JPH06168022A - 数値制御方法及びその装置 - Google Patents
数値制御方法及びその装置Info
- Publication number
- JPH06168022A JPH06168022A JP34327092A JP34327092A JPH06168022A JP H06168022 A JPH06168022 A JP H06168022A JP 34327092 A JP34327092 A JP 34327092A JP 34327092 A JP34327092 A JP 34327092A JP H06168022 A JPH06168022 A JP H06168022A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- clothoid
- curve
- numerical control
- format
- tangent angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 補間法における演算速度，演算精度を向上さ
せ，各種の曲線をつなげて制御することの多い数値制御
装置の加工精度を向上させ，また，自由曲線補間におい
て，曲線の線長の計算を容易にし，線速度の制御を実現
する。 【構成】 直線，円弧，自由曲線の３種類の平面曲線
を，角度に基づいて統一したクロソイドフォーマットを
用いて記述する。また，該クロソイドフォーマットは，
始点から終点までの曲線の長さ（ｈ），始点における接
線角（φ0 °），接線角の円弧分増分（φv °），接線
角のクロソイド分増分（φu °）のパラメータにより表
し，前記各パラメータの組みとして構成する。
せ，各種の曲線をつなげて制御することの多い数値制御
装置の加工精度を向上させ，また，自由曲線補間におい
て，曲線の線長の計算を容易にし，線速度の制御を実現
する。 【構成】 直線，円弧，自由曲線の３種類の平面曲線
を，角度に基づいて統一したクロソイドフォーマットを
用いて記述する。また，該クロソイドフォーマットは，
始点から終点までの曲線の長さ（ｈ），始点における接
線角（φ0 °），接線角の円弧分増分（φv °），接線
角のクロソイド分増分（φu °）のパラメータにより表
し，前記各パラメータの組みとして構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，すべての２次元数値制
御装置，或いは，２次元曲線を３次元空間に写像して加
工する多次元数値機械に適用する数値制御方法及びその
装置に関し，より詳細には，数値制御工作機械，ロボッ
ト，図形出力装置，裁断機，彫刻機，成形機等，数値制
御（ＮＣ）によって工具の軌跡を制御するあらゆる分野
に適用できる数値制御方法及びその装置に関するもので
ある。
御装置，或いは，２次元曲線を３次元空間に写像して加
工する多次元数値機械に適用する数値制御方法及びその
装置に関し，より詳細には，数値制御工作機械，ロボッ
ト，図形出力装置，裁断機，彫刻機，成形機等，数値制
御（ＮＣ）によって工具の軌跡を制御するあらゆる分野
に適用できる数値制御方法及びその装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】平面図形は，直線，円弧，その他の曲線
（以下，自由曲線という）の３種類から構成されている
が，従来における数値制御方法にあっては，上記直線，
円弧，自由曲線に別々のフォーマットを定めてデータを
記述していた。特に，上記自由曲線に関しては，これを
点列データ（ｘ座標，ｙ座標）として与え，これを数値
制御装置側において直線補間，円弧補間，Ｂ−スプライ
ン補間，ベジエ補間等の補間法を用いて演算制御するの
が一般的であった。
（以下，自由曲線という）の３種類から構成されている
が，従来における数値制御方法にあっては，上記直線，
円弧，自由曲線に別々のフォーマットを定めてデータを
記述していた。特に，上記自由曲線に関しては，これを
点列データ（ｘ座標，ｙ座標）として与え，これを数値
制御装置側において直線補間，円弧補間，Ｂ−スプライ
ン補間，ベジエ補間等の補間法を用いて演算制御するの
が一般的であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら，上記に
示されるような従来の数値制御方法にあっては，直線，
円弧，自由曲線に別々のフォーマットを定めてデータを
記述していたため，また，自由曲線に関しては，点列デ
ータ（ｘ座標，ｙ座標）を数値制御装置側において直線
補間，円弧補間，Ｂ−スプライン補間，ベジエ補間等の
補間法を用いて演算制御していたため，数値制御装置側
に高度の演算機能を要求し，補間法によっては演算速
度，演算精度に関して問題点があった。
示されるような従来の数値制御方法にあっては，直線，
円弧，自由曲線に別々のフォーマットを定めてデータを
記述していたため，また，自由曲線に関しては，点列デ
ータ（ｘ座標，ｙ座標）を数値制御装置側において直線
