JP2567591B2 - 作業用走行車における作業機の高さ制御装置 - Google Patents
作業用走行車における作業機の高さ制御装置Info
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、トラクタ、田植機、コンバイン、その他各
種作業機の作業部を状態制御するための作業用走行車に
おける作業機の高さ制御装置に関するものである。
種作業機の作業部を状態制御するための作業用走行車に
おける作業機の高さ制御装置に関するものである。
［従来技術及び発明が解決しようとする問題点］ 一般に、この種作業機においては、例えばこれが農用
トラクタである場合、機体に昇降自在に設けた作業部
を、該作業部の高さ検知をする高さ検知手段（状態検知
手段）とポジシヨンレバー（操作具）のセツト位置を検
知するレバー位置検知手段（セツト状態検知手段）との
検知結果に基づいて作動させて、セツト位置にセツトす
るようになつている。そしてこの場合、レバーセツト位
置に追随して作業部が昇降動する際に、作業部がオーバ
ー移動したり、あるいは作動系の遅れ等によつて、作業
部位置をレバーセツト位置に正確に位置せしめることが
事実上困難であり、そしてこの状態で昇降動制御を行う
と作業部が上下に不用意に揺れる所謂ハンチング現象が
生じてしまうこととなる。
トラクタである場合、機体に昇降自在に設けた作業部
を、該作業部の高さ検知をする高さ検知手段（状態検知
手段）とポジシヨンレバー（操作具）のセツト位置を検
知するレバー位置検知手段（セツト状態検知手段）との
検知結果に基づいて作動させて、セツト位置にセツトす
るようになつている。そしてこの場合、レバーセツト位
置に追随して作業部が昇降動する際に、作業部がオーバ
ー移動したり、あるいは作動系の遅れ等によつて、作業
部位置をレバーセツト位置に正確に位置せしめることが
事実上困難であり、そしてこの状態で昇降動制御を行う
と作業部が上下に不用意に揺れる所謂ハンチング現象が
生じてしまうこととなる。
そこで状態制御の精度を損わない範囲で目標とするセ
ツト状態に対してある一定の範囲で不感帯を設定し、こ
の不感帯の範囲内を作業部の不作動領域としてハンチン
グ現象の発生を防止するようにしている。
ツト状態に対してある一定の範囲で不感帯を設定し、こ
の不感帯の範囲内を作業部の不作動領域としてハンチン
グ現象の発生を防止するようにしている。
しかるに従来、この不感帯は一定のものであつたの
で、作業部が丁度不感帯の境目付近で不作動状態となつ
た場合に、検知手段からの入力に雑音が入る等の何らか
の要因で僅かな電圧変動があつて、作業部が不作動領域
から外れる状態となつてしまう惧れがあり、この様な場
合には、作業部が不用意に作動してしまうこととなつて
問題となる。
で、作業部が丁度不感帯の境目付近で不作動状態となつ
た場合に、検知手段からの入力に雑音が入る等の何らか
の要因で僅かな電圧変動があつて、作業部が不作動領域
から外れる状態となつてしまう惧れがあり、この様な場
合には、作業部が不用意に作動してしまうこととなつて
問題となる。
［問題を解決するための手段］ 本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの欠点を一掃
することができる作業用走行車における作業機の高さ制
御装置を提供することを目的として創案されたものであ
つて、走行機体に昇降自在に装備される作業部の高さ検
知をする高さ検知手段と、ポジシヨンレバーのセツト位
置を検知するレバー位置検知手段とに接続され、これら
検知手段からの検知信号に基づいて作業部を対応するセ
ツト位置高さにセツトするための作業部高さ制御指令を
出力する制御部を備えてなる作業用走行車において、前
記制御部に、始動セツトに伴い目標とするセツト位置に
対して設定される第一不感帯の範囲を不作動領域として
作業部セツトをし、該作業部セツト後、第一不感帯を越
えた第二不感帯の範囲を作業部の不作動領域に設定し、
この第二不感帯を越えることで再び第一不感帯を不作動
領域に設定する不作動領域設定手段と、ポジシヨンレバ
ーの第二不感帯の範囲を越える操作がなされたことの検
知に伴い不作動領域を第二不感帯から第一不感帯の範囲
に切換える不感帯切換え手段とを設けたことを特徴とす
るものである。
することができる作業用走行車における作業機の高さ制
御装置を提供することを目的として創案されたものであ
つて、走行機体に昇降自在に装備される作業部の高さ検
