JPS6310070B2 - - Google Patents
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- JPS6310070B2 JPS6310070B2 JP56110248A JP11024881A JPS6310070B2 JP S6310070 B2 JPS6310070 B2 JP S6310070B2 JP 56110248 A JP56110248 A JP 56110248A JP 11024881 A JP11024881 A JP 11024881A JP S6310070 B2 JPS6310070 B2 JP S6310070B2
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- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 2
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 14
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01F—MAGNETS; INDUCTANCES; TRANSFORMERS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR MAGNETIC PROPERTIES
- H01F41/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or assembling magnets, inductances or transformers; Apparatus or processes specially adapted for manufacturing materials characterised by their magnetic properties
- H01F41/02—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or assembling magnets, inductances or transformers; Apparatus or processes specially adapted for manufacturing materials characterised by their magnetic properties for manufacturing cores, coils, or magnets
- H01F41/04—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or assembling magnets, inductances or transformers; Apparatus or processes specially adapted for manufacturing materials characterised by their magnetic properties for manufacturing cores, coils, or magnets for manufacturing coils
- H01F41/12—Insulating of windings
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K15/00—Methods or apparatus specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining or repairing of dynamo-electric machines
- H02K15/10—Applying solid insulation to windings, stators or rotors
- H02K15/105—Applying solid insulation to windings, stators or rotors to the windings