補間，円弧補間，Ｂ−スプライン補間，ベジエ補間等の
補間法を用いて演算制御していたため，数値制御装置側
に高度の演算機能を要求し，補間法によっては演算速
度，演算精度に関して問題点があった。
【０００４】また，上記自由曲線の種類によって記述の
方法が異なるため，各種の曲線をつなげて制御すること
の多い塗装，塗布，溶接，溶断等の数値制御装置にあっ
ては，接ぎ目における速度，加速度が不連続になり，加
工精度に関して問題点があった。
方法が異なるため，各種の曲線をつなげて制御すること
の多い塗装，塗布，溶接，溶断等の数値制御装置にあっ
ては，接ぎ目における速度，加速度が不連続になり，加
工精度に関して問題点があった。
【０００５】更に，自由曲線補間において，補間法によ
っては曲線の線長の計算が難しく，線速度の制御を行う
ことができないという問題点もあった。
っては曲線の線長の計算が難しく，線速度の制御を行う
ことができないという問題点もあった。
【０００６】本発明は，上記に鑑みてなされたものであ
って，数値制御装置側に高度の演算機能を要求せず，補
間法における演算速度，演算精度を向上させることを第
１の目的とする。
って，数値制御装置側に高度の演算機能を要求せず，補
間法における演算速度，演算精度を向上させることを第
１の目的とする。
【０００７】また，各種の曲線をつなげて制御すること
の多い塗装，塗布，溶接，溶断等の数値制御装置におい
て，接ぎ目における速度，加速度が不連続になることを
防止し，加工精度を向上させることを第２の目的とす
る。
の多い塗装，塗布，溶接，溶断等の数値制御装置におい
て，接ぎ目における速度，加速度が不連続になることを
防止し，加工精度を向上させることを第２の目的とす
る。
【０００８】また，自由曲線補間において，曲線の線長
の計算を容易にし，線速度の制御を簡易に実現すること
を第３の目的とする。
の計算を容易にし，線速度の制御を簡易に実現すること
を第３の目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は，上記の目的を
達成するために，直線，円弧，自由曲線の３種類の平面
曲線を，角度に基づいて統一したクロソイドフォーマッ
トを用いて記述する数値制御方法を提供するものであ
る。
達成するために，直線，円弧，自由曲線の３種類の平面
曲線を，角度に基づいて統一したクロソイドフォーマッ
トを用いて記述する数値制御方法を提供するものであ
る。
【００１０】また，運動体の軌跡曲線として，曲率が前
記曲線の曲線に沿った長さに比例して変化するようなク
ロソイド曲線を採用し，前記クロソイド曲線に沿って運
動体の軌跡を制御する数値制御装置において，直線，円
弧，自由曲線の３種類の平面曲線を，角度に基づいて統
一したクロソイドフォーマットを入力して前記クロソイ
ド曲線を創成するクロソイド創成手段を具備する数値制
御装置を提供するものである。
記曲線の曲線に沿った長さに比例して変化するようなク
ロソイド曲線を採用し，前記クロソイド曲線に沿って運
動体の軌跡を制御する数値制御装置において，直線，円
弧，自由曲線の３種類の平面曲線を，角度に基づいて統
一したクロソイドフォーマットを入力して前記クロソイ
ド曲線を創成するクロソイド創成手段を具備する数値制
御装置を提供するものである。
【００１１】また，前記クロソイドフォーマットは，始
点から終点までの曲線の長さ（ｈ），始点における接線
角（φ0 °），接線角の円弧分増分（φv °），接線角
のクロソイド分増分（φu °）のパラメータにより表
し，前記各パラメータの組みとして構成することが望ま
しい。
点から終点までの曲線の長さ（ｈ），始点における接線
角（φ0 °），接線角の円弧分増分（φv °），接線角
のクロソイド分増分（φu °）のパラメータにより表
し，前記各パラメータの組みとして構成することが望ま
しい。
【００１２】
【作用】本発明による数値制御方法及びその装置は，平
面軌跡を直線の（始点からの）長さｓの関数として与え
ることにより記述を容易にし，さらに，長さｓを時間ｔ
の関数として定義することにより運動制御（加減速制
御）を可能にする。また，直線，円弧，自由曲線の三者
を角度に基づいて統一されたクロソイドフォーマットに
より記述するものである。
面軌跡を直線の（始点からの）長さｓの関数として与え
ることにより記述を容易にし，さらに，長さｓを時間ｔ
の関数として定義することにより運動制御（加減速制
御）を可能にする。また，直線，円弧，自由曲線の三者
を角度に基づいて統一されたクロソイドフォーマットに
より記述するものである。
【００１３】
【実施例】以下，本発明の一実施例を添付図面を参照し
て説明する。本発明による数値制御方法は，平面曲線を
クロソイドセグメントの集合として定義し，各々のクロ
ソイドセグメントを４つの変数からなるクロソイドフォ
ーマットによって記述するものである。
て説明する。本発明による数値制御方法は，平面曲線を
クロソイドセグメントの集合として定義し，各々のクロ
