JPS6314583B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6314583B2 JPS6314583B2 JP57121550A JP12155082A JPS6314583B2 JP S6314583 B2 JPS6314583 B2 JP S6314583B2 JP 57121550 A JP57121550 A JP 57121550A JP 12155082 A JP12155082 A JP 12155082A JP S6314583 B2 JPS6314583 B2 JP S6314583B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- track
- magnetic core
- linear step
- movable part
- stations
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 7
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 2
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
- H02K41/02—Linear motors; Sectional motors
- H02K41/03—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Linear Motors (AREA)
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、加工、組立、搬送ライン等に用いら
れるリニアステツプモータを用いた搬送装置に関
する。
れるリニアステツプモータを用いた搬送装置に関
する。
最近、加工、組立の自動化、無人化にともな
い、被加工物の搬送には停止位置精度向上の要求
から、ベルトコンベア等の搬送手段に代つて、リ
ニアステツプモータを用いた搬送装置が使用され
るようになつてきた。
い、被加工物の搬送には停止位置精度向上の要求
から、ベルトコンベア等の搬送手段に代つて、リ
ニアステツプモータを用いた搬送装置が使用され
るようになつてきた。
しかしながら、従来のリニアステツプモータで
は、停止位置の精度はリニアステツプモータの構
造、特に歯部のピツチおよび巻線の相数によつて
定められるが、最も簡単には、励磁された磁心の
歯部が２次側磁心の歯部と対向する位置で搬送台
車が停止するため、前記停止位置の精度を充分に
保てないという問題があつた。
は、停止位置の精度はリニアステツプモータの構
造、特に歯部のピツチおよび巻線の相数によつて
定められるが、最も簡単には、励磁された磁心の
歯部が２次側磁心の歯部と対向する位置で搬送台
車が停止するため、前記停止位置の精度を充分に
保てないという問題があつた。
尚隣接する磁心を同時に励磁し、そのバランス
を調整することにより中間の任意の位置に停止せ
しめることも不可能ではないが、微妙な調整をす
べて上記の方法で行うことは極めて困難で、制御
が複雑となる欠点があつた。
を調整することにより中間の任意の位置に停止せ
しめることも不可能ではないが、微妙な調整をす
べて上記の方法で行うことは極めて困難で、制御
が複雑となる欠点があつた。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、リ
ニアステツプモータの磁心歯部の中間の所望の位
置に極めて正確に停止しうるリニアステツプモー
タを用いた搬送装置（以下「本発明装置」とい
う）を提供することを目的とする。
ニアステツプモータの磁心歯部の中間の所望の位
置に極めて正確に停止しうるリニアステツプモー
タを用いた搬送装置（以下「本発明装置」とい
う）を提供することを目的とする。
以下図面に従つて本発明装置の実施例につき説
明する。第１図は本発明装置の部分破断斜視図で
ある。
明する。第１図は本発明装置の部分破断斜視図で
ある。
本発明装置では複数個所の作業ステーシヨン間
に軌道３が敷設されており、各作業ステーシヨン
にのみ本発明装置の構成部分たるリニアステツプ
モータの巻線部を有する１次側可動部が配設され
ており、搬送台車１が各作業ステーシヨンを通過
する際にリニアステツプモータを形成し、このリ
ニアステツプモータでもつて各作業ステーシヨン
の区間、加速され、得られた運動エネルギーで次
の作業ステーシヨンに移動する間欠加速方式を採
つている。
に軌道３が敷設されており、各作業ステーシヨン
にのみ本発明装置の構成部分たるリニアステツプ
モータの巻線部を有する１次側可動部が配設され
ており、搬送台車１が各作業ステーシヨンを通過
する際にリニアステツプモータを形成し、このリ
ニアステツプモータでもつて各作業ステーシヨン
の区間、加速され、得られた運動エネルギーで次
の作業ステーシヨンに移動する間欠加速方式を採
つている。
搬送台車１はＶ型車輪２によつて軌道３上を走
行する。２本の軌道３の中間には一次側可動部１
０が配設されており、１２はその一次側磁心で、
一次側磁心１２はこれを取囲む巻線部１３によつ
て励磁される。前記一次側磁心１２には、その上
面に溝部１４が搬送台車の進行方向に対して直角
な方向に凹設されており、従つて歯部１５が突設
された状態に形成されている。この様な一次側磁
心１２の複数個がその上面の歯部がすべて等ピツ
チに配列するように並置され、組立枠１７で一体
化されると共に、一次側磁心の方向が軌道３と直
角となるように配設されている。
