であり、このように牽制手段をプログラム化すると、
改良に対する手間を極めて低下させることになる。
た場合には、牽制手段をプログラムで構成することも可
能であり、このように牽制手段をプログラム化すると、
改良に対する手間を極めて低下させることになる。
以下１本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第８図に示すように、エンジン（図示せず）を備えた車
体（１）の表部に油圧シリンダ（２）の作動で揺動昇降
するリフトアーム（３）を設けると共に。
体（１）の表部に油圧シリンダ（２）の作動で揺動昇降
するリフトアーム（３）を設けると共に。
車体（１）に備えた運転座席（４）の右側部に前配りフ
トアーム（３）を昇降操作するレバー型の操作具（６）
を設け、又、リヤフェンダ（６）の上面にリフトアーム
（３）の作動を制御するコントロールボックス（７）を
設けて農用トラクタを構成する。
トアーム（３）を昇降操作するレバー型の操作具（６）
を設け、又、リヤフェンダ（６）の上面にリフトアーム
（３）の作動を制御するコントロールボックス（７）を
設けて農用トラクタを構成する。
同図に示すように車体（１）の後端には、前記リフトア
ーム（３）によって昇降操作される８点リンク機構（８
）を介してロータリ型の対地作業装置（９）が連結され
、リフトアーム（３）には、その揺動角からの対地作業
装置（９）の対車体レバμを検出するリフトアームセン
サＱＯを備え、又、対地作業装置（９）には、該対地作
業装置（９）の後カバー（９ａ）の揺動角から対地作業
装置（９）の耕深を検出するカバーセンサαυを備え、
更に、ＩＩＩ記操作具（５）には、その操作量を検出す
る操作具センサ＠を備えている。
ーム（３）によって昇降操作される８点リンク機構（８
）を介してロータリ型の対地作業装置（９）が連結され
、リフトアーム（３）には、その揺動角からの対地作業
装置（９）の対車体レバμを検出するリフトアームセン
サＱＯを備え、又、対地作業装置（９）には、該対地作
業装置（９）の後カバー（９ａ）の揺動角から対地作業
装置（９）の耕深を検出するカバーセンサαυを備え、
更に、ＩＩＩ記操作具（５）には、その操作量を検出す
る操作具センサ＠を備えている。
第１図に示すように１紀コントロールボツクス（７）に
は、マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）を備えて成る制御手
段（Ｃ）及び、この制御手段（Ｃ）からの出力信号を増
幅して前記油圧シリンダ（２）Ｋ対する電磁パルプ（６
）に伝えるドライバα荀を内装すると共に、対地作業装
置（Ｃ）の耕深を設定するダイヤ／′ｖ（Ｅ）を備えて
いる。 又、該制御手段（Ｃ）は操作具センサ（２）、
リフトアームセンサα０．カバーセンサ（ロ）、ｎ記ダ
イヤル（至）で操作される耕深設定器ａ０からの電圧信
号が入力する入力インタフェースα′ｆ）、ｅ紀マイク
ロプロセッサ（ＣＰＵ） 、制御プログラム及び表記す
る牽制手段（Ｅ）を構成するプログラムがセットされた
メモリＱｌ１９．及び出力インタフェース翰で成り、更
に、カバーセンサαυからの電圧信号は分離可能なコネ
クタ（１）を介装した信号経路嬶）を介して入力される
。
は、マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）を備えて成る制御手
段（Ｃ）及び、この制御手段（Ｃ）からの出力信号を増
幅して前記油圧シリンダ（２）Ｋ対する電磁パルプ（６
）に伝えるドライバα荀を内装すると共に、対地作業装
置（Ｃ）の耕深を設定するダイヤ／′ｖ（Ｅ）を備えて
いる。 又、該制御手段（Ｃ）は操作具センサ（２）、
リフトアームセンサα０．カバーセンサ（ロ）、ｎ記ダ
イヤル（至）で操作される耕深設定器ａ０からの電圧信
号が入力する入力インタフェースα′ｆ）、ｅ紀マイク
ロプロセッサ（ＣＰＵ） 、制御プログラム及び表記す
る牽制手段（Ｅ）を構成するプログラムがセットされた
メモリＱｌ１９．及び出力インタフェース翰で成り、更
に、カバーセンサαυからの電圧信号は分離可能なコネ
クタ（１）を介装した信号経路嬶）を介して入力される
。
同図に示すように、ｎ配信号経路（２１１のうち入力イ
ンタフェースαηの側には抵抗器−で成る経路Ｑ））を
介して所定電圧が印加され、１１Ｔ紀コネクタ翰が分離
された場合には、カバーセンサ（ロ）からの信号電圧域
より高い電圧を入力インタフェ。
ンタフェースαηの側には抵抗器−で成る経路Ｑ））を
介して所定電圧が印加され、１１Ｔ紀コネクタ翰が分離
された場合には、カバーセンサ（ロ）からの信号電圧域
より高い電圧を入力インタフェ。
−スαηに入力するようになっている。
そして、このように信号経路（２１）からの信号電圧が