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Manufacture Of Motors, Generators (AREA)
- Tension Adjustment In Filamentary Materials (AREA)
- Insulating Of Coils (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は直線および曲線を以つて連なるテーピ
ング対象物にテーピングを施す自動テーピング装
置に関する。
ング対象物にテーピングを施す自動テーピング装
置に関する。
一般に自動テーピング装置は形状の異る種々の
コイルに対してテーピングが可能であるが、ここ
では亀甲形コイルをテーピング対象として、従来
の自動テーピング装置の概要およびその欠点を以
下に説明する。
コイルに対してテーピングが可能であるが、ここ
では亀甲形コイルをテーピング対象として、従来
の自動テーピング装置の概要およびその欠点を以
下に説明する。
第１図はテーピング対象としての亀甲形コイル
１の一部を示す平面図で、この中、直線部１ａ、
左右の湾曲部１ｂ，１ｃおよびこの湾曲部に連な
るエンド部１ｄ，１ｅを加工範囲としている。
１の一部を示す平面図で、この中、直線部１ａ、
左右の湾曲部１ｂ，１ｃおよびこの湾曲部に連な
るエンド部１ｄ，１ｅを加工範囲としている。
また、第２図はこの亀甲形コイル１にテーピン
グする自動テーピング装置の駆動部の構成を示す
平面図で、固定された架台２５の上面には、直流
モータ１４によつて左右方向すなわちＸ軸方向
に、直流モータ１５によつて前後方向すなわちＹ
軸方向にそれぞれ移動可能なテーブル２６が載置
せられ、さらに、テーブル２６の上面には絶縁テ
ープを取付けた回転リング４を円周方向から支持
するヘツド部２７が設けられ、このヘツド部２７
に取付けた直流モータ１６が亀甲形コイル１の曲
がりに対応して回転リング４の回転面をθ軸に沿
つて変化させ、同様にヘツド部２７に取付けた直
流モータ１７が回転リング４をω軸に沿つて回転
させるようになつている。
グする自動テーピング装置の駆動部の構成を示す
平面図で、固定された架台２５の上面には、直流
モータ１４によつて左右方向すなわちＸ軸方向
に、直流モータ１５によつて前後方向すなわちＹ
軸方向にそれぞれ移動可能なテーブル２６が載置
せられ、さらに、テーブル２６の上面には絶縁テ
ープを取付けた回転リング４を円周方向から支持
するヘツド部２７が設けられ、このヘツド部２７
に取付けた直流モータ１６が亀甲形コイル１の曲
がりに対応して回転リング４の回転面をθ軸に沿
つて変化させ、同様にヘツド部２７に取付けた直
流モータ１７が回転リング４をω軸に沿つて回転
させるようになつている。
また、架台２５の上面に、しかも、テーブル２
６と干渉し合わない位置には亀甲形コイル１を支
持した状態でＸ軸方向に同時に移動し得る一対の
コイル支持器３が設けられている。
６と干渉し合わない位置には亀甲形コイル１を支
持した状態でＸ軸方向に同時に移動し得る一対の
コイル支持器３が設けられている。
一方、直流モータ１４，１５，１６，１７の回
転軸には回転速度計１８，１９，２０，２１がそ
れぞれ結合され、さらにまた、直流モータ１４，
１５の回転軸には回転数に応じてパルスを発生す
るパルス発生器２２，２３が、直流モータ１６の
回転軸には回転角度を検出するポテンシヨメータ
２４がそれぞれ結合されている。
転軸には回転速度計１８，１９，２０，２１がそ
れぞれ結合され、さらにまた、直流モータ１４，
１５の回転軸には回転数に応じてパルスを発生す
るパルス発生器２２，２３が、直流モータ１６の
回転軸には回転角度を検出するポテンシヨメータ
２４がそれぞれ結合されている。
また、上述の直流モータ、回転速度計、パルス
発生器およびポテンシヨメータはケーブル２９を
介してキーボード３２を有する制御盤２８と電気