ソイドセグメントを４つの変数からなるクロソイドフォ
ーマットによって記述するものである。
【００１４】図１は，クロソイドセグメント（部分的な
クロソイド曲線）を示す説明図である。図において，始
点Ｐ0 から終点Ｐ1 までのクロソイド曲線は，次に示す
４つのパラメータで表すことができる。
クロソイド曲線）を示す説明図である。図において，始
点Ｐ0 から終点Ｐ1 までのクロソイド曲線は，次に示す
４つのパラメータで表すことができる。
【００１５】ｈ ：始点Ｐ0 から終点Ｐ1 までの曲線の
長さ φ0 ：始点Ｐ0 における接線角 φv ：接線角の円弧分増分 φu ：接線角のクロソイド分増分 ここで，３つの角度の単位は，以下の式中にあっては，
ラジアンであるが，クロソイドフォーマットにおいては
度を用いる。
長さ φ0 ：始点Ｐ0 における接線角 φv ：接線角の円弧分増分 φu ：接線角のクロソイド分増分 ここで，３つの角度の単位は，以下の式中にあっては，
ラジアンであるが，クロソイドフォーマットにおいては
度を用いる。
【００１６】このセグメント上の点Ｐはｙ軸を虚軸（ｊ
軸）にとるとき，無次元変位Ｓを変数として，数１によ
り求められる。
軸）にとるとき，無次元変位Ｓを変数として，数１によ
り求められる。
【００１７】
【数１】
【００１８】ここで，φは，点Ｐにおける曲線の接線方
向，Ｓは始点Ｐ0 から点Ｐまでの曲線の長さｓをｈで割
った値である。この曲線の曲率ｃv は，数２により求め
られる。
向，Ｓは始点Ｐ0 から点Ｐまでの曲線の長さｓをｈで割
った値である。この曲線の曲率ｃv は，数２により求め
られる。
【００１９】
【数２】
【００２０】また，縮率，すなわち，曲率の変化率ｃu
は，数３により求められる。
は，数３により求められる。
【００２１】
【数３】
【００２２】上記数３から曲率の変化率ｃu は一定値と
なる。すなわち，クロソイド曲線は，曲率が曲線の長さ
に対して線型に（一次式で）変化する曲線であり，これ
を用いることによって，曲率が連続的に変化する滑らか
な曲線を得ることができる。また，任意の自由曲線を幾
つかのクロソイドセグメントに分割し，そのつながりと
して表現するならば，充分に滑らか，且つ，美的な曲線
を得ることができる。
なる。すなわち，クロソイド曲線は，曲率が曲線の長さ
に対して線型に（一次式で）変化する曲線であり，これ
を用いることによって，曲率が連続的に変化する滑らか
な曲線を得ることができる。また，任意の自由曲線を幾
つかのクロソイドセグメントに分割し，そのつながりと
して表現するならば，充分に滑らか，且つ，美的な曲線
を得ることができる。
【００２３】１つのクロソイドセグメントは，上述のよ
うに４つのパラメータ，ｈ（始点から終点までの曲線の
長さ），φ0 °（始点における接線角），φv °（接線
角の円弧分増分），φu °（接線角のクロソイド分増
分）により表すことができ，例えば，図２に示した中央
の曲線は，ｈ＝１５０ｍｍ，φ0 °＝３０°，φv °＝
９０°，φu °＝２４０°である。但し，図は縮尺して
あるため，ｈの値は異なっている。これを以下の数４に
示すようなデータの組として与える。
うに４つのパラメータ，ｈ（始点から終点までの曲線の
長さ），φ0 °（始点における接線角），φv °（接線
角の円弧分増分），φu °（接線角のクロソイド分増
分）により表すことができ，例えば，図２に示した中央
の曲線は，ｈ＝１５０ｍｍ，φ0 °＝３０°，φv °＝
９０°，φu °＝２４０°である。但し，図は縮尺して
あるため，ｈの値は異なっている。これを以下の数４に
示すようなデータの組として与える。
【００２４】
【数４】
【００２５】これをクロソイドフォーマットと呼ぶ。上
記クロソイドフォーマットにおいて，上記φu を０とす
れば円弧が得られ，さらに，上記φv を０とすれば直線
が得られる。すなわち，直線及び円弧はクロソイドの特
別な場合であり，これを別の変数等によって区別する必
要はない。
記クロソイドフォーマットにおいて，上記φu を０とす
れば円弧が得られ，さらに，上記φv を０とすれば直線
が得られる。すなわち，直線及び円弧はクロソイドの特
別な場合であり，これを別の変数等によって区別する必
要はない。
【００２６】本発明は，上記クロソイドフォーマットを
数値制御装置用データとして用いることを特徴とする。
クロソイド曲線の法線方向は既知なので，法線方向に一
定値だけ離れた随伴曲線を求めることは容易であり，こ
れによって工具軌跡を得ることができる（図２参照）。
数値制御装置用データとして用いることを特徴とする。
クロソイド曲線の法線方向は既知なので，法線方向に一
定値だけ離れた随伴曲線を求めることは容易であり，こ
れによって工具軌跡を得ることができる（図２参照）。
【００２７】図３は，数値制御装置側に装備されるクロ
ソイド創成器３０１を示す。数値制御装置側において
は，クロソイド創成器３０１に入力されたクロソイドフ
ォーマット（始点から終点までの曲線の長さ（ｈ），始