知をする高さ検知手段と、ポジシヨンレバーのセツト位
置を検知するレバー位置検知手段とに接続され、これら
検知手段からの検知信号に基づいて作業部を対応するセ
ツト位置高さにセツトするための作業部高さ制御指令を
出力する制御部を備えてなる作業用走行車において、前
記制御部に、始動セツトに伴い目標とするセツト位置に
対して設定される第一不感帯の範囲を不作動領域として
作業部セツトをし、該作業部セツト後、第一不感帯を越
えた第二不感帯の範囲を作業部の不作動領域に設定し、
この第二不感帯を越えることで再び第一不感帯を不作動
領域に設定する不作動領域設定手段と、ポジシヨンレバ
ーの第二不感帯の範囲を越える操作がなされたことの検
知に伴い不作動領域を第二不感帯から第一不感帯の範囲
に切換える不感帯切換え手段とを設けたことを特徴とす
るものである。
そして本発明は、この構成によつて、始動セツト時か
らの精度維持ができながら、不用意な作動を無くすこと
ができる様にしたものである。
らの精度維持ができながら、不用意な作動を無くすこと
ができる様にしたものである。
［実施例］ 次に、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
図面において、１は農用トラクタの走行機体であつて、
該走行機体１には昇降リンク機構２を介して作業部（ロ
ータリ耕耘部）３が連結されている。そして油圧ケース
４から延びるリフトアーム５がリフトロツド６を介して
昇降リンク機構２のロアリンク2aに連動連結されてお
り、リフトアーム５が油圧作動によつて上下揺動するこ
とで作業部３が昇降動するようになつていること等は何
れも従来通りである。ここで７は前輪、８は後輪、９は
後輪８を覆うフエンダーである。
図面において、１は農用トラクタの走行機体であつて、
該走行機体１には昇降リンク機構２を介して作業部（ロ
ータリ耕耘部）３が連結されている。そして油圧ケース
４から延びるリフトアーム５がリフトロツド６を介して
昇降リンク機構２のロアリンク2aに連動連結されてお
り、リフトアーム５が油圧作動によつて上下揺動するこ
とで作業部３が昇降動するようになつていること等は何
れも従来通りである。ここで７は前輪、８は後輪、９は
後輪８を覆うフエンダーである。
10は前記一方のフエンダー９（実施例では左側）に設
けられるポジシヨンレバーであつて本発明の操作具に相
当するものであるが、該ポジシヨンレバー10の基端部に
は、そのレバーセツト角度を検知するレバー角度検知セ
ンサ（本発明のセツト状態検知手段に相当する）11が設
けられている。一方、前記リフトアーム５の基端部に
は、該リフトアーム５の揺動角度、即ち作業部３の高さ
状態を検知するアーム角度検知センサ12が設けられてい
て、本発明の状態検知手段に相当するものを構成してい
るが、これら各センサ11、12は例えばポテンシヨメータ
等の部材によつて形成され、実施例ではその対応する角
度変化率が等しくなるよう１対１の関係で角度検知を行
うようになつている。そしてこれら両センサ11、12から
の検知信号がアナログ−デジタル変換器（A/D変換器）1
5を経由してマイクロコンピユータ等によつて構成され
る制御部13に入力し、該制御部13では、これら入力した
検知信号に基づいて演算をし、その結果によつてリフト
アーム昇降用のソレノイド14、14aに対して制御指令を
出力して油圧切換え弁の切換えを行い、作業部３の昇降
動制御をすることになるが、その制御手順を以下フロー
チヤート図とタイミングチヤート図を用いて詳しく説明
する。
けられるポジシヨンレバーであつて本発明の操作具に相
当するものであるが、該ポジシヨンレバー10の基端部に
は、そのレバーセツト角度を検知するレバー角度検知セ
ンサ（本発明のセツト状態検知手段に相当する）11が設
けられている。一方、前記リフトアーム５の基端部に
は、該リフトアーム５の揺動角度、即ち作業部３の高さ
状態を検知するアーム角度検知センサ12が設けられてい
て、本発明の状態検知手段に相当するものを構成してい
るが、これら各センサ11、12は例えばポテンシヨメータ
等の部材によつて形成され、実施例ではその対応する角
度変化率が等しくなるよう１対１の関係で角度検知を行
うようになつている。そしてこれら両センサ11、12から
の検知信号がアナログ−デジタル変換器（A/D変換器）1
5を経由してマイクロコンピユータ等によつて構成され
る制御部13に入力し、該制御部13では、これら入力した