的に接続され、この制御盤２８は図示しない演算
制御回路５に接続されている。
発生器およびポテンシヨメータはケーブル２９を
介してキーボード３２を有する制御盤２８と電気
的に接続され、この制御盤２８は図示しない演算
制御回路５に接続されている。
次に、第３図は駆動部を制御する制御回路図
で、テーピング対象物としての亀甲形コイル１の
形状情報、半重ね巻きあるいは突合せ巻き等のテ
ーピング仕様、および絶縁テープ幅等の情報をキ
ーボード３２によつて演算制御装置５に取り込む
と、この演算制御装置５は予め定められた手順に
従つて各種の演算処理を行うとともに演算結果を
記憶し、前記Ｘ、Ｙ、θ、ω軸に対応して設けら
れた直流モータ１４，１５，１６，１７を駆動す
るべくデイジタル量で与えられる速度指令信号を
それぞれＤ−Ａ変換器６，７，８，９に加える。
ただし、Ｄ−Ａ変換器８は比較器を含み、変換さ
れたアナログ量の回転角度指令信号とポテンシヨ
メータ２４からの計測された回転角度信号とが比
較される。このようにしてアナログ量に変換され
た速度指令信号VX，VY，V〓，V〓は各軸のドライ
ブユニツト１０，１１，１２，１３に加えられ、
これらが直流モータ１４，１５，１６，１７を駆
動することになる。一方、直流モータ１４，１
５，１６，１７の回転軸に結合された回転速度計
１８，１９，２０，２１の出力はそれぞれドライ
ブユニツト１０，１１，１２，１３にフイードバ
ツクされ、これによつて各軸毎の速度に関する閉
ループ制御が行なわれる。さらに、Ｘ軸、Ｙ軸の
直流モータ１４，１５にそれぞれ直結されたパル
ス発生器２２および２３のパルス信号はパルスカ
ウンタ５ａ，５ｂでカウントした後、一定期間後
に割込み動作によつて演算制御回路５に入力さ
れ、演算制御回路５はこれらのパルスを計数して
Ｘ軸の走行距離と、このＸ軸に対するＹ軸の走行
距離を演算して直流モータ１４および１５の同期
運転制御を行う。また、θ軸の直流モータ１６に
直結されたポテンシヨメータ２４は回転角度に対
応するアナログ信号をＤ−Ａ変換器８にフイード
バツクしている。
で、テーピング対象物としての亀甲形コイル１の
形状情報、半重ね巻きあるいは突合せ巻き等のテ
ーピング仕様、および絶縁テープ幅等の情報をキ
ーボード３２によつて演算制御装置５に取り込む
と、この演算制御装置５は予め定められた手順に
従つて各種の演算処理を行うとともに演算結果を
記憶し、前記Ｘ、Ｙ、θ、ω軸に対応して設けら
れた直流モータ１４，１５，１６，１７を駆動す
るべくデイジタル量で与えられる速度指令信号を
それぞれＤ−Ａ変換器６，７，８，９に加える。
ただし、Ｄ−Ａ変換器８は比較器を含み、変換さ
れたアナログ量の回転角度指令信号とポテンシヨ
メータ２４からの計測された回転角度信号とが比
較される。このようにしてアナログ量に変換され
た速度指令信号VX，VY，V〓，V〓は各軸のドライ
ブユニツト１０，１１，１２，１３に加えられ、
これらが直流モータ１４，１５，１６，１７を駆
動することになる。一方、直流モータ１４，１
５，１６，１７の回転軸に結合された回転速度計
１８，１９，２０，２１の出力はそれぞれドライ
ブユニツト１０，１１，１２，１３にフイードバ
ツクされ、これによつて各軸毎の速度に関する閉
ループ制御が行なわれる。さらに、Ｘ軸、Ｙ軸の
直流モータ１４，１５にそれぞれ直結されたパル
ス発生器２２および２３のパルス信号はパルスカ
ウンタ５ａ，５ｂでカウントした後、一定期間後
に割込み動作によつて演算制御回路５に入力さ
れ、演算制御回路５はこれらのパルスを計数して
Ｘ軸の走行距離と、このＸ軸に対するＹ軸の走行
距離を演算して直流モータ１４および１５の同期
運転制御を行う。また、θ軸の直流モータ１６に
直結されたポテンシヨメータ２４は回転角度に対
応するアナログ信号をＤ−Ａ変換器８にフイード
バツクしている。
なお、一方向回転しか行なわないω軸を除き、
他の３軸すなわち、Ｘ軸、Ｙ軸、θ軸のドライブ
ユニツト１０，１１，１２はそれぞれ可逆変換回
路を含み、これによつて可逆運転が可能である。
他の３軸すなわち、Ｘ軸、Ｙ軸、θ軸のドライブ