行する。２本の軌道３の中間には一次側可動部１
０が配設されており、１２はその一次側磁心で、
一次側磁心１２はこれを取囲む巻線部１３によつ
て励磁される。前記一次側磁心１２には、その上
面に溝部１４が搬送台車の進行方向に対して直角
な方向に凹設されており、従つて歯部１５が突設
された状態に形成されている。この様な一次側磁
心１２の複数個がその上面の歯部がすべて等ピツ
チに配列するように並置され、組立枠１７で一体
化されると共に、一次側磁心の方向が軌道３と直
角となるように配設されている。
一方、前記組立枠１７の外側部には断面Ｃ型の
ガイドレール２０が固設されており、台座３３に
固定したフレームに回転自在に軸支されたローラ
２２が前記ガイドレール２０の内部を転動しうる
ようになつている。また組立枠１７の下面には雌
ねじを設けたブラケツト３２がこれに固設され、
上記雌ねじに螺合する螺軸３１はパルスモータ３
０の軸に結合されている。従つてパルスモータ３
０を回動することにより、前記一次側可動部１０
は軌道に平行に移動する。
ガイドレール２０が固設されており、台座３３に
固定したフレームに回転自在に軸支されたローラ
２２が前記ガイドレール２０の内部を転動しうる
ようになつている。また組立枠１７の下面には雌
ねじを設けたブラケツト３２がこれに固設され、
上記雌ねじに螺合する螺軸３１はパルスモータ３
０の軸に結合されている。従つてパルスモータ３
０を回動することにより、前記一次側可動部１０
は軌道に平行に移動する。
搬送台車１はＶ型車輪２を具備したパレツト台
３４とパレツト台の下部に設けられた二次側磁心
とから構成されており、二次側磁心には一次側磁
心１２の歯部１５に対応した歯部１６が設けられ
て、両歯部が所定間隔を保つ様に搬送台車１は軌
道３上に置かれている。
３４とパレツト台の下部に設けられた二次側磁心
とから構成されており、二次側磁心には一次側磁
心１２の歯部１５に対応した歯部１６が設けられ
て、両歯部が所定間隔を保つ様に搬送台車１は軌
道３上に置かれている。
第２図は本発明装置の制御回路の実施例を示す
ブロツクダイヤグラムである。
ブロツクダイヤグラムである。
まず走行・停止のプログラムを記憶している
ROMを内蔵したマイクロコンピユータ１００か
らの所定の走行指令がマルチプレクサ１０１を介
して、加速・送り出し回路１０２に送られ、加速
送り出し回路の出力信号へ励磁相決定回路１０３
に送られ、励磁相決定回路１０３が前記複数個の
巻線部からなる励磁回路１０４を励磁せしめるこ
とに基づいて搬送台車１を加速する。
ROMを内蔵したマイクロコンピユータ１００か
らの所定の走行指令がマルチプレクサ１０１を介
して、加速・送り出し回路１０２に送られ、加速
送り出し回路の出力信号へ励磁相決定回路１０３
に送られ、励磁相決定回路１０３が前記複数個の
巻線部からなる励磁回路１０４を励磁せしめるこ
とに基づいて搬送台車１を加速する。
次に搬送台車１を特定の作業ステーシヨンの特
定した位置に減速・停止させる場合について説明
する。作業ステーシヨンの入口付近に設置した電
磁的又は光電的手段を具備する周知の位置検知装
置１０６により、搬送台車１が当該ステーシヨン
に来たことを検知することに基づいてマイクロコ
ンピユータ１００から所定の減速・停止指令がマ
ルチプレクサ１０１を介して減速・停止回路１０
５に送られる。減速・停止回路１０５の出力信号
は励磁相決定回路１０３に送られこゝで当該作業
ステーシヨンに設けた一次側可動部の複数個の巻
線部からなる励磁回路１０４を同相励磁せしめる
ことにより搬送台車は定位置近傍に停止する。
定した位置に減速・停止させる場合について説明
する。作業ステーシヨンの入口付近に設置した電
磁的又は光電的手段を具備する周知の位置検知装
置１０６により、搬送台車１が当該ステーシヨン
に来たことを検知することに基づいてマイクロコ
ンピユータ１００から所定の減速・停止指令がマ
ルチプレクサ１０１を介して減速・停止回路１０
５に送られる。減速・停止回路１０５の出力信号
は励磁相決定回路１０３に送られこゝで当該作業
ステーシヨンに設けた一次側可動部の複数個の巻
線部からなる励磁回路１０４を同相励磁せしめる
ことにより搬送台車は定位置近傍に停止する。
次に前記位置検知装置１０６は当該搬送台車か
らの電磁若しくは光ビームを検知することに基づ
いて当該搬送台車の位置を検知しこの情報をマイ
クロコンピユータ１００に入力する。マイクロコ
ンピユータ１００は前記プログラムのデータと前
記位置情報を比較演算し、その結果搬送台車をさ
らに前進せしめる或は後退せしめるか判断する。
その判断に基づいてパルス回路１０７を駆動し、
パルス回路１０７の出力パルスがパルスモータ３
０を回転せしめ、結局前記同位相に励磁してある
励磁回路１０４を含む一次側可動部１０を移動せ
しめ、従つて搬送台車は微細距離だけ前進または
後退して所定の位置に正確に停止する。
らの電磁若しくは光ビームを検知することに基づ
いて当該搬送台車の位置を検知しこの情報をマイ
クロコンピユータ１００に入力する。マイクロコ
ンピユータ１００は前記プログラムのデータと前
記位置情報を比較演算し、その結果搬送台車をさ
らに前進せしめる或は後退せしめるか判断する。
その判断に基づいてパルス回路１０７を駆動し、
パルス回路１０７の出力パルスがパルスモータ３
０を回転せしめ、結局前記同位相に励磁してある
励磁回路１０４を含む一次側可動部１０を移動せ
しめ、従つて搬送台車は微細距離だけ前進または
後退して所定の位置に正確に停止する。
尚上記実施例では一次側可動部を微動させる為
