JPS63101175A - 車両の四輪操舵装置 - Google Patents
車両の四輪操舵装置Info
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- JPS63101175A JPS63101175A JP62207211A JP20721187A JPS63101175A JP S63101175 A JPS63101175 A JP S63101175A JP 62207211 A JP62207211 A JP 62207211A JP 20721187 A JP20721187 A JP 20721187A JP S63101175 A JPS63101175 A JP S63101175A
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- JP
- Japan
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- steering
- wheel steering
- shaft
- ratio changing
- rear wheel
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 abstract 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 abstract 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 abstract 1
- 230000009193 crawling Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1518—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1545—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electrical assistance
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ＩＩｌ業上の利用分野）
本発明は前輪に対する後輪の転舵比を変更するようにし
た車両の四輪操舵装置に関する。
た車両の四輪操舵装置に関する。
（従来の技術及び発明の目的）
本出願人の提案に係る特開昭５５−９１４５７号にて、
前輪に対する後輪の転舵比を変更するようにした車両の
四輪操舵装置は公知となっている。
前輪に対する後輪の転舵比を変更するようにした車両の
四輪操舵装置は公知となっている。
本発明はこの種四輪操舵装置に関するもので、その目的
とする処は、操舵輪の操舵操作に連動して前輪を転舵す
る前輪転舵機構から取り出した回転に後輪を転舵する後
輪転舵機構を追従させながらも、新規な転舵比変更機構
を用いて前輪に対する後輪の転舵比を変更することがで
き、且つ後輪転舵の制御状態な転舵比変更機構の動きに
基づいて容易に監視できるようにした車両の四輪操舵装
置を提供するにある。
とする処は、操舵輪の操舵操作に連動して前輪を転舵す
る前輪転舵機構から取り出した回転に後輪を転舵する後
輪転舵機構を追従させながらも、新規な転舵比変更機構
を用いて前輪に対する後輪の転舵比を変更することがで
き、且つ後輪転舵の制御状態な転舵比変更機構の動きに
基づいて容易に監視できるようにした車両の四輪操舵装
置を提供するにある。
（発明の構成）
斯かる目的を達成すべく本発明は、操舵輪１の操舵操作
に連動して前輪６．６を転舵する前輪転舵機構８と、後
輪３６．３６を転舵する後輪転舵機構３８と、前記前輪
転舵機構８に連動して前輪転舵方向及び転舵量を前記後
輪転舵機構３８に伝達する回動軸１２と、該回動軸１２
と前記後輪転舵機構８の間に介設されて前輪６，６に対
する後輪３６．３６の転舵比を変更する転舵比変更機構
２５と、該転舵比変更機構２５の動きに基づき後輪転舵
の制御状態を検知する検知手段３３と、を備える車両の
四輪操舵装置を構成したことを特徴とする。
に連動して前輪６．６を転舵する前輪転舵機構８と、後
輪３６．３６を転舵する後輪転舵機構３８と、前記前輪
転舵機構８に連動して前輪転舵方向及び転舵量を前記後
輪転舵機構３８に伝達する回動軸１２と、該回動軸１２
と前記後輪転舵機構８の間に介設されて前輪６，６に対
する後輪３６．３６の転舵比を変更する転舵比変更機構
２５と、該転舵比変更機構２５の動きに基づき後輪転舵
の制御状態を検知する検知手段３３と、を備える車両の
四輪操舵装置を構成したことを特徴とする。
具体的には、検知手段３３は転舵比変更機構２５の上方
位置に配置されている。
位置に配置されている。
（作用）
先ず前輪転舵機構８に連動する回動軸１２により前輪転