ユニツト１０，１１，１２はそれぞれ可逆変換回
路を含み、これによつて可逆運転が可能である。
上記構成による駆動部と制御回路とを用いて第
１図に示した亀甲形コイル１にテーピングを施す
具体的な操作ならびに作用を説明する。
１図に示した亀甲形コイル１にテーピングを施す
具体的な操作ならびに作用を説明する。
先ず、第１図に示す亀甲形コイル１にテーピン
グを施す場合、その直流部１ａおよびエンド部１
ｄ，１ｅにあつてはコイルの中心に、湾曲部１
ｂ，１ｃにあつてはコイルの中心もしくはコイル
を外れたその外側にそれぞれ点Ａ、Ｂ、Ｃ，…
Ｈ，…Ｎを定め、点Ａから点Ｂまでを第１区間、
点Ｂから点Ｃまでを第２区間、…と言う具合に合
計16の区間（Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｆ→Ｇ→Ｈ→
Ｉ→Ｊ→Ｋ→Ｅ→Ｄ→Ｌ→Ｍ→Ｎ→Ａ）を設定
し、湾曲部を含め２点間を直流で結ぶように第１
の区間から順次テーピングを施すものとする。
グを施す場合、その直流部１ａおよびエンド部１
ｄ，１ｅにあつてはコイルの中心に、湾曲部１
ｂ，１ｃにあつてはコイルの中心もしくはコイル
を外れたその外側にそれぞれ点Ａ、Ｂ、Ｃ，…
Ｈ，…Ｎを定め、点Ａから点Ｂまでを第１区間、
点Ｂから点Ｃまでを第２区間、…と言う具合に合
計16の区間（Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｆ→Ｇ→Ｈ→
Ｉ→Ｊ→Ｋ→Ｅ→Ｄ→Ｌ→Ｍ→Ｎ→Ａ）を設定
し、湾曲部を含め２点間を直流で結ぶように第１
の区間から順次テーピングを施すものとする。
ただし、回転リングの側面に取付けられたテー
プリールのテープ繰り出し位置は、コイル表面上
のテープ巻き位置よりも回転リングの進行方向に
対して距離Lrだけ進んでいなければならない。
この進み距離Lrは、半重ね巻、1/3重ね巻あるい
は突合せ巻等のテーピング仕様および絶縁テープ
の幅によつて定まるテープ巻ピツチ、すなわち、
回転リング４が１回転した時にコイル表面上を進
む距離と、既に巻付けられた絶縁テープ層の厚み
をも含めたコイル周長と、回転リング４の中心か
らテープ繰り出し位置までの距離のリング回転面
における投影という３つの要素で決定される。
プリールのテープ繰り出し位置は、コイル表面上
のテープ巻き位置よりも回転リングの進行方向に
対して距離Lrだけ進んでいなければならない。
この進み距離Lrは、半重ね巻、1/3重ね巻あるい
は突合せ巻等のテーピング仕様および絶縁テープ
の幅によつて定まるテープ巻ピツチ、すなわち、
回転リング４が１回転した時にコイル表面上を進
む距離と、既に巻付けられた絶縁テープ層の厚み
をも含めたコイル周長と、回転リング４の中心か
らテープ繰り出し位置までの距離のリング回転面
における投影という３つの要素で決定される。
したがつて、回転リング４がＡ点からＢ点まで
走行すると、ほぼＮ点とＡ点との中間からテープ
が巻き始められ、回転リング４がＢ点に到達した
時点で湾曲部１ｂのほぼ始点にテープが巻付けら
れることになる。このようにして順次テープが巻
付けられた後、回転リング４がＨ点に到達した段
階では、ほぼＩ点とＨ点の中間位置までテープが
巻付けられる。なお、回転リング４がＨ点に到達
すると、ここでテープ巻付け操作が一旦中断せら
れ、この間に回転リング４は方向変換を行ない、
今度はＨ点からＩ点に向かつて走行し、ちようど
Ｉ点に到達した時点で再度テープ巻付け操作が開
始される。かくして、回転リング４がＮ点に到達
した段階で１往復分の巻付け操作が完了する。以
後、必要に応じてこの操作を繰返し希望の層数を
得るものである。
走行すると、ほぼＮ点とＡ点との中間からテープ
が巻き始められ、回転リング４がＢ点に到達した
時点で湾曲部１ｂのほぼ始点にテープが巻付けら
れることになる。このようにして順次テープが巻
付けられた後、回転リング４がＨ点に到達した段
階では、ほぼＩ点とＨ点の中間位置までテープが
巻付けられる。なお、回転リング４がＨ点に到達
