JPS63130267A - ト−チ旋回制御方法及び切断装置 - Google Patents
ト−チ旋回制御方法及び切断装置Info
- Publication number
- JPS63130267A JPS63130267A JP27529386A JP27529386A JPS63130267A JP S63130267 A JPS63130267 A JP S63130267A JP 27529386 A JP27529386 A JP 27529386A JP 27529386 A JP27529386 A JP 27529386A JP S63130267 A JPS63130267 A JP S63130267A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cutting
- torch
- servo
- phototube
- photoelectric
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 21
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 description 4
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 4
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 2
- 230000002269 spontaneous effect Effects 0.000 description 2
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 2
- 241000238413 Octopus Species 0.000 description 1
- QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N atomic oxygen Chemical compound [O] QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000001301 oxygen Substances 0.000 description 1
- 229910052760 oxygen Inorganic materials 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、光電管倣い方式による自動型切断装置の改良
にかかわるものである。
にかかわるものである。
〈従来の技術〉
従来鋼材等の型切断に於いては、光電管倣い方式による
切断、或いは数値制御による切断が行われて居た。
切断、或いは数値制御による切断が行われて居た。
〈発明が解決しようとする問題点〉
従来の光電管倣い切断法は広く普及した技術であるが、
最大の問題点は開先切断を行うことが出来なかった。又
、近年急速に使用が拡大されつつあるプラズマによる切
断に於いて、切断面に意図しない傾斜を生じているが、
それを取り除く為には切断線に沿いその法線方向にトー
チを傾斜せしめる必要があった。
最大の問題点は開先切断を行うことが出来なかった。又
、近年急速に使用が拡大されつつあるプラズマによる切
断に於いて、切断面に意図しない傾斜を生じているが、
それを取り除く為には切断線に沿いその法線方向にトー
チを傾斜せしめる必要があった。
く問題点を解決するための手段〉
本発明は以上述べた光電管倣い切断に際し、所定の開先
切断を行うこと及びプラズマ切断に於いて発生する意図
せざる切断面の傾斜を除く為に、切断トーチを傾けると
共に常にその傾きを切断線の法線方向に制御するに際し
、光電管倣い装置の倣い方向のベクトル分解信号に依っ
て行わんとするものである。
切断を行うこと及びプラズマ切断に於いて発生する意図
せざる切断面の傾斜を除く為に、切断トーチを傾けると
共に常にその傾きを切断線の法線方向に制御するに際し
、光電管倣い装置の倣い方向のベクトル分解信号に依っ
て行わんとするものである。
光電管倣い制御の原理は、Ｘ、Ｙ座標系に於ける成る瞬
間の倣い方向をＸ軸に対してθの角度をなす速度ベクト
ル（Ｖ）と考えればＸ軸、Ｙ軸の駆動制御はそれぞれの
方向に対して、ｖ ｃｏｓθ・ＶＳＩＮ θ、により制
御される。その場合のトーチの傾きの方向は（θ→−９
０°）となる。その方向角をＳＩＮ、ＣＯＳ関数発生レ
ゾルバ−によって５ＩＮ（θ＋９０°）を検出すれば、