舵方向及び転舵量が後輪転舵機構３８に伝達される。
舵方向及び転舵量が後輪転舵機構３８に伝達される。
そして回動軸１２の回動は転舵比変更機構２５て変換さ
れ、前輪６．６に対する後輪３６．３６の転舵比は可変
となる。
れ、前輪６．６に対する後輪３６．３６の転舵比は可変
となる。
斯くして前輪転舵機構８から取り出した回転に後輪転舵
機構３８を追従させながらも、転舵比変更機構２５によ
って前輪６．６に対する後輪３６．３６の転舵比を変更
することかできる。
機構３８を追従させながらも、転舵比変更機構２５によ
って前輪６．６に対する後輪３６．３６の転舵比を変更
することかできる。
しかも検知手段３３によって後輪３６．３６の転舵制御
状態な転舵比変更機構２５の動きに基づいて容易に監視
することができる。特に転舵比変更機構２５のアクチュ
エータ（モータ）２６を厳密に監視する必要がなくなり
、制御が容易になり、またル制御状態を監視しているた
め、制御精度が向上する。
状態な転舵比変更機構２５の動きに基づいて容易に監視
することができる。特に転舵比変更機構２５のアクチュ
エータ（モータ）２６を厳密に監視する必要がなくなり
、制御が容易になり、またル制御状態を監視しているた
め、制御精度が向上する。
更に実施例のように検知手段３３を転舵比変更機構２５
の上方位置に配置しておくことて、走行中に跳ね上げら
れる小石等から検知手段３３を保護することかできる。
の上方位置に配置しておくことて、走行中に跳ね上げら
れる小石等から検知手段３３を保護することかできる。
また四輪操舵機構全体としても前輪転舵方向及び転舵量
を回動軸１２により回転て伝達し、転舵比変更機構２５
か有する回動部材１６の傾斜角を変える機構のため、機
構自体を小型化できる。加えて転舵比変更機構２５にお
いても軸方向への移動を行う摺動部を持たないので、ス
テアリング剛性が高いものとなる。
を回動軸１２により回転て伝達し、転舵比変更機構２５
か有する回動部材１６の傾斜角を変える機構のため、機
構自体を小型化できる。加えて転舵比変更機構２５にお
いても軸方向への移動を行う摺動部を持たないので、ス
テアリング剛性が高いものとなる。
（実施例）
以下に添付図面を基に実施例を説明する。
第１図において、操舵輪ｌの操舵軸２がステアリングギ
ヤボックス３内のラック軸４にピニオンを介して噛合さ
れ、左右の前輪６．６を支持するナックルアーム７．７
がラック軸４の両端にタイグツド５．５を介して連結さ
れ、斯かる前輪転舵機構８により前輪６．６は操舵輪ｌ
の操舵方向に転舵され、ステアリングギヤボックス３に
付設された図示しない動力補助手段により操舵輪１の操
舵力が軽減される。
ヤボックス３内のラック軸４にピニオンを介して噛合さ
れ、左右の前輪６．６を支持するナックルアーム７．７
がラック軸４の両端にタイグツド５．５を介して連結さ
れ、斯かる前輪転舵機構８により前輪６．６は操舵輪ｌ
の操舵方向に転舵され、ステアリングギヤボックス３に
付設された図示しない動力補助手段により操舵輪１の操
舵力が軽減される。
更にステアリングギヤボックス３にはラック軸４にピニ
オンを介してｕｌｆｉ１合する回転取出軸９が後方に突
出して組み込まれ、この回転取出軸９には自在継手１１
を介して長尺の回動軸１２が連結され、この回動軸１２
に自在継手１３を介して第２図乃至第４図に示す入力軸
１４が連結される。
オンを介してｕｌｆｉ１合する回転取出軸９が後方に突
出して組み込まれ、この回転取出軸９には自在継手１１
を介して長尺の回動軸１２が連結され、この回動軸１２
に自在継手１３を介して第２図乃至第４図に示す入力軸
１４が連結される。
入力軸１４には自在継手１５を介して回動部材をなす出
力軸１６か連結され、この出力軸１６はヨーク部材１７
に回動自在に嵌合される。ヨーク部材１７は前部を上下
の二股部１８．１８に形成され、この二股部１８．１８
にて垂直方向の支軸１９．１９により正面視中空矩形の
揺動部材２２の上下に枢着され、これによりヨーク部材
１７は揺動部材２２に対し上下の支軸１９．１９回りに
左右方向へ揺動自在に支持される。
力軸１６か連結され、この出力軸１６はヨーク部材１７
に回動自在に嵌合される。ヨーク部材１７は前部を上下
の二股部１８．１８に形成され、この二股部１８．１８
にて垂直方向の支軸１９．１９により正面視中空矩形の
揺動部材２２の上下に枢着され、これによりヨーク部材
１７は揺動部材２２に対し上下の支軸１９．１９回りに
左右方向へ揺動自在に支持される。
揺動部材２２は車体に固定したハウジング２４に対し左
右外側に突設した水平方向の支軸２３゜２３にて枢着さ
れ、これにより揺動部材２２はハウジング２４に対し左
右の支軸２３．２３回りに前後方向へ傾斜自在に支持さ
れる。
右外側に突設した水平方向の支軸２３゜２３にて枢着さ