すると、ここでテープ巻付け操作が一旦中断せら
れ、この間に回転リング４は方向変換を行ない、
今度はＨ点からＩ点に向かつて走行し、ちようど
Ｉ点に到達した時点で再度テープ巻付け操作が開
始される。かくして、回転リング４がＮ点に到達
した段階で１往復分の巻付け操作が完了する。以
後、必要に応じてこの操作を繰返し希望の層数を
得るものである。
かかる巻付け操作を行なうべく、演算制御回路
５は、キーボード３２を通じて入力されるコイル
寸法およびテーピング仕様に基づいて、一往復分
すなわち16区間の境界点毎の回転リング４の中心
座標（Xi，Yi）、Ｘ軸、Ｙ軸に対する走行速度
VXi、VYi、θ軸に対する回転速度V〓iおよびω軸
に対する回転速度V〓iを算出して記憶する。
５は、キーボード３２を通じて入力されるコイル
寸法およびテーピング仕様に基づいて、一往復分
すなわち16区間の境界点毎の回転リング４の中心
座標（Xi，Yi）、Ｘ軸、Ｙ軸に対する走行速度
VXi、VYi、θ軸に対する回転速度V〓iおよびω軸
に対する回転速度V〓iを算出して記憶する。
一方、亀甲形コイル１は、第２図に示した如
く、テーピング範囲全体が架台２５と平行に、直
線部１ａがＸ軸と平行に、直線部１ａの中点が原
点検出器３３と一致するようにしてコイル支持器
３に取付けられている。しかし、回転リング４の
中心が前記原点検出器３３の位置を通つて出発点
であるＡ点にくるようにヘツド部２７を移動させ
ると、原点検出器３３の信号を受取つてから、こ
こからの移動距離に対応するＸ軸パルス発生器２
２のパルスが演算制御回路５に取り込まれ、これ
によつて出発点の座標が割出される。
く、テーピング範囲全体が架台２５と平行に、直
線部１ａがＸ軸と平行に、直線部１ａの中点が原
点検出器３３と一致するようにしてコイル支持器
３に取付けられている。しかし、回転リング４の
中心が前記原点検出器３３の位置を通つて出発点
であるＡ点にくるようにヘツド部２７を移動させ
ると、原点検出器３３の信号を受取つてから、こ
こからの移動距離に対応するＸ軸パルス発生器２
２のパルスが演算制御回路５に取り込まれ、これ
によつて出発点の座標が割出される。
したがつて、演算制御回路５は、この出発点の
座標を起点にするとともにパルス発生器２２の信
号に基づいて回転リング４の位置を算出しなが
ら、各区間に対応した一定値の速度信号を順次送
出することになる。この場合、４軸Ｘ、Ｙ、θ、
ωのそれぞれが回転速度計１８，１９，２０，２
１の出力をドライブユニツト１０，１１，１２，
１３に直接フイードバツクして相互関係を考えず
に速度制御をしている。更にＸ、Ｙ軸のパルス発
生器２２，２３の出力をパルスカウンタ５ａ，５
ｂを経て演算制御回路５へ入力して走行距離を算
定し、湾曲部とエンド部では直線部の1/3の速度
にして、Ｘ軸に対してＹ軸が同期して走行する位
置制御が行なわれる。また、θ軸の直流モータ２
０に直結されたポテンシヨメータ２４の出力はＤ
−Ａ変換器８にフイードバツクされ、回転角度信
号θiと回転速度信号V〓iに基づいて回転した実際
の回転角度とを比較した制御が行なわれる。しか
し乍ら、ω軸の直流モータ２１は回転速度に対す
るフイードバツク制御が行なわれているものの、
実際の回転速度と他の軸の回転速度とを比較し得
る検出手段を持たないために他の３軸とは実質的
な同期運転がなされないことになる。
座標を起点にするとともにパルス発生器２２の信
号に基づいて回転リング４の位置を算出しなが
ら、各区間に対応した一定値の速度信号を順次送
出することになる。この場合、４軸Ｘ、Ｙ、θ、
ωのそれぞれが回転速度計１８，１９，２０，２
１の出力をドライブユニツト１０，１１，１２，
１３に直接フイードバツクして相互関係を考えず
に速度制御をしている。更にＸ、Ｙ軸のパルス発
生器２２，２３の出力をパルスカウンタ５ａ，５
ｂを経て演算制御回路５へ入力して走行距離を算
定し、湾曲部とエンド部では直線部の1/3の速度
にして、Ｘ軸に対してＹ軸が同期して走行する位
置制御が行なわれる。また、θ軸の直流モータ２
０に直結されたポテンシヨメータ２４の出力はＤ