にパルスモータ３０の軸に直結した螺軸３１とこ
れに螺合した雌ねじを設けたブラケツト３２を用
いたが、これに限定されるものではなく例えばパ
ルスモータの軸に直結したピニオンと組立枠１７
に固設したラツクによつて行うことも可能であ
り、さらにはプーリとスプリングで張設したワイ
ヤケーブルを用いてもよい。
にパルスモータ３０の軸に直結した螺軸３１とこ
れに螺合した雌ねじを設けたブラケツト３２を用
いたが、これに限定されるものではなく例えばパ
ルスモータの軸に直結したピニオンと組立枠１７
に固設したラツクによつて行うことも可能であ
り、さらにはプーリとスプリングで張設したワイ
ヤケーブルを用いてもよい。
さらに上記実施例では一次側可動部を地上側に
設けたが、本出願に係る他の発明として、これを
搬送台車に設け、二次側を地上側に設けても上記
と同様の目的を達し得る。
設けたが、本出願に係る他の発明として、これを
搬送台車に設け、二次側を地上側に設けても上記
と同様の目的を達し得る。
従つて本発明は、パルスモータを含む簡易な機
構を付加することにより、リニアステツプモータ
の構造から決る位置精度を超えて、搬送台車を所
望の位置に所望の精度で停止させることができる
から、無人組立等に於て使用されるロボツトに対
する精度の要求を緩和し得、安価なロボツトが使
用できる等の利点を有する。
構を付加することにより、リニアステツプモータ
の構造から決る位置精度を超えて、搬送台車を所
望の位置に所望の精度で停止させることができる
から、無人組立等に於て使用されるロボツトに対
する精度の要求を緩和し得、安価なロボツトが使
用できる等の利点を有する。
第１図は本発明装置の部分破断斜視図、第２図
は本発明装置の制御のブロツクダイヤグラムであ
る。 １……搬送台車、１０……一次側可動部、１１
……二次側磁心、１２……一次側磁心、３０……
パルスモータ。
は本発明装置の制御のブロツクダイヤグラムであ
る。 １……搬送台車、１０……一次側可動部、１１
……二次側磁心、１２……一次側磁心、３０……
パルスモータ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 複数個所のステーシヨン間に付設された軌道
上に搬送台車を走行・停止させる搬送装置におい
て、前記各ステーシヨンには、マイクロコンピユ
ータで制御されるパルスモータにより、前記軌道
と平行かつ微細に変化し得るリニアステツプモー
タの巻線部を有する一次側可動部を有しており、
一方搬送台車には歯部を突設した二次側磁心を固
設するとともに前記軌道上を走行する車輪を設け
たことを特徴とする搬送装置。 ２ 複数個所のステーシヨン間に付設された軌道
上に搬送台車を走行・停止させる搬送装置におい
て、前記各ステーシヨン間には歯部を突設した二
次側磁心を固設してあり、一方搬送台車にはマイ
クロコンピユータで制御されるパルスモータによ
り、前記軌道と平行かつ微細に変化し得るリニア
ステツプモータの巻線部を有する一次側可動部を
具備せしめるとともに前記軌道上を走行する車輪
を設けたことを特徴とする搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12155082A JPS5911767A (ja) | 1982-07-12 | 1982-07-12 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12155082A JPS5911767A (ja) | 1982-07-12 | 1982-07-12 | 搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5911767A JPS5911767A (ja) | 1984-01-21 |
| JPS6314583B2 true JPS6314583B2 (ja) | 1988-03-31 |
Family
ID=14814016
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12155082A Granted JPS5911767A (ja) | 1982-07-12 | 1982-07-12 | 搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5911767A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6142268A (ja) * | 1984-07-31 | 1986-02-28 | Inoue Japax Res Inc | 送り装置 |
| EP3672044B1 (de) * | 2018-12-19 | 2024-05-22 | Etel S.A. | Linearmotorsystem sowie schnittstellenvorrichtung für einen linearmotor |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5053605U (ja) * | 1973-09-14 | 1975-05-22 |
-
1982
- 1982-07-12 JP JP12155082A patent/JPS5911767A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5911767A (ja) | 1984-01-21 |
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