JPS63159179A - 前後輪操舵車における後輪操舵のための制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は前輪の操舵に応じて後輪を操舵制御する前後輪
操舵車に係り、特に該操舵制御の異常発生に対処する前
後輪操舵車における後輪操舵のための制御装置に関する
。

（従来技術） 従来、この種の装置は、例えば実開昭６０−１６１６７
３号公報に示されるように、後輪の操舵制御に関する異
常を検出するための異常検出手段と、後輪操舵装置内に
組込まれ後輪を中立状態に復帰させる中立復帰機構とを
備え、異常検出手段が前記異常を検出すると中立復帰機
構を動作させて後輪を中立状態に復帰させるようにして
いる。

（発明が解決しようとする問題点） しかるに、上記従来の装置にあっては、後輪がいかなる
操舵状態にあっても、後輪は上記異常検出直後に中立状
態に復帰するので、このことが却って車両の走行安全上
好ましくない事態を発生させる場合があるという問題が
ある。例えば、後輪の実舵角が小さければ同後輪を中立
復帰させても問題はないが、後輪の実舵角が大きい場合
に同後輪を中立復帰させると、車両の進行方向が急激に
変化し、車両の操縦性及び安定性が極めて悪化する。ま
た、後輪の実舵角が減少すなわち後輪が中立状態に戻る
状態にあれば、同後輪を中立復帰させても問題はないが
、後輪の実舵角が増加する状態にある場合に同後輪を中
立復帰させると、後輪は運転者の意志とは逆に急激に操
舵されるようになり車両の操縦性及び安定性が極めて悪
化する。

本発明は上記問題に鑑み案出されたものであり、その目
的は、後輪操舵装置に異常が発生した場合に、該異常に
対して車両の走行安全性を保つように対処する前後輪操
舵車における後輪操舵のための制御装置を提供すること
にある。

（問題点を解決するための手段） 上記問題を解決して本発明の目的を達成するために、本
発明の構成上の特徴は、第１図に示すように、前輪ＦＷ
を操舵する前輪操舵装置１と、後輪ＲＷを操舵する後輪
操舵装置２と、前輪ＦＷの操舵に応じて前記後輪操舵装
置２を制御して後輪ＲＷを前輪ＦＷの操舵に応じて操舵
制御する操舵制御手段３とを備えた前後輪操舵車におい
て、前記後輪操舵装置２に組込まれ後輪ＲＷを中立状態
に復帰させる中立復帰機構２ａと、前記後輪操舵装置２
に組込まれ後輪ＲＷの操舵変化を禁止して現操舵状態を
保持する操舵保持機構２ｂと、後輪ＲＷの操舵状態を検
出する操舵状態検出手段４と、後輪ＲＷの操舵制御に関
する異常を検出する異常検出手段５と、前記異常検出手
段５により前記異常が検出されないとき前記操舵制御手
段３による前輪ＦＷの操舵に応じた後輪ＲＷの操舵制御
を許容しかつ前記異常検出手段５により異常が検出され
たとき前記操舵状態検出手段４によって検出された後輪
ＲＷの操舵状態に応じて選択的に前記中立復帰機構２ａ
又は操舵保持機構２ｂを制御する選択制御手段６とを設
けたことにある。

（発明の作用） 上記のように構成した本発明においては、後輪ＲＷの操
舵制御に異常が発生していない場合、異常検出手段５が
該異常を検出しないため、選択制御手段６は操舵制御手
段３による後輪ＲＷの操舵制御を許容するので、後輪Ｒ
Ｗは後輪操舵装置２により前輪ＦＷの操舵に応じて操舵
される。一方、後輪ＲＷの操舵制御に異常が発生した場
合、異常検出手段５が該異常を検出するため、選択制御
手段６は操舵状態検出手段４により検出された後輪ＲＷ
の操舵状態に応じて選択的に中立復帰機＄１２ａ又は操
舵保持機構２ｂを制御するので、後輪ＲＷはその操舵状
態に応じて中立復帰され又は現操舵状態に保持される。

（発明の効果） 上記作用説明からも理解できる通り、本発明によれば、
後輪ＲＷの操舵制御に異常が発生した場合には、後輪Ｒ
Ｗはその操舵状態に応じて選択的に中立復帰または操舵
保持されるので、例えば大舵角に操舵されていた後輪Ｒ
Ｗが中立復帰して車両の進行方向が急激に変化し、また
は実舵角が増加傾向にある後輪ＲＷが急に減少方向に反
転したりする等のことを回避でき、しかも車両が略直進
状態に戻ったときに後輪ＲＷを中立復帰させる等の処置
が可能となり、後輪ＲＷの操舵制御に異常が発生しても
車両の走行安全性がよりよく保たれる。