略所定電圧値まで上昇した場合には、１ＩＩＥカバーセ
ンサ（６）及び耕深設定器α呻からの信号に基づく、所
謂、自動耕深制御が牽制されるように制御手段Ｃ）が作
動する。
略所定電圧値まで上昇した場合には、１ＩＩＥカバーセ
ンサ（６）及び耕深設定器α呻からの信号に基づく、所
謂、自動耕深制御が牽制されるように制御手段Ｃ）が作
動する。
つまり、制御手段０は制御が開始されると、第２図に示
すように初期設定を行い、次に操作具センサ（２）から
の信号を入力する（＃１、＃２ステップ）。
すように初期設定を行い、次に操作具センサ（２）から
の信号を入力する（＃１、＃２ステップ）。
この制御手段０は、第１図に示すように操作具（５）が
前方の操作端部の位置（６）に設定されていると前述の
自動耕深制御を行い、又、この位置囚より後方の操作域
■に設定されることで操作具（５）の操作位置に対応さ
せて対地作業装置（９）を昇降する、所謂、ポｔ） Ｆ
Ｗン制御を行うよう構成され、操作具センサ（２）か
らの信号値で操作域（Ｅ）に操作具（５）が設定されて
いる場合には（＃８ステップ）、［ｔ−具センサ（２）
とリフトアームセンサα０とからの信号を入力して（＃
４ステッグ）、ポジシロン制御を行う（＃５ステップ）
。
前方の操作端部の位置（６）に設定されていると前述の
自動耕深制御を行い、又、この位置囚より後方の操作域
■に設定されることで操作具（５）の操作位置に対応さ
せて対地作業装置（９）を昇降する、所謂、ポｔ） Ｆ
Ｗン制御を行うよう構成され、操作具センサ（２）か
らの信号値で操作域（Ｅ）に操作具（５）が設定されて
いる場合には（＃８ステップ）、［ｔ−具センサ（２）
とリフトアームセンサα０とからの信号を入力して（＃
４ステッグ）、ポジシロン制御を行う（＃５ステップ）
。
次に、第８ステツプで位置（８）に操作具（５）が設定
されていると判別されると、カバーセンサ（６）からの
信号を入力しく＃６ステツプ）、前記信号経路（財）の
電圧が略所定電圧にあるかどうかを判別する。（＃７ス
テツプ）。
されていると判別されると、カバーセンサ（６）からの
信号を入力しく＃６ステツプ）、前記信号経路（財）の
電圧が略所定電圧にあるかどうかを判別する。（＃７ス
テツプ）。
との＃７ステツプで所定電圧以下であると判別されると
耕深設定器αＱからの信号を入力して（＃８ステップ）
、自動耕深制御を行う（＃９ステップ）。
耕深設定器αＱからの信号を入力して（＃８ステップ）
、自動耕深制御を行う（＃９ステップ）。
又、＃７ステツプで信号経路伝りの電圧が略所定電圧に
あれば自動耕深制御を行わず、ポジシロン制御を行う。
あれば自動耕深制御を行わず、ポジシロン制御を行う。
そして、この制御はリセットされるまで行われるのであ
る（＋１０）。
る（＋１０）。
尚、＃７ヌテツプを牽制手段（Ｅ）と称する。
本発明は上記実施例以外に、例えば信号経路に抵抗器を
介して接地する経路を設けると共に、信号経路が切り離
された場合には、該信号経路の電圧の降下で自動耕深制
御の牽制を行うよう構成して良く、又、牽制手段の動作
は、信号経路の切り離しの時点のレバμに対地作業装置
位置を保持する、あるいは、所定のレペ／Ｌ’まで対地
作業装置を昇降させる停機々に実施可能である。
介して接地する経路を設けると共に、信号経路が切り離
された場合には、該信号経路の電圧の降下で自動耕深制
御の牽制を行うよう構成して良く、又、牽制手段の動作
は、信号経路の切り離しの時点のレバμに対地作業装置
位置を保持する、あるいは、所定のレペ／Ｌ’まで対地
作業装置を昇降させる停機々に実施可能である。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
図面は本発明に係る対地作業装置の昇降制御装置の実施
例を示し、第１図は当該昇降制御装置の構成を示すブロ
ック図、第２図は制御手段の動作を示すフローチャート
、第８図は作業状態のトフクタ後部を示す側面図である
。 （９）・・・・・・対地作業装置、（ロ）・・・・・・
センサ、＠υ・・・・・・信号経路、翰・・・・・・抵
抗器、０・・・・・・制御手段、ρ）・・・・・・経路
、■・・・・・・牽制手段。
例を示し、第１図は当該昇降制御装置の構成を示すブロ
ック図、第２図は制御手段の動作を示すフローチャート
、第８図は作業状態のトフクタ後部を示す側面図である
。 （９）・・・・・・対地作業装置、（ロ）・・・・・・
センサ、＠υ・・・・・・信号経路、翰・・・・・・抵
抗器、０・・・・・・制御手段、ρ）・・・・・・経路
、■・・・・・・牽制手段。
Claims (1)
- 対地作業装置（９）の耕深を電圧の変化で出力するセン
サ（１１）と、このセンサ（１１）からの信号電圧が設
定電圧に維持される方向に対地作業装置（９）を昇降す