検知信号に基づいて演算をし、その結果によつてリフト
アーム昇降用のソレノイド14、14aに対して制御指令を
出力して油圧切換え弁の切換えを行い、作業部３の昇降
動制御をすることになるが、その制御手順を以下フロー
チヤート図とタイミングチヤート図を用いて詳しく説明
する。
先ず、エンジンのキースイツチをONにして制御13をス
タート（始動セツト状態に）すると、制御部13では、ア
ーム角度検知センサ12からの検知値Ｌがレバー角度検知
センサ11からの検知値Ｐよりも大きい（Ｌ＞Ｐ）、つま
り、作業部３がセツトされたレバー目標値よりも高くな
つているか否かが判断され、大きい（上側に位置する）
としてYESの判断が成された場合には、アーム検知値Ｌ
が、目標値Ｐに上側の第一不感帯D1を加えた第一不感値
Pd1（Pd1＝Ｐ＋D1）よりも大きい（Ｌ＞Pd1）か否かが
判断される。そして大きくないとしてNOの判断が成され
た場合には、作業部３は、目標値Ｐよりは上位置である
が、第一不感値Pd1の範囲内の不作動領域中に位置する
ものであり、そこで下げ方向のポジシヨン停止フラグＡ
はセツトされ、また上げ方向のポジシヨン停止フラグＢ
はリセツトされると共に、さらに両ソレノイド14、14a
に対してはOFF指令が出されることになる。
タート（始動セツト状態に）すると、制御部13では、ア
ーム角度検知センサ12からの検知値Ｌがレバー角度検知
センサ11からの検知値Ｐよりも大きい（Ｌ＞Ｐ）、つま
り、作業部３がセツトされたレバー目標値よりも高くな
つているか否かが判断され、大きい（上側に位置する）
としてYESの判断が成された場合には、アーム検知値Ｌ
が、目標値Ｐに上側の第一不感帯D1を加えた第一不感値
Pd1（Pd1＝Ｐ＋D1）よりも大きい（Ｌ＞Pd1）か否かが
判断される。そして大きくないとしてNOの判断が成され
た場合には、作業部３は、目標値Ｐよりは上位置である
が、第一不感値Pd1の範囲内の不作動領域中に位置する
ものであり、そこで下げ方向のポジシヨン停止フラグＡ
はセツトされ、また上げ方向のポジシヨン停止フラグＢ
はリセツトされると共に、さらに両ソレノイド14、14a
に対してはOFF指令が出されることになる。
一方、アーム検知値Ｌと第一不感値Pd1との比較判断
で、アーム検知値Ｌの方が大きいとしてYESの判断が成
された場合には、ポジシヨン停止フラグＢがリセツトさ
れた後、ポジシヨン停止フラグＡがセツトされているか
否かが判断され、セツトされているとしてYESの判断が
成された場合には、作業部３の目標値Ｐに前記第一不感
帯D1よりは少し大きい値幅で設定される第二不感帯D
2（D1＜D2）を加えた第二不感値Pd2（Pd2＝Ｐ＋D2）に
対してアーム検知値Ｌが大きい（Ｌ＞Pd2）か否かが判
断される。そして、大きくないとしてNOの判断が成され
た場合には、作業部３は、第一不感帯D1の範囲外ではあ
るが第二不感帯D2の範囲内の不作動領域中にあることと
なり、従つて両ソレノイド14、14aに対してはOFF指令が
出されることになる。一方、大きいとしてYESの判断が
成された場合には、作業部３は第二不感帯D2で設定され
る不作動領域の範囲外に位置するものであり、ポジシヨ
ン停止フラグＡがリセツトされると共に、下降用ソレノ
イド14aに対してON指令が出力され、作業部３は下降す
ることになる。また、前記したポジシヨン停止フラグＡ
がセツトされているか否かの判断でセツトされていな
い、即ち、始動時や上述したように作業部３が、第二不
感帯D2の範囲外に位置したとしてポジシヨン停止フラグ
ＡがリセツトされているためNOの判断が成された場合に
は、そのまま下降用ソレノイド14aに対してON指令が出
力されることになる。而して作業部３は、ポジシヨンレ
バー10の操作によつて狭い第一不感帯D1の範囲を不作動
領域として下降制御が成された後、広い第二不感帯D2の
範囲を不作動領域として下降制御が成され、そしてこの
第二不感帯D2を越えると再び狭い第一不感帯D1を不作動
領域として下降制御が成されるようになつている。
で、アーム検知値Ｌの方が大きいとしてYESの判断が成
された場合には、ポジシヨン停止フラグＢがリセツトさ
れた後、ポジシヨン停止フラグＡがセツトされているか
否かが判断され、セツトされているとしてYESの判断が
成された場合には、作業部３の目標値Ｐに前記第一不感
帯D1よりは少し大きい値幅で設定される第二不感帯D
2（D1＜D2）を加えた第二不感値Pd2（Pd2＝Ｐ＋D2）に