−Ａ変換器８にフイードバツクされ、回転角度信
号θiと回転速度信号V〓iに基づいて回転した実際
の回転角度とを比較した制御が行なわれる。しか
し乍ら、ω軸の直流モータ２１は回転速度に対す
るフイードバツク制御が行なわれているものの、
実際の回転速度と他の軸の回転速度とを比較し得
る検出手段を持たないために他の３軸とは実質的
な同期運転がなされないことになる。
周知の如く、ω軸の直流モータ１７と、他の３
軸の直流モータ１４，１５，１６との同期運転が
行なわれないと、テープの間隔が広くなり過ぎた
り、狭くなり過ぎたりすることになる。最も多く
用いられる半重ね巻きにおいてテープ間隔が広く
なり過ぎると絶縁層が薄くなり所定の絶縁耐圧が
得られず、反対にテープ間隔が狭くなり過ぎると
絶縁層が局部的に厚くなり、スロツトへのコイル
納め作業を難しくしたり、絶縁層の厚さを余分に
見積つた設計を余儀なくされる。
軸の直流モータ１４，１５，１６との同期運転が
行なわれないと、テープの間隔が広くなり過ぎた
り、狭くなり過ぎたりすることになる。最も多く
用いられる半重ね巻きにおいてテープ間隔が広く
なり過ぎると絶縁層が薄くなり所定の絶縁耐圧が
得られず、反対にテープ間隔が狭くなり過ぎると
絶縁層が局部的に厚くなり、スロツトへのコイル
納め作業を難しくしたり、絶縁層の厚さを余分に
見積つた設計を余儀なくされる。
すなわち、第２図および第３図に示した従来の
自動テーピング装置にあつては回転リングを回転
させる駆動装置と、回転リングの移動および回転
軸の角度を変える駆動装置とが同期運転されない
ために高精度のテープ巻きが出来ないと言う欠点
があつた。
自動テーピング装置にあつては回転リングを回転
させる駆動装置と、回転リングの移動および回転
軸の角度を変える駆動装置とが同期運転されない
ために高精度のテープ巻きが出来ないと言う欠点
があつた。
一方、比較的小さな亀甲形コイルは従来人手で
直線部１ａを作業する場合、大型回転機用コイル
の自動テーピング装置とくらべて、例えば、50
mm／secなどという格段に速い速度で巻いている
から、このような作業速度と、前記作業精度を保
持し乍ら人件費以下の投資額で導入し得る低価格
の自動テーピング装置の出現が強く望まれてい
た。
直線部１ａを作業する場合、大型回転機用コイル
の自動テーピング装置とくらべて、例えば、50
mm／secなどという格段に速い速度で巻いている
から、このような作業速度と、前記作業精度を保
持し乍ら人件費以下の投資額で導入し得る低価格
の自動テーピング装置の出現が強く望まれてい
た。
本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、回
転リングを回転させる駆動装置と、この回転リン
グの移動および回転軸の角度を変える駆動装置と
の同期運転を可能にしてテープ巻きの精度を上げ
るとともに安価な自動テーピング装置の提供を目
的とする。
転リングを回転させる駆動装置と、この回転リン
グの移動および回転軸の角度を変える駆動装置と
の同期運転を可能にしてテープ巻きの精度を上げ
るとともに安価な自動テーピング装置の提供を目
的とする。
以下、添付図面を参照して本発明の一実施例に
ついて説明する。
ついて説明する。
第４図は本発明による自動テーピング装置の制
御回路図で、第３図と同一の符号を付したものは
それぞれ同一または同効の要素を示し、これら以
外の３０は直流モータ１７の回転軸に直結された
パルス発生器、３１は直流モータ１６の回転軸に
直結された、例えば、ロータリエンコーダ等の回
転角計測器で、回転角に比例したパルスを発生す
るものである。演算制御回路５はCPU、クロツ
クジエネレータ、タイマなどからなるCPU回路
５ｅと、メモリ５ｆと、入出力インタフエース５
ｇとからなる。また演算制御回路５へのフイード
バツク経路の入口にパルスカウンタ５ａ，５ｂ，
５ｃ，５ｄを設けている。
御回路図で、第３図と同一の符号を付したものは
それぞれ同一または同効の要素を示し、これら以
外の３０は直流モータ１７の回転軸に直結された