れ、これにより揺動部材２２はハウジング２４に対し左
右の支軸２３．２３回りに前後方向へ傾斜自在に支持さ
れる。
斯くして転舵比変更機構２５が構成され、更にハウジン
グ２４の一方の外側面にはアクチュエータをなすモータ
２６が固設され、このモータ２６から下方に突出した駆
動軸２７と揺動部材２２の一方の支軸２３とはつオーム
ギヤ２８，２９を介して連結される。即ち駆動軸２７に
つオーム２８が固設され、このウオーム２８に噛合する
ピニオン２９か支軸２３に固設される。
グ２４の一方の外側面にはアクチュエータをなすモータ
２６が固設され、このモータ２６から下方に突出した駆
動軸２７と揺動部材２２の一方の支軸２３とはつオーム
ギヤ２８，２９を介して連結される。即ち駆動軸２７に
つオーム２８が固設され、このウオーム２８に噛合する
ピニオン２９か支軸２３に固設される。
また第４図に示すように車載コンピュータによる後輪転
舵制御装置３１と、車速を検知する車速検知手段３２と
、揺動部材２２の上方位置に配置されて該揺動部材２２
の傾斜状態を検知する位置検知手段３３とか設けられ、
後輪転舵制御装置３１は車速検知手段３２及び位置検知
手段３３からの信号を受けて適正な制御信号なモータ２
６に送り、その駆動を制御する。
舵制御装置３１と、車速を検知する車速検知手段３２と
、揺動部材２２の上方位置に配置されて該揺動部材２２
の傾斜状態を検知する位置検知手段３３とか設けられ、
後輪転舵制御装置３１は車速検知手段３２及び位置検知
手段３３からの信号を受けて適正な制御信号なモータ２
６に送り、その駆動を制御する。
そして第１図の如くヨーク部材１７の後部には左右の後
輪３６．３６を支持するナックルアーム３７．３７がタ
イロッド３５，３５を介して連結され、斯かる後輪転舵
機構３８により後輪３６゜３６は後輪転舵制御装置３１
による転舵比変更機構２５の作動に応じて後述するよう
に転舵される。
輪３６．３６を支持するナックルアーム３７．３７がタ
イロッド３５，３５を介して連結され、斯かる後輪転舵
機構３８により後輪３６゜３６は後輪転舵制御装置３１
による転舵比変更機構２５の作動に応じて後述するよう
に転舵される。
以上の四輪操舵装置、特にその後輪３６．３６の転舵比
変更機構２５の機能を第５図に基づいて説明する。
変更機構２５の機能を第５図に基づいて説明する。
先ず同図（ａ）の如く出力軸１６が入力軸１４と同心に
位置し、つまり入力軸１４の軸線である前後方向のｘ−
Ｘ線上に出力軸１６が一致する場合、前輪転舵機構８に
連動して前輪転舵方向及び転舵量を伝達する回動軸１２
の回動により入力１ｈ１１１４を介して出力軸１６か回
動しても、ヨーク部材１７はその支軸１９の軸線である
Ｙ−Ｙ線回りには回動しないため、タイロッド３５の左
右方向への移動は行われない。従って前輪６．６のみか
転舵されるだけで、後輪３６．３６は全く転舵されない
。
位置し、つまり入力軸１４の軸線である前後方向のｘ−
Ｘ線上に出力軸１６が一致する場合、前輪転舵機構８に
連動して前輪転舵方向及び転舵量を伝達する回動軸１２
の回動により入力１ｈ１１１４を介して出力軸１６か回
動しても、ヨーク部材１７はその支軸１９の軸線である
Ｙ−Ｙ線回りには回動しないため、タイロッド３５の左
右方向への移動は行われない。従って前輪６．６のみか
転舵されるだけで、後輪３６．３６は全く転舵されない
。
この状態から車速が変化すると、後輪転舵制御装置３１
は車速検知手段３２と位置検知手段３３からの信号を受
けて判断し、その車速に対応する適正な制御信号なモー
タ２６に送ってその駆動を制御する。モータ２６の駆動
による駆動軸２７の回転はつオームギヤ２Ｂ、２９を介
して揺動部材２２の支軸２３に伝達され、この支軸２３
の回動により揺動部材２２は支軸２３の軸線であるＺ−
Ｚ線回りに回動して前後方向に傾斜する。
は車速検知手段３２と位置検知手段３３からの信号を受
けて判断し、その車速に対応する適正な制御信号なモー
タ２６に送ってその駆動を制御する。モータ２６の駆動
による駆動軸２７の回転はつオームギヤ２Ｂ、２９を介
して揺動部材２２の支軸２３に伝達され、この支軸２３
の回動により揺動部材２２は支軸２３の軸線であるＺ−
Ｚ線回りに回動して前後方向に傾斜する。
即ち第５図（ａ）の状ｙムから車速が減少した場合、例
えば同図（ｂ）の如く揺動部材２２の傾斜によりヨーク
部材１７とともに出力軸１６かＸ−Ｘ線に対し角度αだ
け下方に傾斜して抜工かりとなり、この結果、入力軸１
４の回動はヨーク部材１７による支軸１９の角度αだけ
後傾するＹ’−Ｙ′線回りの回動に変換される。
えば同図（ｂ）の如く揺動部材２２の傾斜によりヨーク
部材１７とともに出力軸１６かＸ−Ｘ線に対し角度αだ
け下方に傾斜して抜工かりとなり、この結果、入力軸１
４の回動はヨーク部材１７による支軸１９の角度αだけ
後傾するＹ’−Ｙ′線回りの回動に変換される。