対してアーム検知値Ｌが大きい（Ｌ＞Pd2）か否かが判
断される。そして、大きくないとしてNOの判断が成され
た場合には、作業部３は、第一不感帯D1の範囲外ではあ
るが第二不感帯D2の範囲内の不作動領域中にあることと
なり、従つて両ソレノイド14、14aに対してはOFF指令が
出されることになる。一方、大きいとしてYESの判断が
成された場合には、作業部３は第二不感帯D2で設定され
る不作動領域の範囲外に位置するものであり、ポジシヨ
ン停止フラグＡがリセツトされると共に、下降用ソレノ
イド14aに対してON指令が出力され、作業部３は下降す
ることになる。また、前記したポジシヨン停止フラグＡ
がセツトされているか否かの判断でセツトされていな
い、即ち、始動時や上述したように作業部３が、第二不
感帯D2の範囲外に位置したとしてポジシヨン停止フラグ
ＡがリセツトされているためNOの判断が成された場合に
は、そのまま下降用ソレノイド14aに対してON指令が出
力されることになる。而して作業部３は、ポジシヨンレ
バー10の操作によつて狭い第一不感帯D1の範囲を不作動
領域として下降制御が成された後、広い第二不感帯D2の
範囲を不作動領域として下降制御が成され、そしてこの
第二不感帯D2を越えると再び狭い第一不感帯D1を不作動
領域として下降制御が成されるようになつている。
また、前述したアーム検知値Ｌがレバー検知値Ｐより
も大きいか否かの判断で、大きくないとしてNOの判断が
成された場合には、作業部３が目標値Ｐよりも下側か等
しい位置にあることを意味し、そこで今度は下側の不感
帯U1、U2に基づいて同じような制御が成されることにな
る。即ち、アーム検知値Ｌが、目標値Ｐに第一不感帯U1
を引いた第一不感帯値Pu1（Pu1＝Ｐ−U1）よりも小さい
（Ｌ＜Pu1）か否かが判断され、小さくないとしてNOの
判断が成された場合には、作業部３は第一不感帯Pu1の
範囲内に位置するものであり、そこでポジシヨン停止フ
ラグＢはセツトされる一方、ポジシヨン停止フラグＡは
リセツトされ、さらに両ソレノイド14、14aにはOFF指令
が出されることになる。
も大きいか否かの判断で、大きくないとしてNOの判断が
成された場合には、作業部３が目標値Ｐよりも下側か等
しい位置にあることを意味し、そこで今度は下側の不感
帯U1、U2に基づいて同じような制御が成されることにな
る。即ち、アーム検知値Ｌが、目標値Ｐに第一不感帯U1
を引いた第一不感帯値Pu1（Pu1＝Ｐ−U1）よりも小さい
（Ｌ＜Pu1）か否かが判断され、小さくないとしてNOの
判断が成された場合には、作業部３は第一不感帯Pu1の
範囲内に位置するものであり、そこでポジシヨン停止フ
ラグＢはセツトされる一方、ポジシヨン停止フラグＡは
リセツトされ、さらに両ソレノイド14、14aにはOFF指令
が出されることになる。
一方、アーム検知値Ｌと第一不感帯値Pu1との比較判
断で、アーム検知値Ｌの方が小さいとしてYESの判断が
成された場合には、ポジシヨン停止フラグＡがリセツト
された後、ポジシヨン停止フラグＢがセツトされている
か否かが判断され、セツトされているとしてYESの判断
が成された場合には、作業部３の目標値Ｐに第一不感帯
U1よりは少し大きい値幅で設定される第二不感帯U2（U1
＜U2）を引いた第二不感値Pu2（Pu2＝Ｐ−U2）に対して
アーム検知値Ｌが小さい（Ｌ＜Pu2）か否かが判断され
る。そして小さくないとしてNOの判断が成された場合に
は、作業部３は、第一不感帯U1の範囲外ではあるが第二
不感帯U2の範囲内の不作動領域にあることとなり、従つ
て、両ソレノイド14、14aに対してはOFF指令が出される
ことになる。一方、小さいとしてYESの判断が成された
場合には、作業部３は第二不感帯U2の範囲外に位置する
ものであり、ポジシヨン停止フラグＢがリセツトされる
と共に、上昇用ソレノイド14aに対してON指令が出力さ
れて、作業部３は上昇することになる。また、前記した
ポジシヨン停止フラグＢがセツトされているか否かの判
断でセツトされていない、即ち、始動時や作業部３が、
第二不感域U2の範囲外に位置したとしてポジシヨン停止
フラグＢがリセツトされているためNOの判断が成された
場合、そのまま上昇用ソレノイド14に対してON指令が出
力されることになる。而して作業部３は、ポジシヨンレ
バー10の操作によつて狭い第一不感帯U1の範囲を不作動
領域として上昇制御が成された後、広い第二不感帯U2の