５ＩＮ（θ＋９０°）−ＣＯＳθであるから、倣い制御
装置に於けるＸコンポーネントと一致するので光電管倣
い制御により直接制御することが可能となる。
間の倣い方向をＸ軸に対してθの角度をなす速度ベクト
ル（Ｖ）と考えればＸ軸、Ｙ軸の駆動制御はそれぞれの
方向に対して、ｖ ｃｏｓθ・ＶＳＩＮ θ、により制
御される。その場合のトーチの傾きの方向は（θ→−９
０°）となる。その方向角をＳＩＮ、ＣＯＳ関数発生レ
ゾルバ−によって５ＩＮ（θ＋９０°）を検出すれば、
５ＩＮ（θ＋９０°）−ＣＯＳθであるから、倣い制御
装置に於けるＸコンポーネントと一致するので光電管倣
い制御により直接制御することが可能となる。
〈作用〉
本発明の方法によれば、従来不可能視された光電管倣い
方式による型切断に於いて簡単にトーチ旋回をともなう
開先切断を行うことができる。
方式による型切断に於いて簡単にトーチ旋回をともなう
開先切断を行うことができる。
〈実施例〉
第１図は本発明の基本原理を示し、図に於いて１は光電
管倣い制御器で２．３はそれぞれ倣い制御装置１により
倣い速度ベクトルＶのｘ、ｙ分力、ｖ ｃｏｓθ、ＶＳ
ｒＮθに比例し、ｅ ＣＯ５θおよび、ｅ ＳＩＮ θ
出力する装置を示す。４ｘ、４ｙは切断機機体及びトー
チ位置の制御を行うサーボ系を示し、５はサーボアンプ
、６はサーボモータ、７はタコシネレータ−である。８
は切断機体部を示し、９はＸ軸の基準となるレール、１
０はＸ軸方向の走行サドル、１１は走行レール９に対し
て直行する方向にサドル上に設けられたクロスレールで
Ｙ軸の基準となるもの、１２はクロスレール１１に沿い
駆動せしめられるキャリッジで、走行サドル１０及びキ
ャリッジ１２は先に４ｘ、４ｙで示したＸ、Ｙサーボに
依って駆動される。１３は切ＩＮ トーチを示し、１４
はトーチの傾斜並びに旋回方向を制御するトーチ旋回機
構である。尚、１〜１３の範囲については公知の事実で
ある。１５は本発明にかかわるトーチ旋回機構１４を制
御するサーボ系を示し、１６はサーボアンプ１７はサー
ボモーター、１８はタコシネレータ−を示す。１９はト
ーチ旋回機構１４の旋回によって誘起せしめるか、或い
はサーボモータ１７の回転によって回転せしめられるＣ
Ｏ３関数発生レゾルバを示し、誘起電圧ｅ ＣＯ５φと
、３に示し倣い制御装置１より出力されるＸコンポネン
トの出力ｅ ＣＯ５θ、とを比較回路２０によって比較
し、トーチ回転制御サーボ４ｚに対する出力信号とする
ものである。
管倣い制御器で２．３はそれぞれ倣い制御装置１により
倣い速度ベクトルＶのｘ、ｙ分力、ｖ ｃｏｓθ、ＶＳ
ｒＮθに比例し、ｅ ＣＯ５θおよび、ｅ ＳＩＮ θ
出力する装置を示す。４ｘ、４ｙは切断機機体及びトー
チ位置の制御を行うサーボ系を示し、５はサーボアンプ
、６はサーボモータ、７はタコシネレータ−である。８
は切断機体部を示し、９はＸ軸の基準となるレール、１
０はＸ軸方向の走行サドル、１１は走行レール９に対し
て直行する方向にサドル上に設けられたクロスレールで
Ｙ軸の基準となるもの、１２はクロスレール１１に沿い
駆動せしめられるキャリッジで、走行サドル１０及びキ
ャリッジ１２は先に４ｘ、４ｙで示したＸ、Ｙサーボに
依って駆動される。１３は切ＩＮ トーチを示し、１４
はトーチの傾斜並びに旋回方向を制御するトーチ旋回機
構である。尚、１〜１３の範囲については公知の事実で
ある。１５は本発明にかかわるトーチ旋回機構１４を制
御するサーボ系を示し、１６はサーボアンプ１７はサー
ボモーター、１８はタコシネレータ−を示す。１９はト
ーチ旋回機構１４の旋回によって誘起せしめるか、或い
はサーボモータ１７の回転によって回転せしめられるＣ
Ｏ３関数発生レゾルバを示し、誘起電圧ｅ ＣＯ５φと
、３に示し倣い制御装置１より出力されるＸコンポネン
トの出力ｅ ＣＯ５θ、とを比較回路２０によって比較
し、トーチ回転制御サーボ４ｚに対する出力信号とする
ものである。
く効果〉
従来の光電管倣い方式では出来なかった開先切断が可能
となった為、鋼材等の開先加工の必要な部材迄切断適用
範囲が拡大し、その利用度を大巾に拡大し、又、プラズ
マ切断時にワークに発生する無用な傾斜角に対し、プラ
ズマトーチを傾けることにより廃材側へ集中させ、製品
側に垂直な切断面を形成する事が可能となり、製品切断
面の精度及び品質を一段と向上せしめ、プラズマ切断機
としての機能を大巾に飛躍せしめるとか可能になったり
となった為、鋼材等の開先加工の必要な部材迄切断適用
範囲が拡大し、その利用度を大巾に拡大し、又、プラズ