点における接線角（φ0 °），接線角の円弧分増分（φ
v °），接線角のクロソイド分増分（φu °））のパラ
メータに基づいて，クロソイド曲線を再生し，数値制御
（ＮＣ）により工具の軌跡を制御する。上記クロソイド
創成器３０１を用いることによって高速・高精度の補間
を実現することができる。
ソイド創成器３０１を示す。数値制御装置側において
は，クロソイド創成器３０１に入力されたクロソイドフ
ォーマット（始点から終点までの曲線の長さ（ｈ），始
点における接線角（φ0 °），接線角の円弧分増分（φ
v °），接線角のクロソイド分増分（φu °））のパラ
メータに基づいて，クロソイド曲線を再生し，数値制御
（ＮＣ）により工具の軌跡を制御する。上記クロソイド
創成器３０１を用いることによって高速・高精度の補間
を実現することができる。
【００２８】
【発明の効果】以上説明した通り，本発明による数値制
御方法及びその装置にあっては，直線，円弧，自由曲線
の３種類の平面曲線を，角度に基づいて統一したクロソ
イドフォーマットを用いて記述し，また，上記クロソイ
ドフォーマットを入力してクロソイド曲線を創成するク
ロソイド創成手段を具備するため，数値制御装置側に高
度の演算機能を要求せず，補間法における演算速度，演
算精度を向上させることができ，また，各種の曲線をつ
なげて制御することの多い塗装，塗布，溶接，溶断等の
数値制御装置において，接ぎ目における速度，加速度が
不連続になることを防止し，加工精度を向上させること
ができ，また，自由曲線補間において，曲線の線長の計
算を容易にし，線速度の制御を簡易に実現することがで
きる。
御方法及びその装置にあっては，直線，円弧，自由曲線
の３種類の平面曲線を，角度に基づいて統一したクロソ
イドフォーマットを用いて記述し，また，上記クロソイ
ドフォーマットを入力してクロソイド曲線を創成するク
ロソイド創成手段を具備するため，数値制御装置側に高
度の演算機能を要求せず，補間法における演算速度，演
算精度を向上させることができ，また，各種の曲線をつ
なげて制御することの多い塗装，塗布，溶接，溶断等の
数値制御装置において，接ぎ目における速度，加速度が
不連続になることを防止し，加工精度を向上させること
ができ，また，自由曲線補間において，曲線の線長の計
算を容易にし，線速度の制御を簡易に実現することがで
きる。
【００２９】また，クロソイドフォーマットにおいて，
図形の大きさに関係するパラメータはｈの１つのみなの
で，図形の拡大或いは縮小が容易であり，また，接線方
向，法線方向が既知なので，工具中心軌跡を容易に求め
ることができる。
図形の大きさに関係するパラメータはｈの１つのみなの
で，図形の拡大或いは縮小が容易であり，また，接線方
向，法線方向が既知なので，工具中心軌跡を容易に求め
ることができる。
【図１】本発明に係るクロソイドフォーマットのパラメ
ータを解説するためのクロソイド曲線を示す説明図であ
る。
ータを解説するためのクロソイド曲線を示す説明図であ
る。
【図２】本発明に係るクロソイドフォーマットを解説す
るためのクロソイド曲線を示す説明図である。
るためのクロソイド曲線を示す説明図である。
【図３】本発明に係るクロソイド創成器を示すブロック
図である。
図である。
３０１ クロソイド創成器 ｈ 始点から終点までの曲線の長さ φ0 ° 始点における接線角 φv ° 接線角の円弧分増分 φu ° 接線角のクロソイド分増分
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成５年１月１８日
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１２】
【作用】本発明による数値制御方法及びその装置は，平
面軌跡を曲線の（始点からの）長さｓの関数として与え
ることにより記述を容易にし，さらに，長さｓを時間ｔ
の関数として定義することにより運動制御（加減速制
御）を可能にする。また，直線，円弧，自由曲線の三者
を角度に基づいて統一されたクロソイドフォーマットに
より記述するものである。
面軌跡を曲線の（始点からの）長さｓの関数として与え
ることにより記述を容易にし，さらに，長さｓを時間ｔ
の関数として定義することにより運動制御（加減速制
御）を可能にする。また，直線，円弧，自由曲線の三者
を角度に基づいて統一されたクロソイドフォーマットに
より記述するものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 仇 時雨 東京都町田市鶴間３丁目２番２号 天幸ビ ル33 株式会社ユニーデータ内
Claims (3)
- 【請求項１】 直線，円弧，自由曲線の３種類の平面曲
線を，角度に基づいて統一したクロソイドフォーマット
を用いて記述することを特徴とする数値制御方法。 - 【請求項２】 運動体の軌跡曲線として，曲率が前記曲
線の曲線に沿った変位に比例して変化するようなクロソ
イド曲線を採用し，前記クロソイド曲線に沿って運動体