範囲を不作動領域として上昇制御が成され、そしてこの
第二不感帯U2を越えると再び狭い第一不感帯U1を不作動
領域として上昇制御が成されるようになつている。
断で、アーム検知値Ｌの方が小さいとしてYESの判断が
成された場合には、ポジシヨン停止フラグＡがリセツト
された後、ポジシヨン停止フラグＢがセツトされている
か否かが判断され、セツトされているとしてYESの判断
が成された場合には、作業部３の目標値Ｐに第一不感帯
U1よりは少し大きい値幅で設定される第二不感帯U2（U1
＜U2）を引いた第二不感値Pu2（Pu2＝Ｐ−U2）に対して
アーム検知値Ｌが小さい（Ｌ＜Pu2）か否かが判断され
る。そして小さくないとしてNOの判断が成された場合に
は、作業部３は、第一不感帯U1の範囲外ではあるが第二
不感帯U2の範囲内の不作動領域にあることとなり、従つ
て、両ソレノイド14、14aに対してはOFF指令が出される
ことになる。一方、小さいとしてYESの判断が成された
場合には、作業部３は第二不感帯U2の範囲外に位置する
ものであり、ポジシヨン停止フラグＢがリセツトされる
と共に、上昇用ソレノイド14aに対してON指令が出力さ
れて、作業部３は上昇することになる。また、前記した
ポジシヨン停止フラグＢがセツトされているか否かの判
断でセツトされていない、即ち、始動時や作業部３が、
第二不感域U2の範囲外に位置したとしてポジシヨン停止
フラグＢがリセツトされているためNOの判断が成された
場合、そのまま上昇用ソレノイド14に対してON指令が出
力されることになる。而して作業部３は、ポジシヨンレ
バー10の操作によつて狭い第一不感帯U1の範囲を不作動
領域として上昇制御が成された後、広い第二不感帯U2の
範囲を不作動領域として上昇制御が成され、そしてこの
第二不感帯U2を越えると再び狭い第一不感帯U1を不作動
領域として上昇制御が成されるようになつている。
叙述の如く構成された本発明の実施例において、作業
部３は、ポジシヨンレバー10の操作によつて上下昇降動
制御が成されるものであるが、この場合に、作業部３の
昇降動制御は、作業部３がレバー目標位置に向かつて変
位作動しているときは、狭い第一の不感帯U1、D1の範囲
を不作動領域として昇降動制御が成され、この狭い不作
動領域の範囲に位置セツトされると今度はこれよりも広
い第二の不感帯U2、D2の範囲を不作動領域として昇降動
制御が成されることとなる。従つて、作業部３は、狭い
第一不感帯U1、D1の範囲で位置セツトされるものであり
ながら、位置セツトされた後は、これを越えた広い第二
不感帯U2、D2の範囲を不作動領域として制御されること
になる。このため、作業部３が丁度第一不感帯U1、D1の
境目付近で停止している場合に、何らかの要因でセンサ
11、12からの信号やノイズ等によつてに僅かな電圧変動
があり第一不感帯U1、D1を越えているという誤信号の入
力があつたとしても、作業部３は実際には広い第二不感
帯U2、D2の範囲を不作動領域として昇降動制御されてい
て安定化されており、もつて作業部３が不用意に動き出
したりする惧れを防止できる。
部３は、ポジシヨンレバー10の操作によつて上下昇降動
制御が成されるものであるが、この場合に、作業部３の
昇降動制御は、作業部３がレバー目標位置に向かつて変
位作動しているときは、狭い第一の不感帯U1、D1の範囲
を不作動領域として昇降動制御が成され、この狭い不作
動領域の範囲に位置セツトされると今度はこれよりも広
い第二の不感帯U2、D2の範囲を不作動領域として昇降動
制御が成されることとなる。従つて、作業部３は、狭い
第一不感帯U1、D1の範囲で位置セツトされるものであり
ながら、位置セツトされた後は、これを越えた広い第二
不感帯U2、D2の範囲を不作動領域として制御されること
になる。このため、作業部３が丁度第一不感帯U1、D1の
境目付近で停止している場合に、何らかの要因でセンサ
11、12からの信号やノイズ等によつてに僅かな電圧変動
があり第一不感帯U1、D1を越えているという誤信号の入
力があつたとしても、作業部３は実際には広い第二不感
帯U2、D2の範囲を不作動領域として昇降動制御されてい
て安定化されており、もつて作業部３が不用意に動き出
したりする惧れを防止できる。
さらに、前記ポジシヨン制御をするにあたり、始動セ
ツト時において、作業部３が第一不感帯U1、D1の範囲外
ではあるが第二不感帯U2、D2の範囲内に位置している場