マ切断時にワークに発生する無用な傾斜角に対し、プラ
ズマトーチを傾けることにより廃材側へ集中させ、製品
側に垂直な切断面を形成する事が可能となり、製品切断
面の精度及び品質を一段と向上せしめ、プラズマ切断機
としての機能を大巾に飛躍せしめるとか可能になったり
第１図は、本発明の基本原理を示す説明図。
１、光電管倣い制御器
２．３．倣い制御装置
５、１６． サーボアンプ
６、１７． サーボモーター
７、１８． タコシネレーター
９、レール １０．サドル
１１、クローレール １２．キャリッジ１３、切断ト
ーチ １４．旋回機構１５、サーボ系 １９
．レゾルバ−２０、比較回路 特許出願人 小池酸素工業株式会社 手続補正書（自発） 昭和６２年７月１４０ 特許庁長官 黒 １）明 雄 殿 １．１丁件の表示 昭和６１年特許願第２７５２９３号 ２、発明の名称 トーチ旋回制御方法及び切断装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 東京都江戸川区西小岩３−３５−１６名
称 小池酸素工業株式会社 代表者小池義夫、、印“、ミ ４、拒絶通知書の日付（発送日）−”−″自発補正 ５、補正の対象 明細書及び図面 ６、補正の内容 （１）明細書を別紙訂正明細書の通りに補正する。 （２）図面を別紙添付図面の通りに補正する。 ７、添付書類 （１）訂正明ｍ書 １通（２）図面
１通訂正明細書 ■１発明の名称 トーチ旋回制御方法及び切断装置 ２、特許請求の範囲 （１）本発明は、ガス切断又はプラズマ切断により型切
断を行う装置に於いて、切断トーチの案内を光電倣い装
置に依り制御すると共に、該制御信号によりトーチ旋回
機構を駆動して、切断線に沿い開先切断を可能ならしめ
ることを特徴とした光電倣い切断機に於けるトーチ旋回
制御方法。 （２）本発明は、ガス切断又はプラズマ切断により型切
断を行う装置に於いて、切断トーチの案内を光電倣い装
置に依り制御すると共に、該制御信号によりトーチ旋回
機構を駆動して切断線に沿い開先切断を可能ならしめる
ことを特徴とした光電倣い切断機に於けるトーチ旋回切
断装置。 ３、発明の詳細な説明 〈産業上の利用分野〉 本発明は、光電管又は光電素子などを用いた光電倣い方
式による自動型切断装置の改良にかかわるものである。 〈従来の技術〉 従来鋼材等の型切断に於いては、光電倣い方式による切
断、或いは数値制御による切断が行われて居た。 〈発明が解決しようとする問題点〉 従来の光電倣い切断法は広く普及した技術であるが、最
大の問題点は開先切断を行うことが出来なかった。又、
近年急速に使用が拡大されつつあるプラズマによる切断
に於いて、切断面に意図しない傾斜を生じているが、そ
れを取り除く為には切断線に沿いその法線方向にトーチ
を傾斜せしめる必要があった。 〈問題点を解決するための手段〉 本発明は以上述べた光電倣い切断に際し、所定の開先切
断を行うこと及びプラズマ切断に於いて発生する意図せ
ざる切断面の傾斜を除く為に、切断トーチを傾けると共
に常にその傾きを切断線の法線方向に制町するに際し、
光電倣い装置の倣い方向のベクトル分解信号に依って行
わんとするものである。 光電倣い制御の原理は、Ｘ、Ｙ座標系に於ける成る瞬間
の倣い方向をＸ軸に対してθの角度をなす速度ベクトル
（Ｖ）と考えればＸ軸、Ｙ軸の駆動制御はそれぞれの方
向に対して、ｖ ｃｏｓ θ、■ＳＩＮθ、により制御
される。その場合のトーチの傾きの方向は（θ−９０”
）となる。その方向角をＳＩＮ、ＣＯＳ関数発生レゾル
バ−によって５ＩＮ（θ＋９０°）を検出すれば、ＳＩ
Ｎ（θ−９０”） ＝Ｃ０Ｓθであるから、倣い制御装
置に於けるＸコンポーネントと一致するので光電倣い制
御により直接制御することが可能となる。 く作用〉 本発明の方法によれば、従来不可能視された光電倣い方
式による型切断に於いて簡単にトーチ旋回をともなう開
先切断を行うことができる。 〈実施例〉 第１図は本発明の基本原理を示し、図に於いて１は光電
倣い制御器で２．３はそれぞれ倣い制御装置１により倣
い速度ベクトル■のＸ、Ｙ分力、Ｖ ＣＯＳθ、ＶＳＩ
Ｎ θに比例し、ｅ ＣＱＳθおよび、ｅｓＩＮθ出力
する装置を示す。４ｘ、４ｙは切断機機体及びトーチ位
置の制御を行うサーボ系を示し、５はサーボアンプ、６
はサーボモータ、７はタコシネレータ−である。８は切
断機体部を示し、９はＸ軸の基準となるレール、１０は
Ｘ軸方向の走行サドル、１１は走行レール９に対して直
交する方向にサドル上に設けられたクロスレールでＹ軸
の基準となるもの、１２はクロスレール１１に沿い駆動