（実施例） 以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明すると、第
１図は本発明に係る前後輪操舵車の全体を概略的に示し
ている。この前後輪操舵車は左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２を
操舵する前輪操舵装置Ａと、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２を
操舵する後輪操舵装置Ｂと、後輪操舵装置Ｂを電気的に
制御する電気制御装置Ｃとを備えている。

前輪操舵装置Ａは操舵ハンドル１１を有する。

操舵ハンドル１１は操舵軸１２．ビニオン部１３ａ及び
ラック部１３ｂからなるラックアシドビニオン機構１３
．ラック部１３ｂを一体的に形成したリレーロッド１４
．左右タイロッド１５ａ、１５ｂ及び左右ナックルアー
ム１６ａ、１６ｂを介して左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２に連
結されており、同ハンドル１１の回動に応じて左右前輪
ＦＷＩ。

ＦＷ２が操舵されるようになっている。操舵軸１２の下
部には制御バルブ１７が組付けられており、同バルブ１
７は油圧ポンプ１８により吐出され導管Ｐ１を介して供
給される作動油を操舵軸１２に作用する操舵トルクに応
じてパワーシリンダ２１の一方の油室に供給し、かつ同
シリンダ２１の他方の油室からの作動油を導管Ｐ２を介
してリザーバ２２に排出する。パワーシリンダ２１は前
記作動油の給排に応じてリレーロッド１４を駆動するこ
とにより、左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２の前記操舵を助勢す
るようになっている。

後輪操舵装置Ｂはステップモータ２３を有し、同モータ
２３は電気制御装置Ｃに制御されて、操舵軸２４を回転
駆動する。操舵軸２４はビニオン部２５ａ及びラック部
２５ｂからなるラックアンドビニオン機構２５．ラック
部２５ｂを一体的に形成しなリレーロッド２６．左右タ
イロッド２７ａ、２７ｂ及び左右ナックルアーム２８　
ａ　、　２８ｂを介して左右後輪ＲＷ、ＲＷ２に連結さ
れており、同軸２４の回転に応じて左右後輪ＲＷＩ、・
ＲＷ２が操舵されるようになっている。操舵軸２４の中
間部には制御バルブ３１が組付けられており、同バルブ
３１は油圧ポンプ３２により吐出され導管Ｐ３を介して
供給される作動油を操舵軸２４に作用する操舵トルクに
応じてパワーシリンダ３３の一方の油室に供給し、かつ
同シリンダ３３の他方の油室からの作動油を導管Ｐ４を
介してリザーバ２２に排出する。パワーシリンダ３３は
前記作動油の給排に応じてリレーロッド２６を駆動する
ことにより、左右後輪ＲＷ、ＲＷ２の前記操舵を助勢す
るようになっている。

また、後輪操舵装置Ｂは左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２を中立
状態に付勢する中立付勢機ｆ！３４と、制御バルブ３１
及びパワーシリンダ３３間に介装された切換えバルブ３
５とを有する。中立付勢機構３４はリレーロッド２６に
各々離隔して固着した円板上の左右ストッパ部材３４ａ
、３４ｂを有する０両左右ストッパ部材３４ａ、３４ｂ
の内側であってリレーロッド２６の外周上には、同ロッ
ド２６を貫通させた左右リテーナ３４ｃ、３４ｄが同ロ
ッド２６の軸方向に変位可能に組付けられるとともに、
同ロッド２６を貫通させたスプリング３４ｅがその両端
にて左右リテーナ３４ｃ、３４ｄを外側方向に付勢する
ように組付けられている。

また、中立付勢機構３４は円筒状のハウジング３４ｆの
内周上に左右ストッパ部材３４ａ、３４ｂの内側間距離
に等して位置にて張出した左右張出し部３４ｇ、３４ｈ
を有し、両張出し部３４ｇ。

３４ｈは両リテーナ３４Ｃ，３４ｄの各外側方向への変
位を禁止している。切換えバルブ３５は第１乃至第３状
態を有するもので、各状態はスプリング３５ａ、、３５
ｂ及び電磁ソレノイド３５Ｃ９３５ｄにより制御される
ようになっている。電磁ソレノイド３５ｃ、３５ｄが共
に非励磁状態にあるとき、同バルブ３５は第１状Ｒ（第
２図状態）に制御され、パワーシリンダ３３に対する制
御バルブ３１の作動油の給排を許容する。電磁ソレノイ
ド３５ｃが励磁されると、同バルブ３５は第２状態（第
２図の右移行状態）に制御され、制御バルブ３１とパワ
ーシリンダ３３との連通を禁止するとともに同シリンダ
３３の内油室間の連通をオリフィス３５ｄを介して許容
して、中立付勢機構３４との協働により左右後°輪ＲＷ
Ｉ、ＲＷ２を中立復帰させるように機能する。電磁ソレ
ノイド３５ｄが励磁されると、同バルブ３５は第３状態
（第２図の左移行状態）に制御され、制御バルブ３１と
パワーシリンダ３３との連通を禁止するとともに同シリ
ンダ３３の内油室間の連通をも禁止して、左右後輪ＲＷ
Ｉ、ＲＷ２の現操舵状態を維持するように機能する。