ここて、傾斜角αと入力軸１２の回動角θに対するヨー
ク部材１７のＹ’−Ｙ’線回りの回動角φとの関係は、 しａｎφ＝ｓｉｎα ｔａｎ θ て表され、即ち傾斜角αを換えることで、回動角Ｏと回
動角φとの関係が可変となる。
ク部材１７のＹ’−Ｙ’線回りの回動角φとの関係は、 しａｎφ＝ｓｉｎα ｔａｎ θ て表され、即ち傾斜角αを換えることで、回動角Ｏと回
動角φとの関係が可変となる。
従って第５図（ｂ）において、ヨーク部材１７がＹ’−
Ｙ’線回りに回動すると、タイロッド３５の左右方向へ
の移動が行われ、例えば前輪６．６と逆方向に後輪３６
．３６が転舵される。
Ｙ’線回りに回動すると、タイロッド３５の左右方向へ
の移動が行われ、例えば前輪６．６と逆方向に後輪３６
．３６が転舵される。
そして第５図（ａ）の状態から車速が増加した場合は、
モータ２６の逆転駆動により同図（Ｃ）の如く揺動部材
２２の傾斜によりヨーク部材１７とともに出力軸１６か
Ｘ−Ｘ線に対し角度αたけ上方に傾斜して抜上かりとな
り、この結果、入力軸１４の回動はヨーク部材１７によ
る支軸１９の角度αたけ前傾するＹ”−Ｙ”線回りの回
動に変換され、今度は前輪６．６と同方向に後輪３６゜
３６か転舵される。
モータ２６の逆転駆動により同図（Ｃ）の如く揺動部材
２２の傾斜によりヨーク部材１７とともに出力軸１６か
Ｘ−Ｘ線に対し角度αたけ上方に傾斜して抜上かりとな
り、この結果、入力軸１４の回動はヨーク部材１７によ
る支軸１９の角度αたけ前傾するＹ”−Ｙ”線回りの回
動に変換され、今度は前輪６．６と同方向に後輪３６゜
３６か転舵される。
（発明の効果）
以上のように本発明によれば、前輪転舵機構に連動する
回動軸により前輪転舵方向及び転舵量を後輪転舵機構に
伝達し、且つ回動軸の回動を転舵比変更機構で変換し、
前輪に対する後輪の転舵比を可変とするようにしたため
、前輪転舵機構から取り出した回転に後輪転舵機構を追
従させなからも、転舵比変更機構によって前輪に対する
後輪の転舵比を変更することがてきるとともに、検知手
段によって後輪転舵の制御状態を転舵比変更機構の動き
に基づいて容易に監視することがてき、特に転舵比変更
機構のアクチュエータ（モータ）を厳密に監視する必要
がなくなり、制御が容易になり、また制御状態を監視し
ているため、制御精度が向上する。
回動軸により前輪転舵方向及び転舵量を後輪転舵機構に
伝達し、且つ回動軸の回動を転舵比変更機構で変換し、
前輪に対する後輪の転舵比を可変とするようにしたため
、前輪転舵機構から取り出した回転に後輪転舵機構を追
従させなからも、転舵比変更機構によって前輪に対する
後輪の転舵比を変更することがてきるとともに、検知手
段によって後輪転舵の制御状態を転舵比変更機構の動き
に基づいて容易に監視することがてき、特に転舵比変更
機構のアクチュエータ（モータ）を厳密に監視する必要
がなくなり、制御が容易になり、また制御状態を監視し
ているため、制御精度が向上する。
また実施例の如く検知手段な転舵比変更機構の上方位置
に配置しておくことて、走行中に跳ね上げられる小石等
から検知手段を保護することがてきる。更に四輪操舵機
構全体としても前輪転舵方向及び転舵量を回動軸により
回転で伝達し、転舵比変更機構が有する回動部材の傾斜
角を変える機構のため、機構自体を小型化できる。加え
て転舵比変更機構においても軸方向への移動を行う摺動
部を持たないので、ステアリング剛性が高いものとなる
。
に配置しておくことて、走行中に跳ね上げられる小石等
から検知手段を保護することがてきる。更に四輪操舵機
構全体としても前輪転舵方向及び転舵量を回動軸により
回転で伝達し、転舵比変更機構が有する回動部材の傾斜
角を変える機構のため、機構自体を小型化できる。加え
て転舵比変更機構においても軸方向への移動を行う摺動
部を持たないので、ステアリング剛性が高いものとなる
。
第１図は本発明に係る四輪操舵装置の概略斜視図、第２
図は転舵比変更機構を収納するハウジング部分の斜視図
、第３図は第２図■−■線断面図、第４図は転舵比変更
機構を含む要部斜視図、第５図（ａ）乃至（ｃ）は転舵
比変更機構の作動原理を示す各斜視図である。 尚１図面中、ｌは操舵輪、３はステアリングギヤボック
ス、４はう・ンク軸、６は前輪、８は前輪転舵機構、９
は回転取出軸、１２は回動軸、１４は入力軸、１６は回
動部材、１７はヨーク部材、１９は支軸、２２は揺動部
材、２３は支軸、２４はハウジング、２５は転舵比変更
機構、２６はアクチュエータ、２８．２９はつオームギ
ヤ、３１は後輪転舵制御装置、３２は車速検知手段、３
３は位置検知手段、３６は後輪、３８は後輪転舵機構で
ある。
図は転舵比変更機構を収納するハウジング部分の斜視図
、第３図は第２図■−■線断面図、第４図は転舵比変更
機構を含む要部斜視図、第５図（ａ）乃至（ｃ）は転舵