せしめられるキャリッジで、走行サドル１０及びキャリ
ッジ１２は先に４Ｘ、４ｙで示したＸ、Ｙサーボに依っ
て駆動される。１３は切断トーチを示し、１４はトーチ
の傾斜並びに旋回方向を制御するトーチ旋回機構である
。尚、１〜１３の範囲については公知の事実である。１
５は本発明にかかわるトーチ旋回機構１４を制御するサ
ーボ系を示し、１６はサーボアンプ１７はサーボモータ
ー、１８はタコシネレータ−を示す、１９はトーチ旋回
機構１４の旋回によって誘起せしめるか、或いはサーボ
モータ１７の回転によって回転せしめられるＣＯＳ関数
発生器を示し、誘起電圧ｅ ＣＯＳ θと、３に示し倣
い制御装置１より出力されるＸコンポネントの出力ｅ
ＣＯＳ θ、とを比較回路２０によって比較し、トーチ
回転制御サーボ１５に対する出力信号とするものである
。 く効果〉 従来の光電倣い方式では出来なかった開先切断が可能と
なった為、鋼材等の開先加工の必要な部材迄切断適用範
囲が拡大し、その利用度を大巾に拡大し、又、プラズマ
切断時にワークに発生する無用な傾斜角に対し、プラズ
マトーチを傾けることにより廃材側へ集中させ、製品側
に垂直な切断面を形成する事が可能となり、製品切断面
の精度及び品質を一段と向上せしめ、プラズマ切断機と
しての機能を大巾に飛躍せしめるとか可能になった。 ４、図面の簡単な説明 第１図は、本発明の基本原理を示す説明図。 １、光電倣い制御器 ２．３．倣い制御装置 ５、１６． サーボアンプ ６、１７． サーボモーター ７、１８． タコジュネレーター ９、レール １０．サドル １１、クローレール １２．キャリッジ１３、切断ト
ーチ １４．旋回機構１５、サーボ系 １９
．レゾルバ−２０、比較回路
ーチ １４．旋回機構１５、サーボ系 １９
．レゾルバ−２０、比較回路 特許出願人 小池酸素工業株式会社 手続補正書（自発） 昭和６２年７月１４０ 特許庁長官 黒 １）明 雄 殿 １．１丁件の表示 昭和６１年特許願第２７５２９３号 ２、発明の名称 トーチ旋回制御方法及び切断装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 東京都江戸川区西小岩３−３５−１６名
称 小池酸素工業株式会社 代表者小池義夫、、印“、ミ ４、拒絶通知書の日付（発送日）−”−″自発補正 ５、補正の対象 明細書及び図面 ６、補正の内容 （１）明細書を別紙訂正明細書の通りに補正する。 （２）図面を別紙添付図面の通りに補正する。 ７、添付書類 （１）訂正明ｍ書 １通（２）図面
１通訂正明細書 ■１発明の名称 トーチ旋回制御方法及び切断装置 ２、特許請求の範囲 （１）本発明は、ガス切断又はプラズマ切断により型切
断を行う装置に於いて、切断トーチの案内を光電倣い装
置に依り制御すると共に、該制御信号によりトーチ旋回
機構を駆動して、切断線に沿い開先切断を可能ならしめ
ることを特徴とした光電倣い切断機に於けるトーチ旋回
制御方法。 （２）本発明は、ガス切断又はプラズマ切断により型切
断を行う装置に於いて、切断トーチの案内を光電倣い装
置に依り制御すると共に、該制御信号によりトーチ旋回
機構を駆動して切断線に沿い開先切断を可能ならしめる
ことを特徴とした光電倣い切断機に於けるトーチ旋回切
断装置。 ３、発明の詳細な説明 〈産業上の利用分野〉 本発明は、光電管又は光電素子などを用いた光電倣い方
式による自動型切断装置の改良にかかわるものである。 〈従来の技術〉 従来鋼材等の型切断に於いては、光電倣い方式による切
断、或いは数値制御による切断が行われて居た。 〈発明が解決しようとする問題点〉 従来の光電倣い切断法は広く普及した技術であるが、最
大の問題点は開先切断を行うことが出来なかった。又、
近年急速に使用が拡大されつつあるプラズマによる切断
に於いて、切断面に意図しない傾斜を生じているが、そ
れを取り除く為には切断線に沿いその法線方向にトーチ
を傾斜せしめる必要があった。 〈問題点を解決するための手段〉 本発明は以上述べた光電倣い切断に際し、所定の開先切
断を行うこと及びプラズマ切断に於いて発生する意図せ
ざる切断面の傾斜を除く為に、切断トーチを傾けると共
に常にその傾きを切断線の法線方向に制町するに際し、
光電倣い装置の倣い方向のベクトル分解信号に依って行
わんとするものである。 光電倣い制御の原理は、Ｘ、Ｙ座標系に於ける成る瞬間
の倣い方向をＸ軸に対してθの角度をなす速度ベクトル
（Ｖ）と考えればＸ軸、Ｙ軸の駆動制御はそれぞれの方
向に対して、ｖ ｃｏｓ θ、■ＳＩＮθ、により制御
される。その場合のトーチの傾きの方向は（θ−９０”