合、該作業部３は、第一不感帯U1、D1の範囲内にセツト
されるよう制御されることとなつて、作業開始となる始
動セツト時の精度低下を招くことが回避される。
ツト時において、作業部３が第一不感帯U1、D1の範囲外
ではあるが第二不感帯U2、D2の範囲内に位置している場
合、該作業部３は、第一不感帯U1、D1の範囲内にセツト
されるよう制御されることとなつて、作業開始となる始
動セツト時の精度低下を招くことが回避される。
しかもこのものでは、ポジシヨンレバー10を操作して
レバー検知値Ｌが第二不感帯U2、D2の範囲を越えた場合
においても、該第二不感帯U2、D2を不作動領域とする制
御はリセツトされて、再び狭い第一不感帯U1、D1を不作
動領域とした制御が成されることとなつて信頼性の高い
昇降動制御が成される。
レバー検知値Ｌが第二不感帯U2、D2の範囲を越えた場合
においても、該第二不感帯U2、D2を不作動領域とする制
御はリセツトされて、再び狭い第一不感帯U1、D1を不作
動領域とした制御が成されることとなつて信頼性の高い
昇降動制御が成される。
尚、本発明は前記実施例に限定されるものでないこと
は勿論であり、不感帯の広狭切換えを上下同時に行うよ
うにすることもできる。
は勿論であり、不感帯の広狭切換えを上下同時に行うよ
うにすることもできる。
［作用効果］ 以上要するに、本発明は叙述の如く構成されたもので
あるから、作業部は、まず狭い第一不感帯の範囲を不作
動領域としてポジシヨン制御が成され、その後は、広い
第二不感帯の範囲を不作動領域としてポジシヨン制御が
成されることとなり、従つて、検知手段等にノイズが入
つたりして第一不感帯を越えるような誤信号の入力等が
あつたとしても、広い第二不感帯の範囲を不作動領域と
して安定的に制御されている作業部が不用意に動いてし
まうことが防止される。
あるから、作業部は、まず狭い第一不感帯の範囲を不作
動領域としてポジシヨン制御が成され、その後は、広い
第二不感帯の範囲を不作動領域としてポジシヨン制御が
成されることとなり、従つて、検知手段等にノイズが入
つたりして第一不感帯を越えるような誤信号の入力等が
あつたとしても、広い第二不感帯の範囲を不作動領域と
して安定的に制御されている作業部が不用意に動いてし
まうことが防止される。
しかも前記ポジシヨン制御をするにあたり、始動セツ
ト時に、作業部が第一不感帯の範囲外ではあるが第二不
感帯の範囲内に位置しているとき、該作業部は、第一不
感帯の範囲内にセツトされるよう制御されることとなつ
て、始動セツト時の精度低下を招くことが回避される。
ト時に、作業部が第一不感帯の範囲外ではあるが第二不
感帯の範囲内に位置しているとき、該作業部は、第一不
感帯の範囲内にセツトされるよう制御されることとなつ
て、始動セツト時の精度低下を招くことが回避される。
そのうえ、この広い第二不感帯の範囲の不作動領域で
制御されている作業部は、ポジシヨンレバーを広い第二
不感帯の範囲を越えて操作することによつて、再び狭い
第一不感帯の範囲を不作動領域とする状態制御が成さ
れ、これによつて、信頼性の高い作業部の状態制御を行
うことができる。
制御されている作業部は、ポジシヨンレバーを広い第二
不感帯の範囲を越えて操作することによつて、再び狭い
第一不感帯の範囲を不作動領域とする状態制御が成さ
れ、これによつて、信頼性の高い作業部の状態制御を行
うことができる。
図面は、本発明に係る作業用走行車における作業機の高
さ制御装置の実施例を示したものであつて、第１図は農
用トラクタの側面図、第２図は制御機構のブロツク回路
図、第３図はタイミングチヤート図、第４図はフローチ
ヤート図である。 図中、３は作業部、10はポジシヨンレバー、11はレバー
角度検知センサ、12はアーム角度検知センサ、Ｐは目標
値、U1、D1は第一不感帯、U2、D2は第二不感帯である。
さ制御装置の実施例を示したものであつて、第１図は農
用トラクタの側面図、第２図は制御機構のブロツク回路
図、第３図はタイミングチヤート図、第４図はフローチ
ヤート図である。 図中、３は作業部、10はポジシヨンレバー、11はレバー
角度検知センサ、12はアーム角度検知センサ、Ｐは目標
値、U1、D1は第一不感帯、U2、D2は第二不感帯である。
Claims (1)
- 【請求項１】走行機体に昇降自在に装備される作業部の
高さ検知をする高さ検知手段と、ポジシヨンレバーのセ
ツト位置を検知するレバー位置検知手段とに接続され、
これら検知手段からの検知信号に基づいて作業部を対応