比変更機構の作動原理を示す各斜視図である。 尚１図面中、ｌは操舵輪、３はステアリングギヤボック
ス、４はう・ンク軸、６は前輪、８は前輪転舵機構、９
は回転取出軸、１２は回動軸、１４は入力軸、１６は回
動部材、１７はヨーク部材、１９は支軸、２２は揺動部
材、２３は支軸、２４はハウジング、２５は転舵比変更
機構、２６はアクチュエータ、２８．２９はつオームギ
ヤ、３１は後輪転舵制御装置、３２は車速検知手段、３
３は位置検知手段、３６は後輪、３８は後輪転舵機構で
ある。
Claims (2)
- （１）操舵輪の操舵操作に連動して前輪を転舵する前輪
転舵機構と、 後輪を転舵する後輪転舵機構と、 前記前輪転舵機構に連動して前輪転舵方向及び転舵量を
前記後輪転舵機構に伝達する回動軸と、該回動軸と前記
後輪転舵機構の間に介設されて前輪に対する後輪の転舵
比を変更する転舵比変更機構と、 該転舵比変更機構の動きに基づき後輪転舵の制御状態を
検知する検知手段と、 を備えて成る車両の四輪操舵装置。 - （２）特許請求の範囲第１項において、 前記検知手段は前記転舵比変更機構の上方位置に配置さ
れていること、 を特徴とする車両の四輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62207211A JPS63101175A (ja) | 1987-08-20 | 1987-08-20 | 車両の四輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62207211A JPS63101175A (ja) | 1987-08-20 | 1987-08-20 | 車両の四輪操舵装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57134890A Division JPS5926365A (ja) | 1982-08-02 | 1982-08-02 | 継手及び車両の操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63101175A true JPS63101175A (ja) | 1988-05-06 |
Family
ID=16536079
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62207211A Pending JPS63101175A (ja) | 1987-08-20 | 1987-08-20 | 車両の四輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63101175A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5591457A (en) * | 1978-12-29 | 1980-07-11 | Honda Motor Co Ltd | Steering device for rolling stock |
| JPS565270A (en) * | 1979-06-27 | 1981-01-20 | Honda Motor Co Ltd | Steering device of vehicle |
| JPS5711173A (en) * | 1980-06-24 | 1982-01-20 | Nissan Motor Co Ltd | Method of controlling steering angle for vehicle capable of steering two sets of wheels |
-
1987
- 1987-08-20 JP JP62207211A patent/JPS63101175A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5591457A (en) * | 1978-12-29 | 1980-07-11 | Honda Motor Co Ltd | Steering device for rolling stock |
| JPS565270A (en) * | 1979-06-27 | 1981-01-20 | Honda Motor Co Ltd | Steering device of vehicle |
| JPS5711173A (en) * | 1980-06-24 | 1982-01-20 | Nissan Motor Co Ltd | Method of controlling steering angle for vehicle capable of steering two sets of wheels |
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