）となる。その方向角をＳＩＮ、ＣＯＳ関数発生レゾル
バ−によって５ＩＮ（θ＋９０°）を検出すれば、ＳＩ
Ｎ（θ−９０”） ＝Ｃ０Ｓθであるから、倣い制御装
置に於けるＸコンポーネントと一致するので光電倣い制
御により直接制御することが可能となる。 く作用〉 本発明の方法によれば、従来不可能視された光電倣い方
式による型切断に於いて簡単にトーチ旋回をともなう開
先切断を行うことができる。 〈実施例〉 第１図は本発明の基本原理を示し、図に於いて１は光電
倣い制御器で２．３はそれぞれ倣い制御装置１により倣
い速度ベクトル■のＸ、Ｙ分力、Ｖ ＣＯＳθ、ＶＳＩ
Ｎ θに比例し、ｅ ＣＱＳθおよび、ｅｓＩＮθ出力
する装置を示す。４ｘ、４ｙは切断機機体及びトーチ位
置の制御を行うサーボ系を示し、５はサーボアンプ、６
はサーボモータ、７はタコシネレータ−である。８は切
断機体部を示し、９はＸ軸の基準となるレール、１０は
Ｘ軸方向の走行サドル、１１は走行レール９に対して直
交する方向にサドル上に設けられたクロスレールでＹ軸
の基準となるもの、１２はクロスレール１１に沿い駆動
せしめられるキャリッジで、走行サドル１０及びキャリ
ッジ１２は先に４Ｘ、４ｙで示したＸ、Ｙサーボに依っ
て駆動される。１３は切断トーチを示し、１４はトーチ
の傾斜並びに旋回方向を制御するトーチ旋回機構である
。尚、１〜１３の範囲については公知の事実である。１
５は本発明にかかわるトーチ旋回機構１４を制御するサ
ーボ系を示し、１６はサーボアンプ１７はサーボモータ
ー、１８はタコシネレータ−を示す、１９はトーチ旋回
機構１４の旋回によって誘起せしめるか、或いはサーボ
モータ１７の回転によって回転せしめられるＣＯＳ関数
発生器を示し、誘起電圧ｅ ＣＯＳ θと、３に示し倣
い制御装置１より出力されるＸコンポネントの出力ｅ
ＣＯＳ θ、とを比較回路２０によって比較し、トーチ
回転制御サーボ１５に対する出力信号とするものである
。 く効果〉 従来の光電倣い方式では出来なかった開先切断が可能と
なった為、鋼材等の開先加工の必要な部材迄切断適用範
囲が拡大し、その利用度を大巾に拡大し、又、プラズマ
切断時にワークに発生する無用な傾斜角に対し、プラズ
マトーチを傾けることにより廃材側へ集中させ、製品側
に垂直な切断面を形成する事が可能となり、製品切断面
の精度及び品質を一段と向上せしめ、プラズマ切断機と
しての機能を大巾に飛躍せしめるとか可能になった。 ４、図面の簡単な説明 第１図は、本発明の基本原理を示す説明図。 １、光電倣い制御器 ２．３．倣い制御装置 ５、１６． サーボアンプ ６、１７． サーボモーター ７、１８． タコジュネレーター ９、レール １０．サドル １１、クローレール １２．キャリッジ１３、切断ト
ーチ １４．旋回機構１５、サーボ系 １９
．レゾルバ−２０、比較回路
Claims (2)
- （１）本発明は、ガス切断又はプラズマ切断により型切
断を行う装置に於いて、切断トーチの案内を光電管倣い
装置に依り制御すると共に、該制御信号によりトーチ旋
回機構を駆動して、切断線に沿い開先切断を可能ならし
めることを特徴とした光電管倣い切断機に於けるトーチ
旋回制御方法。 - （２）本発明は、ガス切断又はプラズマ切断により型切
断を行う装置に於いて、切断トーチの案内を光電管倣い
装置に依り制御すると共に、該制御信号によりトーチ旋
回機構を駆動して切断線に沿い開先切断を可能ならしめ
ることを特徴とした光電管倣い切断機に於けるトーチ旋
回切断装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27529386A JPS63130267A (ja) | 1986-11-20 | 1986-11-20 | ト−チ旋回制御方法及び切断装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27529386A JPS63130267A (ja) | 1986-11-20 | 1986-11-20 | ト−チ旋回制御方法及び切断装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63130267A true JPS63130267A (ja) | 1988-06-02 |
Family
ID=17553410