電気制御装置Ｃは前輪操舵角センサ３６、後輪操舵角セ
ンサ３７及び車速センサ３８を有する。

前輪操舵角センサ３６は操舵軸１２に組付けられ、同軸
１２の回転角を計測することにより左右前輪ＦＷＩ、Ｆ
Ｗ２の操舵角δｆを検出して同操舵角δｆを表すアナロ
グ型式の前輪操舵角信号を出力する。後輪操舵角センサ
３７は操舵軸２４に組付けられ、同軸２４の回転角を計
測することにより左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵角δｒ
を検出して同操舵角δｒを表すアナログ型式の後輪操舵
角信号を出力する。なお、これらの操舵角δｆ、δｒは
左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２及び左右後輪ＲＷＩ。

ＲＷ２が中立状態にあるときｆＯ」となり、左右前輪Ｆ
ＷＩ、ＦＷ２及び左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２が右（または
左）方向に操舵されるに従って正（又は負）の値であっ
てその絶対値が大きくなる。

また、本件実施例では、前輪及び後輪操舵角センサ３６
，３７は操舵軸１２．２４の各回転角を計測することに
より各操舵角δｆ、δｒを検出するようにしたが、各リ
レーロッド１４．２６の軸方向の変位量を計測すること
により、各操舵角δｆ。

δｒを検出するようにしてもよい。車速センサ３８は右
後輪ＲＷ２の近傍に設けられ、同後輪ＲＷ２の回転をピ
ックアップすることにより同後輪ＲＷ２の回転数すなわ
ち車速Ｖに比例した周波数を有する車速信号を出力する
。なお、本件実施例では、車速センサ３８は右後輪ＲＷ
２の回転をピックアップすることにより車速■に比例し
た周波数の車速信号を出力するようにしたが、左後輪Ｒ
Ｗ１又は左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２の回転をピックアップ
することにより前記車速信号を出力するようにしてもよ
い。また、変速機（図示せず）の回転をピックアップし
て車速信号を出力するようにしてもよい。

これらの前輪操舵角センサ３６．後輪操舵角センサ３７
及び車速センサ３８にはマイクロコンピュータ４１が接
続されている。マイクロコンピュータ４１はバス４１ａ
により各々共通に接続された読出し専用メモリ（以下Ｒ
ＯＭという＞４１ｂ。

中央処理装置（以下ＣＰＵという）４１ｃ、書込み可能
メモリ（以下ＲＡＭという）４１ｄ、タイマ回路４１ｆ
、入力インターフェース回路４１ｇ及び出力インターフ
ェース回路４１ｈにより構成されている。ＲＯＭ４　ｌ
　ｂは第３図のフローチャー　１−に対応したプログラ
ム及び車速Ｖの増加に従って負から正に徐々に変化する
特性の目標舵角比Ｋ（第４図）をテーブルの形で記憶す
る。なお、目標舵角比Ｋが負（又は正）とは左右後輪Ｒ
ＷＩ。

ＲＷ２が左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２に対して逆方向（又は
同方向）すなわち逆相（又は同相）に操舵されることを
意味し、かつ同舵角比Ｋがｒ□、とは左右後輪ＲＷＩ、
ＲＷ２が左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２の操舵とは無関係に操
舵されないことを意味する。ＣＰＵ４１　ｃはイグニッ
ションスイッチの閉成に応答して上記プログラムを実行
し、ＲＡＭ４１ｄは該プログラムの実行に必要なデータ
を一時的に記憶する。タイマ回路４１ｆはＣＰＵ４１Ｃ
の指令に応じて時間を計測する。入力インターフェース
回路４１ｇは前輪操舵角センサ３６．後輪ｔｉ舵角セン
サ３７及び車速センサ３８に接続され、前輪操舵角セン
サ３６及び後輪操舵角センサ３７からのアナログ型式の
各操舵角信号をアナログディジタル変換するアナログデ
ィジタル変換器を内蔵するとともに、車速センサ３８か
らの車速信号を矩形波信号に波形整形する波形整形器等
を内蔵する。出力インターフェース回路４１ｈはステ・
ツブモータ２３及び電磁ソレノイド３５ｃ、３５ｄに接
続され、上記プログラムの実行により設定されたディジ
タル型式の制御データを記憶する記憶回路、同制御デー
タに応じて駆動パルス信号をステ・ツブモータ２３に出
力する駆動パルス発生回路、及び同制御データに応じて
電磁ソレノイド３５ｃ、３５ｄを励磁又は非励磁制御す
る励磁回路等を内蔵している。

上記のように構成した実施例の動作を第３図のフローチ
ャートを参照しながら説明する。

イグニッションスイッチが閉成されると、ＣＰＵ４１Ｃ
はステップ５０４ごてプログラムの実行を開始し、ステ
・ツブ５１にてＲＡＭ４１ｄ、入力インターフェース回
路４１ｇ及び出カイ〉′ターフエース回路４１ｈを初期
設定して、プログラムをステップ５２に進める。ステッ
プ５２にて、ＣＰＵ４１ｃは、ＲＡＭ４１　ｄに記憶さ
れていて車速Ｖの前回の検出値を表す旧車速検出データ
ｖｏｔｏ、前輪操舵角δｆの前回の検出値を表す田面輪
操舵角検出データδ’ｆｏｔｏ、後輪操舵角δｒの前回
の検出値を表す旧後輪操舵角検出データδｒ　ＯＬＤ及
び後輪操舵角δｒの前回の指示値を表す旧後輪操舵角指
示データδｒ　＊ｏｔ、ｏを、同ＲＡＭ４１　ｄに記憶
されていて車速Ｖの今回の検出値を表す新車速検出デー
タＶＮＥＷ、前輪操舵角δｆの今回の検出ｔ　　　　ｆ
Ｎを表す新前輪操舵角検出データδｆＮｆｌＷ、後輪操
舵角δｒの今回の検出値を表す新後輪操舵角検出データ
δｒ　ＮＥＷ及び後輪操舵角δｒの今回の指示値を表す
新後輪操舵角指示データδｒ　＊ｓＥｗにより各々更新
する。ステップ５２の処理後、ＣＰＵ４１ｃは、ステッ
プ５３にて、車速センサ３８から入力インターフェース
回路４１ｇに供給され同回路４１ｇにて波形整形された
車速信号に基づき車速Ｖを算出して、同算出値を新車速
検出データＶＮＥＷとしてＲＡＭ４１　ｄに記憶させる
とともに、前輪操舵角センサ３６及び後輪操舵角センサ
３７から入力インターフェース回路４１ｇに供給され同
回路４１ｇにてディジタル信号に変換された前輪操舵角
信号及び後輪操舵角信号を、新前輪操舵角検出データδ
ｆ　Ｎｌ！Ｗ及び新後輪操舵角検出データδｒ　ＮＥＷ
としてＲＡＭ４１　ｄに記憶させる。ステ・ツブ５３の
処理後、ＣＰＵ４１ｃは、ステップ５４にて、前記記憶
した新車速検出データＶ　ＮＥＷに基づきＲＯＭ４　ｌ
　ｂ内の目標舵角比テーブル（第４図）を参照して車速
Ｖに対応した目標舵角比Ｋ（ＶＮＥＷ）を決定し、該決
定した目標舵角比Ｋ（ＶＮＥＩＩ）とＲＡＭ４１　ｄに
記憶されている新前輪操舵角データδｆ　Ｎｌ！Ｗとを
乗算して、該乗算値Ｋ　（ＶＮＥＷ　）・δｆ　ＮＥＷ
を新後輪操舵角指示データδｒ　ＩＮＥＩ＃としてＲＡ
Ｍ４１　ｄに記憶させる。これらのステップ５２〜５４
の処理により、新旧車速検出データＶ　ＮＥＷ　＋　Ｖ
　ＯＬＤ　、新旧前輪操舵角検出データδｆＮＦ、Ｗ、
δｆｏＬＤ、新旧後輪操舵角検出データδｒ　ＮＥＷ　
＋　δｒ　ＯＬＤ及び新旧後輪操舵角指示データδｒ”
ＮＥＷ＋　δｒ　＊ｏｔ、ｏが各々更新される。

次に、ＣＰＵ４１　ｃは、ステップ５５にて、例えば下
記（＋）〜（３）のようにして、左右後輪ＲＷ１、ＲＷ
２の操舵制御系統の故障の有無を検出することにより、
同後輪ＲＷＩ、Ｒｗ２が正常に操舵されているか否かを
判定する。

（１）新旧車速検出データＶ　ＮＥＷ　Ｉ　Ｖ　ＯＬＤ
、新旧前輪操舵角検出データδｆ　ＮＥＷ　＋　δｆ　
ＯＬＤ及び新旧後輪操舵角検出データδｒＮＥＷ、δｒ
ＯＬ０が各々異常に大きな値を示すとき、前記操舵制御
系統のいずれかに異常があると判定する。

（２）新旧車速検出データＶ　Ｎｌ！ＩＩ　＊　Ｖ　Ｏ
ＬＤ　、新旧前輪操舵角検出データδｆ　ＮＩＩＩＷ　
＋　δｆ　ｏｔｏ及び新旧後輪操舵角検出データδｒＮ
ＥＷ、δｒｏｔ。

Ｄの各新旧データ値間の差が車両走行上あり得ない程大
きな値を示すとき、前記操舵制御系統のいずれかに異常
があると判定する。

（３）新後輪操舵角検出データδｒ　ＮＥＷと旧後輪操
舵角指示データδｒ＊ｏＬＤとの差が所定値より大きい
とき、ステップモータ２３により左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ
２が正常に操舵制御されていないとして、前記操舵制御
系統に異常があると判定する。

このステップ５５において、各種センサ３６〜３８、ス
テップモータ２３等が全て正常であって左右後輪ＲＷＩ
、ＲＷ２の操舵制御系統に異常がない、すなわち同後輪
ＲＷＩ、ＲＷ２は正常に操舵制御されていると判定され
ると、ＣＰＵ４１ｃは同ステップ５５にてｒＹＥＳ、と
判定してプログラムをステップ５６に進める。

ステップ５６にて、ＣＰＵ４１　ｃは、上記ステップ５
４の処理によりＲＡＭ４１　ｄに記憶した新後輪操舵角
指示データδｒ　”ＮＥＷと上記ステップ５３の処理に
よりＲＡＭ４１　ｄに記憶した新後輪操舵角検出データ
δｒ　ＮＥＷとの差データδｒ　＊ＮＥＷ−δｒ　ＮＥ
ＩＩＩを算出し、該差データδｒ　＊ＮＥＷ−δｒ□、
を出力インターフェース回路４１ｈに出力する。

同回路４１ｈをこの差データδｒ輸。ｗ−δｒ　ＮＥＷ
を記憶すると同時に、該差データδｒ＊ＮＥＷ−δｒＮ
ＥＷに対応してステップモータ２３を回転駆動するため
の駆動パルス信号を同モータ２３に出力する。ステップ
モータ２３はこの駆動パルス信号によって駆動されて操
舵軸２４を前記差データδｒ＊ＮＥｌ＃−δｒ　Ｎｌ！
Ｗに対応した角度分だけ回転駆動する。このとき、電磁
ソレノイド３５ｃ、３５ｄは非励磁状態にあり、切換え
バルブ３５はスプリング３５ａ、３５ｂにより第１状態
に設定されていて制御バルブ３１とパワーシリンダ３３
との連通を許容しているので、パワーシリンダ３３は制
御バルブ３１との協働により左右後輪ＲＷ、ＲＷ２のス
テップモータ２３による操舵を助勢し、同後輪ＲＷＩ、
ＲＷ、２は前記差データδｒ　＃ＮＥＷ−δｒ　Ｎｌ！
ＩＩ分だけ操舵される６その結果、左右後輪ＲＷｌ、Ｒ
Ｗ２の操舵角δｒは新後輪禄舵角指示データδｒ番に対
応したものとなる。なお、このとき、リレーロッド２６
の左方向（又は右方向）の変位に伴い、右ストッパ部材
３４ｂ（又は左ストッパ部材３４ａ）が右リテーナ３４
ｄ（又は左リテーナ３４Ｃ）を左方向（又は右方向）に
押圧し、かつ左リテーナ３４Ｃ（又は右リテーナ３４ｄ
）は左張出し部３４ｇ（又は右張出し部３４ｈ）により
左方向く又は右方向）の変位が禁止されているので、ス
プリング３４ｅは圧縮される。

ステップ５６の処理後、ＣＰＵ４１ｃはステップ５７に
てタイマ回路４１ｆをリセットするとともに同日路４１
１゛を起動させた後、同回路４１ｆが微小時間Δｔを計
測し終えるまでプログラムの進行を停止する。すなわち
、前記リセット後、ＣＰＵ４１　ｃはタイマ回路４１ｆ
による時間計測値が微小時間Δｔに達したか否かを判定
し続け、同計測値が微小時間値△ｔに達した時点で、プ
ログラムをステップ５２に戻し、以降ステップ５２〜５
７からなる循環処理を実行し続ける。これにより、左右
後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵制御系統に異常がなく同後輪
ＲＷＩ、ＲＷ２の適正な操舵が確保される限り、同後輪
ＲＷＩ、ＲＷ２は左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２の操舵角δｆ
及び車速■に応じて同前輪ＦＷＩ、ＦＷ２に対して逆相
又は同相に操舵される。

かかるステップ５２〜５７の処理からなる左右後輪ＲＷ
Ｉ、ＲＷ２の操舵制御中、左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２の操
舵制御系統に異常が発生すると、ＣＰＵ４１　ｃは上記
ステップ５５にてｒＮＯＪと判定して、プログラムをス
テップ６０〜６７からなる異常処理ルーチンへ進める。

この異常処理ルーチンにおいては、異常時における左右
後輪ＲＷ１、ＲＷ２の操舵状態に応じて各々制御方法が
異なるので、以下同操舵状態の種類毎に本実施例の動作
を説明する。

（＋）左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵量が小さい場合 この場合、新後輪操舵角検出データδｒ□、の絶対値１
δｒｓＥｗｌは所定の小さな舵角値ε（例えば約０．５
度）以下であるので、ＣＰＵ４１　ｃはステップ６０に
て１δｒｓｔｗｌ≦εの条件の基にｒＹＥｓＪと判定し
て、ステップ６３にて左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２を中立状
態に復帰させる。すなわち、ＣＰＵ４１　Ｃは同ステッ
プ６３にて電磁ソレノイド３５ｃを制御するための制御
データを出力インターフェース回路４ｔｈに出力する。

同回路４１ｈはこの制御データを記憶すると同時に、同
データに基づき電磁ソレノイド３５ｃを励磁制御する。

こり励磁制御により、切換えバルブ３５は第２図右方向
に移行して第２状態に設定され、制御バルブ３１とパワ
ーシリンダ３３との連通を禁止するとともに、同シリン
ダ３３の左右油室間の連通をオリフィス３５ｄを介して
許容する。このとき、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の右方向
（又は左方向）の操舵に伴いリレーロッド２６が左方向
（又は右方向）に変位していて右ストッパ部材３４ｂ及
び右リテーナ３４ｄ（又は左ストッパ部材３４ａ及び左
リテーナ３４ｃ）が左方向（又は右方向）に変位してい
れば、スプリング３４ｅは右リテーナ３４ｄ（又は左リ
テーナ３４ｃ）が右方向（又は左方向）に押圧すること
により右ストッパ部材３４ｂ（又は左ストッパ部材３４
ｃ）及びリレーロッド２６を右方向（又は左方向）に押
圧する。この押圧により、パワーシリンダ３３の右油室
（又は左油室）の作動油はオリフィス３５ｄを介して徐
々に左油室（又は右油室）に流れ込み、リレーロッド２
６は右方向（又は左方向）に徐々に変位して左右後輪Ｒ
ＷＩ、ＲＷ２は左方向（又は右方向）すなわち中立方向
へ操舵される。そして、リレーロッド２６が中立位置に
復帰すると、右リテーナ３４ｄ（又は左リテーナ３４ｃ
）が右張出し部３４ｈ（又は左張出し部３４ｇ）に当接
し、同ロッド２６の変位が停止する。その結果、左右後
輪ＲＷＩ、ＲＷ２が中立状態に復帰する。

ステップ６３の処理後、ＣＰＵ４１　ｃはステップ６４
にてプログラムの実行を終了し、以降、左右後輪ＲＷＩ
、ＲＷ２は中立状態に維持され、当該車両は従来の２輪
操舵車として走行可能となる。

なお、上記実施例に、さらに、操舵軸２４の回転又はリ
レーロッド２６の変位を機械的に禁止するロック装置を
設けるようにして、上記中立復帰後、同ロック装置を作
動させて左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の中立復帰をより堅固
にするとよい。

（２）左右後輪ＲＷ　ｌ・、ＲＷ２の操舵量は大きいか
に同操舵量が減少状態にある場合 この場合、新後輪操舵角検出データδｒ　ＮＥＩＩＩの
絶対値１δｒｓｇｗｌは上記舵角値εより大きくかつ新
後輪操舵角指示データδｒｌＮＥＩＩの絶対値１δｒ＊
Ｎｉｗ　ｌは旧後輪操舵角指示データδｒ　＊ｏＬｏの
絶対値１δｒ　５ＱＬＤ　Ｉより小さいので、ＣＰＵ４
１　ｃはステップ６０にて１δｒＮＥｗｌ≦εの条件の
基に「ＮＯ」と判定し、かつステップ６１にて１δｒｌ
ｐｉｇｗｌ≧１δｒ零〇ＬＤ　Ｉの条件の基にｒＮｏ、
と判定して、ステップ６５にて左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２
を徐々に中立状態に復帰させる。すなわち、ＣＰＵ６１
　ｃはステップ６５にて上記ステップ６３と同様の処理
を実行して左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２を中立状態に復帰さ
せる。このステップ６５の処理後、ＣＰＵ４１　ｃはプ
ログラムをステップ５７に進め、同ステップ５７にてプ
ログラムの進行を微小時間Δｔだけ遅らせた後、プログ
ラムをステ・ツブ５２に戻す。以降、この状態が続く限
り、ＣＰＵ４１　ｃはステップ５２〜５５，６０，６１
゜６５．５７の循環処理を実行して左右後輪ＲＷＩ。

ＲＷ２を徐々に中立復帰させる。そして、左右後輪ＲＷ
Ｉ、ＲＷ２の操舵角δｒの絶対値１δｒ１が上記絶対値
ε以下になると、ＣＰＵ４１　ｃはステップ６０にて上
記場合のようにｒＹＥＳ、と判定し、ステップ６３にて
継続して左右後輪ＲＷＩ。

ＲＷ２を中立状態へ復帰させるように制御して、ステッ
プ６４にてプログラムの実行を終了する。

このように、左右後輪ＲＷ、ＲＷ２の操舵量が大きいが
同操舵量が減少方向にある場合には、ステップ５２〜５
５，６０，６１，６５．５７の循環処理及びステ・ツブ
５２〜５５，６０．６４の処理により、左右後輪ＲＷＩ
、ＲＷ２は徐々に中立状態に復帰制御される。この場合
の中立復帰は、異常発生前の左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の
操舵傾向と一致しているため、同後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の
操舵量が大きくても、同後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵は運
転者の意志と合致するものであり、同操舵量が大きい状
態から「Ｏ」に変化しても車両の操安性を悪化させるも
のではない。

（３）左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵量が大きくかつ同
操舵量が減少傾向にない場合 この場合、新後輪操舵角検出データδｒ　ＮＥＷの絶対
値１δｒＮｐｗｌは上記舵角値εより大きく、新後輪操
舵角指示データδｒ”ＮＥ’ｌの絶対値１δｒＩＮεｗ
１は旧後輪操舵角指示データδｒ　愈ｏｔ、ｏの絶対値
１δｒ　會ｏｔｏ　１以上であるので、ＣＰＵ４１　ｃ
はステップ６０にて１δｒｓｇｗｌ≦εの条件の基にｒ
Ｎｏ、と判定し、かつステップ６１にてＩδｒ＊ＮＥｗ
　Ｉ≧１δｒ　＊ＱＬＤ　ｌの条件の基に「ＹＥＳ」と
判定して、ステップ６２にて新後輪操舵角指示データδ
ｒ　”ＮＥＷの絶対値１δｒ　＊ＮＥｗ　ｌから新後輪
操舵角指示データδｒ　ＮＥＷの絶対値１δｒＮｉｗｌ
を減算した減算値１δｒ　＊ＮＥＷ　Ｉ　　ｌδｒＮＥ
ｗｌが所定の小さな舵角値α（例えば約０．５度）以上
であるか否かを判定する。

この判定において、減算値１δｒ　＊ＮＥＷ　ｌ　　ｌ
δｒＮＥＷｌが舵角値α以上である場合、すなわち新後
輪操舵角指示データδｒ　＊ｓｉｗが左右後輪ＲＷＩ。

ＲＷ２を現操舵状態よりもさらに舵角値α以上大きく操
舵する値を示す場合には、ＣＰＵ４１　ｃは同ステップ
６２にてｒＹＥＳ、と判定して、ステップ６６にて左右
後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の現操舵状態を保持するように制御
する。すなわち、ＣＰＵ４１ｃはステップ６６にて電磁
ソレノイド３５ｄを励磁制御するための制御データを出
力インターフェース回路４１ｈに出力する。同回路４１
ｈはこの制御データを記憶すると同時に、同データに基
づき電磁ソレノイド３５ｄを励磁制御する。この励磁制
御により、切換えバルブ３５は第２図左方向に移行して
第３状態に設定され、制御バルブ３１とパワーシリンダ
３３との連通を禁止するとともに、パワーシリンダ３３
の左右油室間の連通をも禁止する。その結果、同シリン
ダ３３の左右油室内の作動油は各油室内に閏込められ、
リレーロッド２６の変位が禁止されるので、左右後輪Ｒ
Ｗｌ、ＲＷ２の現操舵状態が保持される。ステップ６６
の処理後、ＣＰＵ４１ｃはプログラムをステップ５７に
進め、同ステップ５７にてプログラムの進行を微小時間
Δｔだけ遅らせた後、プログラムをステップ５２に戻す
。以降、この状態が続く限り、ＣＰＵ４１　ｃはステッ
プ５２〜５５．６０〜６２，６６．５７の循環処理を実
行して左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の現操舵状態を保持し続
ける。

また、上記ステップ６２の判定において、減算値１δｒ
＄Ｎ□１−１δｒｓｉｗｌが舵角値α未満である場合、
すなわち新後輪操舵角指示データδｒ＊ＮＥＷが左右後
輪ＲＷＩ、ＲＷ２を現操舵状態から中立方向に操舵する
値を示し又は中立方向とは逆であっても舵角値αより小
さい範囲内で操舵する値を示す場合には、ＣＰＵ４１ｃ
は同ステップ６２にてｒＮｏ、と判定して、ステップ６
７にて左右後輪ＲＷ、ＲＷ２を新後輪操舵角指示データ
δｒ　＊ＮＥＷにより表される操舵角まで操舵制御した
後、その操舵角を保持するように制御する。すなわち、
ＣＰＵ４ｔｃは同ステップ６７にて上記ステップ５６の
処理と同様にして左右後輪ＲＷＩ。

ＲＷ２を操舵制御するとともに、該操舵制御による左右
後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵角δｒを後輪操舵角センサ３
７により検出して、該検出した後輪操舵角δｒが新後輪
操舵角指示データδｒ　＊ｓｔｗにより表された値に一
致するまで前記操舵制御を実行し、一致した時点で、上
記ステップ６６の処理と同様にして左右後輪ＲＷＩ、Ｒ
Ｗ２の操舵状態を保持制御する。その結果、左右後輪Ｒ
ＷＩ、ＲＷ２は新後輪操舵角指示データδｒ　ＩＮＥＩ
ｌＦにより表された操舵角まで操舵され、かつその操舵
状態が維持される。ステップ６７の処理後、ＣＰＵ４１
Ｃは上記ステップ５７の処理を経てプログラムをステッ
プ５２に戻し、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵量が未だ
大きくかつ同操舵量が減少傾向になければ、ステップ５
２〜５５．６０〜６２．６６（６７）、５７の循環処理
を実行して、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵を制御し又
は同操舵を保持制御する。また、上記循環処理中、左右
後輪ＲＷ１、ＲＷ２の操舵量が小さくなり又は同操舵量
が減少傾向になれば、上述したように、ステップ５２〜
５５．６０．６３の処理又はステップ５２〜５５．６０
．６１，６５．５７の処理により、左右後輪ＲＷＩ、Ｒ
Ｗ２は中立状態に復帰する。このように、左右後輪ＲＷ
Ｉ、ＲＷ２の操舵量が大きくかつ同操舵量が減少傾向に
ない場合、ステップ６２．６６の処理により左右後輪Ｒ
ＷＩ、ＲＷ２の操舵量が増大しないように制御されると
ともに、ステップ６２．６７の処理により同後輪ＲＷ１
、ＲＷ２の操舵量が急激に「０」に変化しないように徐
々に減少させるようにしたので、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ
２の操舵量の急変による車両の操縦性及び安定性の悪化
が防止される。

上記動作説明からも理解できる通り、上記実施例によれ
ば、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵制御系統に異常が発
生した場合、ステップ６０〜６２の処理により左右後輪
ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵状態を検出し、該検出結果に応じ
てステップ６３．６５〜６７の処理によりステップモー
タ２３及び切換えバルブ３５を制御して左右後輪ＲＷＩ
、ＲＷ２を選択的に中立復帰させ又は同後輪ＲＷＩ、Ｒ
Ｗ２の現操舵状態を維持制御するようにしたので、左右
後輪ＲＷＩ、ＲＷ２が運転者の意志とは逆に操舵され及
び同後輪ＲＷＩ、ＲＷ２が急変することがなくなり、車
両の走行安全性がよりよく保たれる。

【図面の簡単な説明】

第１図は特許請求の範囲に記載した発明の構成に対応す
る図、第２図は本発明の一実施例に係る車両の全体概略
図、第３図は第２図のマイクロコンピュータにて実行さ
れるプログラムに対応するフローチャート、及び第４図
は車速に対する舵角比の特性を示す図である。 符　　号　　の　　説　　明 Ａ・・・前輪操舵装置、Ｂ・・・後輪操舵装置、Ｃ・・
・電気制御装置、ＦＷＩ、ＦＷ２・・・前輪、ＲＷＩ、
ＲＷ２・・・後輪、２３・・・ステップモータ、３１・
・・制御バルブ、３３・・・パワーシリンダ、３４・・
・中立付勢Ｍ！ａ横、３５・・・切換えバルブ、３６・
・・前輪操舵角センサ、３７・・・後輪操舵角センサ、
３８・・・車速セン′す、４１・・・マイクロコンピュ
ータ。 出願人　　　トヨタ自動車株式会社 代理人　　　弁理士　　長　谷　照　−（外１名） 第１ｒ！！Ｊ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 前輪を操舵する前輪操舵装置と、後輪を操舵する後輪操
   舵装置と、前輪の操舵に応じて前記後輪操舵装置を制御
   して後輪を前輪の操舵に応じて操舵制御する操舵制御手
   段とを備えた前後輪操舵車において、前記後輪操舵装置
   に組込まれ後輪を中立状態に復帰させる中立復帰機構と
   、前記後輪操舵装置に組込まれ後輪の操舵変化を禁止し
   て現操舵状態を保持する操舵保持機構と、後輪の操舵状
   態を検出する操舵状態検出手段と、後輪の操舵制御に関
   する異常を検出する異常検出手段と、前記異常検出手段
   により前記異常が検出されないとき前記操舵制御手段に
   よる前輪の操舵に応じた後輪の操舵制御を許容しかつ前
   記異常検出手段により異常が検出されたとき前記操舵状
   態検出手段によって検出された後輪の操舵状態に応じて
   選択的に前記中立復帰機構又は操舵保持機構を制御する
   選択制御手段とを設けたことを特徴とする前後輪操舵車
   における後輪操舵のための制御装置。