の軌跡を制御する数値制御装置において，直線，円弧，
自由曲線の３種類の平面曲線を，角度に基づいて統一し
たクロソイドフォーマットを入力して前記クロソイド曲
線を創成するクロソイド創成手段を具備することを特徴
とする数値制御装置。 - 【請求項３】 前記クロソイドフォーマットは，始点か
ら終点までの曲線の長さ（ｈ），始点における接線角
（φ0 °），接線角の円弧分増分（φv °），接線角の
クロソイド分増分（φu °）のパラメータにより表し，
前記各パラメータの組みとして構成することを特徴とす
る請求項１または２記載の数値制御方法及びその装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34327092A JP3690424B2 (ja) | 1992-11-30 | 1992-11-30 | 数値制御方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34327092A JP3690424B2 (ja) | 1992-11-30 | 1992-11-30 | 数値制御方法及びその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06168022A true JPH06168022A (ja) | 1994-06-14 |
| JP3690424B2 JP3690424B2 (ja) | 2005-08-31 |
Family
ID=18360230
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34327092A Expired - Lifetime JP3690424B2 (ja) | 1992-11-30 | 1992-11-30 | 数値制御方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3690424B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101881954A (zh) * | 2009-05-06 | 2010-11-10 | 陈学恭 | 一种设定替代曲线的新插补方法 |
| CN111515954A (zh) * | 2020-05-06 | 2020-08-11 | 大连理工大学 | 一种机械臂高质量运动路径生成方法 |
| CN115097786A (zh) * | 2022-08-26 | 2022-09-23 | 济南邦德激光股份有限公司 | 基于回旋线的加工轨迹优化方法、设备和存储介质 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111322373B (zh) * | 2020-03-12 | 2021-05-11 | 长安大学 | 一种基于羊角螺旋线齿条刀的齿轮副设计方法 |
| CN112925268B (zh) * | 2021-01-27 | 2022-05-31 | 浙江工业大学 | 一种基于fpga的高性能裁床运动控制系统 |
-
1992
- 1992-11-30 JP JP34327092A patent/JP3690424B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101881954A (zh) * | 2009-05-06 | 2010-11-10 | 陈学恭 | 一种设定替代曲线的新插补方法 |
| CN111515954A (zh) * | 2020-05-06 | 2020-08-11 | 大连理工大学 | 一种机械臂高质量运动路径生成方法 |
| CN111515954B (zh) * | 2020-05-06 | 2021-08-20 | 大连理工大学 | 一种机械臂高质量运动路径生成方法 |
| CN115097786A (zh) * | 2022-08-26 | 2022-09-23 | 济南邦德激光股份有限公司 | 基于回旋线的加工轨迹优化方法、设备和存储介质 |
| CN115097786B (zh) * | 2022-08-26 | 2022-12-02 | 济南邦德激光股份有限公司 | 基于回旋线的加工轨迹优化方法、设备和存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3690424B2 (ja) | 2005-08-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112162527B (zh) | 适用于五轴数控装置的刀具路径拐角平滑过渡方法 | |
| KR0158481B1 (ko) | 수치제어 공작기계에 있어서의 타원곡선의 형성방법 | |
| US20020071732A1 (en) | Corner cutting method and NC controller | |
| JP2004005049A (ja) | クロソイドスプラインを用いたコーナ補間方法及び軌跡制御方法 | |
| JPH03281083A (ja) | Ｃｎｃレーザ加工機の姿勢制御方式 | |
| WO1989001195A1 (en) | Numerical controller | |
| JPH06168022A (ja) | 数値制御方法及びその装置 | |
| JP3093935B2 (ja) | バイト工具による主軸回転角制御式切削加工方法 | |
| US6735495B2 (en) | Polynomial and spline interpolation of machine tool orientations | |
| JPH02199509A (ja) | インボリュート補間速度制御方式 | |
| JP4146549B2 (ja) | 軌跡制御方法及び軌跡制御方法を記録した記録媒体 | |
| US4521721A (en) | Numerical control method | |
| JP3004651B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH05165509A (ja) | バリ取りロボットの経路生成方法 | |
| JPH0354610A (ja) | インボリュート補間誤差補正方式 | |
| JP2648815B2 (ja) | 軌跡補間制御装置 | |
| JP2676506B2 (ja) | レーザ加工用運動制御方法 | |
| JPH0683422A (ja) | 数値制御方法 | |
| JP2686293B2 (ja) | ３次元レーザ加工方法 | |
| JP3294843B2 (ja) | ロボットの円弧姿勢補間方法 | |
| JPH11194813A (ja) | 産業用機械の動作指令作成方法 | |
| JP2857692B2 (ja) | 数値制御による工作物の加工方法 | |
| KR100249354B1 (ko) | 컴퓨터 수치 제어 장치의 2차원 평면상의 실시간 윤곽 오차모델링 방법 | |
| JP2995812B2 (ja) | 数値制御装置による工具軌跡生成方式 | |
| JP2723570B2 (ja) | ３次元レーザのノズル制御方式 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050607 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090624 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 4 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090624 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 5 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100624 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 5 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100624 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110624 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 6 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110624 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 7 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120624 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 7 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120624 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120624 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120624 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120624 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130624 Year of fee payment: 8 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130624 Year of fee payment: 8 |