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27529386A Pending JPS63130267A (ja) | 1986-11-20 | 1986-11-20 | ト−チ旋回制御方法及び切断装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63130267A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101985822A (zh) * | 2010-12-02 | 2011-03-16 | 重庆运达机电设备制造有限公司 | 根治钢轨塑形变形的切割装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5175655A (en) * | 1974-12-14 | 1976-06-30 | Messer Griesheim Gmbh | Setsudankitokuni gasusetsudanki |
-
1986
- 1986-11-20 JP JP27529386A patent/JPS63130267A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5175655A (en) * | 1974-12-14 | 1976-06-30 | Messer Griesheim Gmbh | Setsudankitokuni gasusetsudanki |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101985822A (zh) * | 2010-12-02 | 2011-03-16 | 重庆运达机电设备制造有限公司 | 根治钢轨塑形变形的切割装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4394608A (en) | Machine tool tracing system | |
| JPS63130267A (ja) | ト−チ旋回制御方法及び切断装置 | |
| JPS62120955A (ja) | 熱切断機の倣い装置 | |
| US3568029A (en) | Constant velocity drive control for machine tools and the like | |
| WO1994027791A1 (fr) | Procede de commande d'attitude pour capteur visuel de robot industriel | |
| JP3346917B2 (ja) | プラズマ切断装置におけるトーチ高さ制御装置 | |
| JPH05216516A (ja) | レーザ加工機 | |
| US5550330A (en) | Digitizing control apparatus | |
| JPH10175085A (ja) | ３次元レーザー加工機における倣い軸制御方法と装置 | |
| JPS5584275A (en) | Weld line searching follow-up sensor for welding robot tracing apparatus | |
| JPH06168022A (ja) | 数値制御方法及びその装置 | |
| JP2523932B2 (ja) | ロボットの切断作業ツ―ルの法線方向補正方法 | |
| JP2686286B2 (ja) | ３次元レーザ制御装置 | |
| JP2515549B2 (ja) | 多軸サ−ボ機構の円弧軌跡制御装置 | |
| JP2003285173A (ja) | レーザ加工機およびその制御装置ならびにレーザ加工機の制御方法 | |
| JPS6415286A (en) | Measure welding robot | |
| JP2563318B2 (ja) | 産業機械の位置制御装置 | |
| JPS62270291A (ja) | レ−ザ加工機におけるリアルタイム制御装置 | |
| JPS62189223A (ja) | 作業機の制御装置 | |
| JPH05104413A (ja) | デイジタイジング制御装置 | |
| JPH03114670A (ja) | アークセンサによる開先自動倣い制御方法 | |
| JPH0318474A (ja) | 薄板の高速溶接方法 | |
| JPH07104691B2 (ja) | 多軸サーボ機構の定速度円弧軌跡制御装置 | |
| JPS605388B2 (ja) | 自動溶接方法 | |
| JPS6315306A (ja) | ロボット教示方法 |