するセツト位置高さにセツトするための作業部高さ制御
指令を出力する制御部を備えてなる作業用走行車におい
て、前記制御部に、始動セツトに伴い目標とするセツト
位置に対して設定される第一不感帯の範囲を不作動領域
として作業部セツトをし、該作業部セツト後、第一不感
帯を越えた第二不感帯の範囲を作業部の不作動領域に設
定し、この第二不感帯を越えることで再び第一不感帯を
不作動領域に設定する不作動領域設定手段と、ポジシヨ
ンレバーの第二不感帯の範囲を越える操作がなされたこ
との検知に伴い不作動領域を第二不感帯から第一不感帯
の範囲に切換える不感帯切換え手段とを設けたことを特
徴とする作業用走行車における作業機の高さ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61225483A JP2567591B2 (ja) | 1986-09-24 | 1986-09-24 | 作業用走行車における作業機の高さ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61225483A JP2567591B2 (ja) | 1986-09-24 | 1986-09-24 | 作業用走行車における作業機の高さ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6379509A JPS6379509A (ja) | 1988-04-09 |
| JP2567591B2 true JP2567591B2 (ja) | 1996-12-25 |
Family
ID=16830032
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61225483A Expired - Fee Related JP2567591B2 (ja) | 1986-09-24 | 1986-09-24 | 作業用走行車における作業機の高さ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2567591B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014064501A (ja) * | 2012-09-25 | 2014-04-17 | Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd | トラクタの耕深自動制御装置 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0787724B2 (ja) * | 1987-05-11 | 1995-09-27 | 井関農機株式会社 | トラクタの作業機昇降制御装置 |
| JPH0724487B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1995-03-22 | 井関農機株式会社 | 対地作業機のフイードバツク制御装置 |
| JPH0738762B2 (ja) * | 1988-11-17 | 1995-05-01 | 株式会社クボタ | 作業車の作業装置昇降操作構造 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59166004A (ja) * | 1983-03-11 | 1984-09-19 | 株式会社クボタ | 対地作業車 |
| JPH06104003B2 (ja) * | 1985-12-26 | 1994-12-21 | セイレイ工業株式会社 | 農用作業機自動制御装置 |
-
1986
- 1986-09-24 JP JP61225483A patent/JP2567591B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014064501A (ja) * | 2012-09-25 | 2014-04-17 | Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd | トラクタの耕深自動制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6379509A (ja) | 1988-04-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |