JPS59166004A

JPS59166004A - 対地作業車

Info

Publication number: JPS59166004A
Application number: JP58041283A
Authority: JP
Inventors: 哲也西田; 良行片山
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1983-03-11
Filing date: 1983-03-11
Publication date: 1984-09-19

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、走行車体に、駆動機構を介して車体左右方向
に傾斜動作自在に対地作業装置を連動連結し、走行車体
の対地傾斜状態を検出する第１センサーを設けると共に
、走行車体に対する前記作業装置の左右傾斜状態を検出
する第２センサーを設け、前記第２センサーによる検出
傾斜状態が、前記第１センサーによる検出傾斜状態に基
いて特定される設定範囲内に維持されるように、前記部
・動機構全自動的に作動する水平制御機構を備えさせで
ある対地作業車に関する５、上記作業車は、対地作業装置の制御動作そのものに起因
する傾斜状態の検出精度の低下を回避して水平制御機構
の制御精度を向上できるようにしたものである。

即ち、対地作業装置自体に、その車体左右方向での傾斜
状恕を検出するセンサーを設けて水平制御機構を構成し
たものの場合、制御機構により作業装置が走行車体に対
して駆動傾斜されるに伴い、その動作そのものがセンサ
ーに外乱として作用し、検出精度が低下すると共に、そ
れに連れて制御機構の制御精度が低下する欠点があった
のである。

本発明は、センサーを合理的に取付けて精度の高い水平
、ｉｒ＋Ｊ御を行える対地作業車において、更に、ハン
チングを防止して制御精度をより一層向上できるように
することを目的とする。

本発明は、上記目的の達成のために、走行車体の対地傾
斜状態を検出するように走行車体に設けた第１セン−！
ｌｊ−一と、リフトロンドの長さを検出する等の、走行
車体に対する作業装置の傾斜状態を検出する第２センサ
ーとの協働により作業装置の対地傾斜状態を検出し、そ
の検出構成により作業装置の制御動作に起因する制御精
度の低下を回避できるようにした対地作業車において、
前記水平制御機構において、前記駆動機構の作動を停止
させるための設定範囲を、前記駆動機構の作動開始時の
設定範囲よりも小に設定しであることを特徴とする。

上記構成による作用は次の通りである。

つまり、制御機構に基いて一旦駆動機構が作動されると
、その作動開始時の設定範囲よりも小さい設定範囲まで
作業装置の傾斜状態を復帰させてから駆動機構を停止し
、□−更に、次の駆動機構の作動は、停止時におけるよ
りも大きい設定範囲を越えてから行わせるのである。

上記作用による効果は次の通りである。

つまり、作業装置が制御機構によって設定範囲の傾斜状
態に復帰されると、たとえ、その設定範囲の上下限近く
に位置した状態で駆動機構が停止しても、その停止位置
と次に駆動機構が作動開始される設定範囲の上下限との
間に比較的大きい隔たりがあるから、走行車体の微小な
作右傾釧に起因して駆動機構が作動されることを回避し
てハンチングを防止でき、作業装置自体の制御動作に起
因する傾斜状態検出の精度低下が無い利点と併せ、制御
精度をより一層向上できるようになった。

以下、本発明の実施例を例示図に基いて詳述する。

走行車体の後部に、トップリンク（１）と左右一対のフ
ァーリンクｔ２）　、　＋２）を介して対地作業装置の
一例としてのロータリ耕耘装置（３）が連結され、かつ
、単動型油圧シリング（４）によって駆動上下揺動自在
なリフトアーム（５１、（５＋とロアーリンク＋２１　
、　（２）とがリフトロンド［６１、＋７）を介して連
結され、対地作業車の一例としての乗用型耕耘機が構成
されている。

両すフトロンドｔ６＋　、　１７）の一方（７）が駆動
機構の一側上しての複動型油圧シリンダ（以下、リフト
ロッドシリンダと称する）で構成され、このリフトロッ
ドシリンダ（７）の伸縮により左右ロアーリンク（，２
）　、　（２１の高さを変え、ロータリ耕耘装Ｎ（３）
の左右傾斜姿勢′ｆ：変更調節するように構成されてい
る。

走行車体の後部に、車体の対地傾斜状態を検出する第１
センサー（８）が設けられ、かつ、走行車体に対する耕
耘装置（３）の左右傾斜状態全検出するために、す７ト
ロツドシリング（７）にその伸縮量を検出する第２セン
サー（９）が設けられ、前記′＠１及び第２センサー＋
８１　、　＋９１からの信号の比較に基き、リフトロッ
ドシリンダ（７）を自動的に作動してロータリ利・新装
置（３）を対地的にほぼ平行な水平姿勢に維持するよう
に水平制御機構（１０）が構成されており、次に詳述す
る。

即ち、重錘を利用した回転式ポテンショメークとして構
成した前記第１センザー（８）からの信号が演算回路（
１１）に入力され、ロークリ耕耘装置（３）を水平にす
るのに必要なリフトロッドシリンダ（７）の伸縮量が目
標値として演算さね、その目標制御信号電圧（Ｖｏ）が
上限及び下限夫々を設定するためのコンパレーク（１２
１、Ｑ３＋に入力される。

又、前記第２センサー（９）からの信号電圧（Ｖｌが前
記両コンパレーク０り、α３）夫々に入力され、両信ぢ
°電圧（Ｖ、）　、（ｙ＋の比較結果に基き、前記リフ
トロッドシリンダ（７）に対する電磁式制御弁０４）が
自動的に切換えられる。

両コン茅（レータα２）、θ３）からの信号がＯＲ回路
θωに入力され、かつ、そのＯＲ回路（Ｉ６）に不感帯
変更用の第１抵抗（Ｒ１）が接続され、両コンパレータ
α２＋　、　０３１のいずれもからｆＩＬ”レベルの信
号が出されている時には、＠２及び第８抵抗（Ｒ２）１
が出された時には、第１ないし第８抵抗（Ｒユ）。

（Ｒ２）　ｔ　（Ｒａ　）により不感帯が設定されるよ
うに構成されている。

従って、耕耘装置（３）が安定域にあってリフトロンド
シリング（７）が停止状等にある時には、第３図に示す
ように、大きい範囲（Ａ１）が不感帯として設定され、
その大きい設定範囲（Ａ工）を越えた時にリフトロンド
シリンダ（７）の作動が開始され、そして、一旦作動が
開始されると、第１抵抗（Ｒ１）が不感帯に付加され、
小さい範囲（Ａ２）が不感帯として設定され、そして、
その小さい設定範囲（Ａ２）内に耕耘装置（３）が復帰
されるに伴い、自ずと不感帯として大きい設定範囲（Ａ
１）が特定されるのである。

本発明は、耕耘装置（３）に限らず、例えば、プラグ等
各種の対地作業装置（３）を備えた各種の対地作業車に
適用できる１、

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る対地作業車の実施例を示し、第１図
は乗用型耕耘機の要部の斜視図、第２図は水平制御機構
を示すブロック図、第８図は設定範囲を示すグラフであ
る。（３）・・・・・・対地作業装置、（７）・・・・・・
駆動機構、（８）・・・・・・第１センザー、（９）・
・・・・・％２センサー、（１０）・・・・・・水平制
御機構、（Ａ１）、　（Ａ２　）・・・・・・設定範囲
。

Claims

【特許請求の範囲】

走行車体に、駆動機構（７）を介して車体左右方向に傾
斜動作自在に対地作業装置（３）を連動連結し、走行車
体の対地傾斜状態全検出する第１センサー（８）を設け
ると共に、走゛行車体に対する前記作業装置（３）の左
右傾斜状態を検出する第２センサー（９）を設け、前記
第２センサー（９）による検出傾斜状態が、前記第１セ
ンサーｆ８）による検出傾斜状態に基いて特定される設
定範囲内に維持されるように、前記駆動機１ｉ７１全自
動的に作動する水平制御機構（１０）を備えさせである
対地作業車であって、前記水平制御機構（ｌＯ）におい
て、前記駆動機構（７）の作動を停止させるだめの設定
範囲（Ａ、）を、前記駆動機構（７）の作動開始時の設
定範囲（Ａ１）よりも小に設定しである対地作業車。