パルス発生器、３１は直流モータ１６の回転軸に
直結された、例えば、ロータリエンコーダ等の回
転角計測器で、回転角に比例したパルスを発生す
るものである。演算制御回路５はCPU、クロツ
クジエネレータ、タイマなどからなるCPU回路
５ｅと、メモリ５ｆと、入出力インタフエース５
ｇとからなる。また演算制御回路５へのフイード
バツク経路の入口にパルスカウンタ５ａ，５ｂ，
５ｃ，５ｄを設けている。
すなわち、従来の制御回路に用いられたポテン
シヨメータ２４を回転角計測器３１に変え、パル
ス発生器３０を直流モータ１７の回転軸に付加す
るとともに、これらＸ、Ｙ、θ、ωの４軸の検出
信号をまずパルスカウンタ５ａ，５ｂ，５ｃ，５
ｄがパルスの形で受取つてから、CPU回路５ｅ
のクロツクに従つてカウント内容を入出力インタ
フエース５ｇを経てCPU回路５ｅに取り込むよ
うにした点で従来の制御回路と異なつている。
シヨメータ２４を回転角計測器３１に変え、パル
ス発生器３０を直流モータ１７の回転軸に付加す
るとともに、これらＸ、Ｙ、θ、ωの４軸の検出
信号をまずパルスカウンタ５ａ，５ｂ，５ｃ，５
ｄがパルスの形で受取つてから、CPU回路５ｅ
のクロツクに従つてカウント内容を入出力インタ
フエース５ｇを経てCPU回路５ｅに取り込むよ
うにした点で従来の制御回路と異なつている。
上記の如く構成された本実施例の作用を第５図
のフローチヤートをも参照して以下に説明する。
のフローチヤートをも参照して以下に説明する。
先ず、テーピングを施す亀甲形コイルを前述し
た如くコイル支持器３に取付け、原点を通過して
原点座標値をセツトするようにヘツド部２７を移
動させて回転リングの中心をコイルに設定したＡ
点に一致させる一方、キーボード３２を通じてコ
イルの寸法とテーピング仕様とを演算制御回路５
に入力する。演算制御回路５はこれらの情報をメ
モリ５ｆに記憶するとともに通常全往復分、少な
くとも一往復分について、一往復16区間の境界点
毎の回転リング４の中心の位置座標（Xi、Yi）
と、進み距離Lriと、Ｘ軸、Ｙ軸の直流モータ１
４，１５に対する走行速度Vxi、Xyiと、θ軸の直
流モータ１６に対する回転速度V〓iと、ω軸の直
流モータ１７に対する回転速度V〓iとを算出して
メモリ５ｆに記憶する。これら４軸の速度は区間
毎に固有の一定値である。第５図のフローチヤー
トに示すように、同時に速度指令値に対応する基
準パルス量Sxi、Syi、S〓i、S〓iと計測値とのパルス
差から速度指令値を修正する係数Axi、Ayi、A〓i、
A〓i2パルス差に対する限界係数γxi、γyi、γ〓i、γ
〓i
も計算されて、メモリ５ｆにストアされる。
た如くコイル支持器３に取付け、原点を通過して
原点座標値をセツトするようにヘツド部２７を移
動させて回転リングの中心をコイルに設定したＡ
点に一致させる一方、キーボード３２を通じてコ
イルの寸法とテーピング仕様とを演算制御回路５
に入力する。演算制御回路５はこれらの情報をメ
モリ５ｆに記憶するとともに通常全往復分、少な
くとも一往復分について、一往復16区間の境界点
毎の回転リング４の中心の位置座標（Xi、Yi）
と、進み距離Lriと、Ｘ軸、Ｙ軸の直流モータ１
４，１５に対する走行速度Vxi、Xyiと、θ軸の直
流モータ１６に対する回転速度V〓iと、ω軸の直
流モータ１７に対する回転速度V〓iとを算出して
メモリ５ｆに記憶する。これら４軸の速度は区間
毎に固有の一定値である。第５図のフローチヤー
トに示すように、同時に速度指令値に対応する基
準パルス量Sxi、Syi、S〓i、S〓iと計測値とのパルス
差から速度指令値を修正する係数Axi、Ayi、A〓i、
A〓i2パルス差に対する限界係数γxi、γyi、γ〓i、γ
〓i
も計算されて、メモリ５ｆにストアされる。
次いで、絶縁テープの端部をコイル表面に貼り
付けてから、キーボード３２にあるスタートボタ
ンを押し操作してテーピング作業を開始すること
になる。
付けてから、キーボード３２にあるスタートボタ
ンを押し操作してテーピング作業を開始すること
になる。