る制御手段（Ｃ）との間の信号経路（２１）に抵抗器（
２２）を介して所定電圧を印加する、あるいは、抵抗器
（２２）を介して接地する経路（Ｄ）を設けると共に、
信号経路（２１）に抵抗器（２２）を介して所定電圧が
印加されている状態で、かつ、信号経路（２１）の電圧
が略所定電圧まで上昇した場合、あるいは、信号経路（
２１）が抵抗器（２２）を介して接地されている状態で
、かつ、信号経路（２１）の電圧が略零電位まで下降し
た場合に前記制御手段（Ｃ）の所定の作動を停止させる
牽制手段（Ｅ）が備えられている対地作業装置の昇降制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61309708A JPH0614807B2 (ja) | 1986-12-25 | 1986-12-25 | 対地作業装置の昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61309708A JPH0614807B2 (ja) | 1986-12-25 | 1986-12-25 | 対地作業装置の昇降制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63160508A true JPS63160508A (ja) | 1988-07-04 |
| JPH0614807B2 JPH0614807B2 (ja) | 1994-03-02 |
Family
ID=17996329
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61309708A Expired - Lifetime JPH0614807B2 (ja) | 1986-12-25 | 1986-12-25 | 対地作業装置の昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0614807B2 (ja) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60166014A (ja) * | 1984-02-08 | 1985-08-29 | Tokyo Electric Power Co Inc:The | 濾過装置 |
| JPS60177726U (ja) * | 1984-05-08 | 1985-11-26 | ヤンマー農機株式会社 | 収穫機の自動刈高さ制御装置 |
| JPS6116602A (ja) * | 1984-07-03 | 1986-01-24 | Sony Corp | 入力回路 |
| JPS6183802U (ja) * | 1984-11-02 | 1986-06-03 | ||
| JPS61141802A (ja) * | 1984-12-14 | 1986-06-28 | 井関農機株式会社 | 作業機制御装置における制御モ−ド切替装置 |
| JPS61227463A (ja) * | 1985-04-01 | 1986-10-09 | Oki Electric Ind Co Ltd | 音声デ−タロ−デイング方式 |
-
1986
- 1986-12-25 JP JP61309708A patent/JPH0614807B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60166014A (ja) * | 1984-02-08 | 1985-08-29 | Tokyo Electric Power Co Inc:The | 濾過装置 |
| JPS60177726U (ja) * | 1984-05-08 | 1985-11-26 | ヤンマー農機株式会社 | 収穫機の自動刈高さ制御装置 |
| JPS6116602A (ja) * | 1984-07-03 | 1986-01-24 | Sony Corp | 入力回路 |
| JPS6183802U (ja) * | 1984-11-02 | 1986-06-03 | ||
| JPS61141802A (ja) * | 1984-12-14 | 1986-06-28 | 井関農機株式会社 | 作業機制御装置における制御モ−ド切替装置 |
| JPS61227463A (ja) * | 1985-04-01 | 1986-10-09 | Oki Electric Ind Co Ltd | 音声デ−タロ−デイング方式 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0614807B2 (ja) | 1994-03-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |