JPS63155302A - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
- Publication number
- JPS63155302A JPS63155302A JP30302086A JP30302086A JPS63155302A JP S63155302 A JPS63155302 A JP S63155302A JP 30302086 A JP30302086 A JP 30302086A JP 30302086 A JP30302086 A JP 30302086A JP S63155302 A JPS63155302 A JP S63155302A
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- JP
- Japan
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- arm
- robot
- acceleration
- speed
- control
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- Pending
Links
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims abstract description 18
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 210000004709 eyebrow Anatomy 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ロボットの動作位置の補正および加減速制御
を行なうロボット制御装置に関する。
を行なうロボット制御装置に関する。
（従来の技術）
従来、ロボットのアームにワークを把持させてこのワー
クを所定の位置まで所定の速度、加速度で移動させる際
、アームがワークによって撓むことがないものとしてロ
ボットのアームの位置、速度、加速度を定めていた。ア
ームの撓み量を考慮しない制御装置ではアームの剛性を
非常に高くすることによって撓み量を少なくし、指令値
と実際の位置との誤差を減少させていた。
クを所定の位置まで所定の速度、加速度で移動させる際
、アームがワークによって撓むことがないものとしてロ
ボットのアームの位置、速度、加速度を定めていた。ア
ームの撓み量を考慮しない制御装置ではアームの剛性を
非常に高くすることによって撓み量を少なくし、指令値
と実際の位置との誤差を減少させていた。
（発明が解決しようとする問題点）
しかしながら、このような従来のロボット制御装置では
、アームの撓み量を無視しつる程度に、アームに剛性を
もたせなければならないので；アームの重量が大きくな
りロボットを小型化、低廉化することができないという
問題があった。
、アームの撓み量を無視しつる程度に、アームに剛性を
もたせなければならないので；アームの重量が大きくな
りロボットを小型化、低廉化することができないという
問題があった。
本発明は、アームを軽量化できてロボットを小型化、低
廉化することができると同時に、可搬重量、位置、速度
および加速度の最適な制御を行なうことの可能なロボッ
ト制御装置を提供することを目的としている。
廉化することができると同時に、可搬重量、位置、速度
および加速度の最適な制御を行なうことの可能なロボッ
ト制御装置を提供することを目的としている。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、アームを備えたロボット本体と、このロボッ
ト本体に対して動作制御に関する指令を与えるオフライ
ンプログラミング装置と、アームの動作指令位置の補正
および速度、加速度の最適制御を行なうＦＥＭ解析用コ
ンピュータとを備えたロボット制御装置である。
ト本体に対して動作制御に関する指令を与えるオフライ
ンプログラミング装置と、アームの動作指令位置の補正
および速度、加速度の最適制御を行なうＦＥＭ解析用コ
ンピュータとを備えたロボット制御装置である。
（作用）
本発明ではオフラインプログラミング装置によってロボ
ット本体のアームの動作制御に関する指令を与えるが、
アームが例えばワークを把持して撓む場合等、その動作
制御を正確に行なわせるためにアームの動作指令位置の
補正および速度、加速度の最適制御をＦＥＭ解析用コン
ピュータによって行なうようにしている。
ット本体のアームの動作制御に関する指令を与えるが、
アームが例えばワークを把持して撓む場合等、その動作
制御を正確に行なわせるためにアームの動作指令位置の
補正および速度、加速度の最適制御をＦＥＭ解析用コン
ピュータによって行なうようにしている。
（実施例）
以下に本発明の実施例を図面を用いて説明する。
第１図は本発明のロボット制御装置の構成図、第２図は
第１図に示すロボット制御装置の処理の流れを示すフロ
ーチャートである。
第１図に示すロボット制御装置の処理の流れを示すフロ
ーチャートである。
第１図においてロボット制御装置は、ロボット本体１と
、ロボット本体１を制御するコントローラ２と、コント
ローラ２にロボット本体１制御用の指示を与えるオフラ
インプログラミング装置３と、ＦＥＭ解析用コンピュー
タ４とから構成されている。
、ロボット本体１を制御するコントローラ２と、コント
ローラ２にロボット本体１制御用の指示を与えるオフラ
インプログラミング装置３と、ＦＥＭ解析用コンピュー
タ４とから構成されている。
ロボット本体１は、ワーク（図示せず）を把持してこれ
を所定の位置まで移動させるアーム５を備えている。こ
のアーム５は剛性が高いものである必要はなく、ワーク
を把持するときに撓むものであっても良い。
を所定の位置まで移動させるアーム５を備えている。こ
のアーム５は剛性が高いものである必要はなく、ワーク
を把持するときに撓むものであっても良い。
ＦＥＭ解析用コンピュータ４は、有限要素法を用いてロ
ボットアームの数値解析を行ないアームの撓み量を算出
する専用のコンピュータである。
ボットアームの数値解析を行ないアームの撓み量を算出
する専用のコンピュータである。
すなわち、ＦＥＭ解析用コンピュータ４は有限要素法を
用いて数値解析することにより時間を追ってアームの各
部の応力、ひずみ状態を解析し、これを基にして強度計
算を行なって撓み量による動作位置の補正の他に、可搬
重量、速度および加速度の最適な制御を行なうようにな
っている。
用いて数値解析することにより時間を追ってアームの各
部の応力、ひずみ状態を解析し、これを基にして強度計
算を行なって撓み量による動作位置の補正の他に、可搬
重量、速度および加速度の最適な制御を行なうようにな
っている。
なお、有限要素法とは構造体の応力、ひずみ、変形ｈ【
を計算する数値解析法であって、複雑な構造体に荷重を
かけたときの応力、ひずみ、変形ｈ１の分ノＩなどをコ
ンピュータにより解析するもので主に材料の強度計算に
用いられるものである。
を計算する数値解析法であって、複雑な構造体に荷重を
かけたときの応力、ひずみ、変形ｈ１の分ノＩなどをコ
ンピュータにより解析するもので主に材料の強度計算に
用いられるものである。
この有限要素法による解析は計算量か多く相当の処理時
間を要するので、本発明ではオフラインプログラミング
時に行なうようにし、専用のＦＥＭ解析用コンピュータ
４によって処理するようにしている。
間を要するので、本発明ではオフラインプログラミング
時に行なうようにし、専用のＦＥＭ解析用コンピュータ
４によって処理するようにしている。
このような構成のロボット制御装置の動作を第２図のフ
ローチャートを用いて説明する。
ローチャートを用いて説明する。
第２図において、ステップＳ１ではオフラインプログラ
ミング装置３によってオフラインプログラミングを行な
っているとする。このときにステップＳ２において、Ｆ
ＥＭ解析用コンピュータ４を用いて有限要素法によりア
ーム５の数値解析を行なう。これによりステップＳ３で
はアームの撓み量を算出し、この撓み量に基づいてステ
ップＳ４においてアーム５の動作指令位置の補正をコン
トローラ２によって行なう。
ミング装置３によってオフラインプログラミングを行な
っているとする。このときにステップＳ２において、Ｆ
ＥＭ解析用コンピュータ４を用いて有限要素法によりア
ーム５の数値解析を行なう。これによりステップＳ３で
はアームの撓み量を算出し、この撓み量に基づいてステ
ップＳ４においてアーム５の動作指令位置の補正をコン
トローラ２によって行なう。
また、ステップＳ２におけるアーム５の数値解析によっ
てステップＳ５ではアーム５の加速度、速度を算出する
ことができて、ステップＳ６ではアーム５に構造トおよ
び耐久上問題がなければ速度、加速度を上昇させること
ができる。
てステップＳ５ではアーム５の加速度、速度を算出する
ことができて、ステップＳ６ではアーム５に構造トおよ
び耐久上問題がなければ速度、加速度を上昇させること
ができる。
このように本実施例のロボット制御装置では、アームの
撓み量を算出して動作指令位置の補正を行ない、またア
ームの加速度、速度を算出して構造上、耐久上問題がな
ければ速度、加速度をト昇できるので、アームの剛性を
高めないでも正確なアームの位置制御や、速度、加速度
の制御を行なうことが可能となり、アームの軽量化も可
能である。
撓み量を算出して動作指令位置の補正を行ない、またア
ームの加速度、速度を算出して構造上、耐久上問題がな
ければ速度、加速度をト昇できるので、アームの剛性を
高めないでも正確なアームの位置制御や、速度、加速度
の制御を行なうことが可能となり、アームの軽量化も可
能である。
以上、この発明をある程度詳細にその最も好ましい実施
態様について説明したが、その好ましい実施態様の説明
は、構成の各詳細部分についての変形、特許請求の範囲
に一記載された本発明の精神に反しない限りでの種々な
変形、あるいはそれらを組み合わせたものに変更するこ
とができることは明らかである。
態様について説明したが、その好ましい実施態様の説明
は、構成の各詳細部分についての変形、特許請求の範囲
に一記載された本発明の精神に反しない限りでの種々な
変形、あるいはそれらを組み合わせたものに変更するこ
とができることは明らかである。
（発明の効果）
以上に説明したように、本発明のロボット制御装置によ
れば、ロボット本体のアームの動作指令位置の補止およ
び速度、加速度の最適制御をＦＥＭ解析用コンピュータ
によって行なっているので、アームの動作制御を正確に
行なうことができると同時に、アームの軽量化により、
ロボットを小型化し、低廉化することができる。
れば、ロボット本体のアームの動作指令位置の補止およ
び速度、加速度の最適制御をＦＥＭ解析用コンピュータ
によって行なっているので、アームの動作制御を正確に
行なうことができると同時に、アームの軽量化により、
ロボットを小型化し、低廉化することができる。
第１図は本発明のロボット制御装置の構成図、第２図は
第１図に示すロボット制御装置の処理の流れを示すフロ
ーチャートである。 １・・・ロボット本体、２・・・コントローラ、３・・
・オフラインプログラミング装置、４・−Ｆ Ｅ Ｍ解
析用コンピュータ、５・・・アーム。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實３ オフ９４ン
４ ）ＩＦ−１ｖＩ群１ｆｌ眉コ−Ａ：’ｚ−タフ＃
ａグクミシゲ簿１
第１図に示すロボット制御装置の処理の流れを示すフロ
ーチャートである。 １・・・ロボット本体、２・・・コントローラ、３・・
・オフラインプログラミング装置、４・−Ｆ Ｅ Ｍ解
析用コンピュータ、５・・・アーム。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實３ オフ９４ン
４ ）ＩＦ−１ｖＩ群１ｆｌ眉コ−Ａ：’ｚ−タフ＃
ａグクミシゲ簿１
Claims (1)
- アームを備えたロボット本体と、このロボット本体に対
して動作制御に関する指令を与えるオフラインプログラ
ミング装置と、アームの動作指令位置の補正および速度
、加速度の最適制御を行なうＦＥＭ解析用コンピュータ
とを備えたことを特徴とするロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30302086A JPS63155302A (ja) | 1986-12-19 | 1986-12-19 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30302086A JPS63155302A (ja) | 1986-12-19 | 1986-12-19 | ロボツト制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63155302A true JPS63155302A (ja) | 1988-06-28 |
Family
ID=17915969
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30302086A Pending JPS63155302A (ja) | 1986-12-19 | 1986-12-19 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63155302A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018043563A1 (ja) * | 2016-08-30 | 2018-03-08 | 川崎重工業株式会社 | 位置決め制御装置の制御方法及び位置決め制御装置 |
-
1986
- 1986-12-19 JP JP30302086A patent/JPS63155302A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018043563A1 (ja) * | 2016-08-30 | 2018-03-08 | 川崎重工業株式会社 | 位置決め制御装置の制御方法及び位置決め制御装置 |
| JP2018034224A (ja) * | 2016-08-30 | 2018-03-08 | 川崎重工業株式会社 | 位置決め制御装置の制御方法及び位置決め制御装置 |
| US10987742B2 (en) | 2016-08-30 | 2021-04-27 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Method of controlling positioning control apparatus and positioning control apparatus |
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