この場合、演算制御回路５は既に演算してメモ
リ５ｆに記憶した４軸のモータに対する速度信号
指令Vxi、Vyi、V〓i、V〓iを第１区間（Ａ→Ｂ）に
対応するものより順次Ｄ−Ａ変換器６，７，８，
９へ入出力インターフエース５ｇから一斉に送出
して４軸の直流モータ１４，１５，１６，１７を
回転させる。一方、３軸すなわちＸ軸、Ｙ軸、θ
軸のサンプリング周期をｔ、４軸すなわちＸ軸、
Ｙ軸、θ軸、ω軸のサンプリング周期をＴとし、
ｔはＴに等しいか、2-〓（λ＝１，２，３…）倍と
選ばれる。前記速度指令値を６，７，８，９へ出
力した時点からCSU回路５ｅではタイマがカウ
ントを行い、限界係数γli（ｌ＝Ｘ、Ｙ、θ）から
割出した限界パルス差dxMi、dyMi、d〓Miを設定し、
時刻kt（ｋは整数）における基準パルス量sxi、syi、
s〓iを前記Sxi、Syi、S〓iから計算して待機する。サ
ンプリング時刻ktになつたら、サンプリング時刻
Ｔか否かを調べ、Ｔでない場合はカウンタ５ａ，
５ｂ，５ｃからカウントされたパルス量mxi、
myi、m〓iを一斉に入出力インターフエイス５ｇへ
読み込んで、基準パルス量との差dxi(k)＝Sxi−
mxi、dyi(k)＝Syi−myi、d〓i(k)＝S〓i−m〓iを計算す
る。次に１サンプリング周期前のパルス差dli（ｋ
−１）との今回の差dli(k)（ｌ＝Ｘ、Ｙ、θ）が比
較され、差が減少する場合はCPU回路５ｅのタ
イマカウントとSli、dlMi（ｌ＝Ｘ、Ｙ、θ）の計算
に戻り、両者の差が等しい場合はパルス差の絶対
値｜dli(k)｜と限界パルス差dlMi(k)が比較され、こ
のdlMi(k)より小さい場合もタイマカウントなどの
処理に戻るが、一つでも等しいか大きい場合及び
一つでもパルス差dli(k)が前のサンプリング時刻よ
り増大する場合には、修正係数Aliを使つて速度
指令値Vliが、同時に基準パルス量Sli（ｌ＝Ｘ、
Ｙ、θ）も一時的に修正される。このように修正
した速度指令値がＤ−Ａ変換器６，７，８，９へ
出力されるから、サンプリング周期Ｔの期間中に
一定回転速度のω軸を基準にＸ軸、Ｙ軸、θ軸の
モータ１４，１５，１６が同期運転するようにな
る。
リ５ｆに記憶した４軸のモータに対する速度信号
指令Vxi、Vyi、V〓i、V〓iを第１区間（Ａ→Ｂ）に
対応するものより順次Ｄ−Ａ変換器６，７，８，
９へ入出力インターフエース５ｇから一斉に送出
して４軸の直流モータ１４，１５，１６，１７を
回転させる。一方、３軸すなわちＸ軸、Ｙ軸、θ
軸のサンプリング周期をｔ、４軸すなわちＸ軸、
Ｙ軸、θ軸、ω軸のサンプリング周期をＴとし、
ｔはＴに等しいか、2-〓（λ＝１，２，３…）倍と
選ばれる。前記速度指令値を６，７，８，９へ出
力した時点からCSU回路５ｅではタイマがカウ
ントを行い、限界係数γli（ｌ＝Ｘ、Ｙ、θ）から
割出した限界パルス差dxMi、dyMi、d〓Miを設定し、
時刻kt（ｋは整数）における基準パルス量sxi、syi、
s〓iを前記Sxi、Syi、S〓iから計算して待機する。サ
ンプリング時刻ktになつたら、サンプリング時刻
Ｔか否かを調べ、Ｔでない場合はカウンタ５ａ，
５ｂ，５ｃからカウントされたパルス量mxi、
myi、m〓iを一斉に入出力インターフエイス５ｇへ
読み込んで、基準パルス量との差dxi(k)＝Sxi−
mxi、dyi(k)＝Syi−myi、d〓i(k)＝S〓i−m〓iを計算す
る。次に１サンプリング周期前のパルス差dli（ｋ
−１）との今回の差dli(k)（ｌ＝Ｘ、Ｙ、θ）が比
較され、差が減少する場合はCPU回路５ｅのタ
イマカウントとSli、dlMi（ｌ＝Ｘ、Ｙ、θ）の計算
に戻り、両者の差が等しい場合はパルス差の絶対
値｜dli(k)｜と限界パルス差dlMi(k)が比較され、こ
のdlMi(k)より小さい場合もタイマカウントなどの
処理に戻るが、一つでも等しいか大きい場合及び
一つでもパルス差dli(k)が前のサンプリング時刻よ
り増大する場合には、修正係数Aliを使つて速度
指令値Vliが、同時に基準パルス量Sli（ｌ＝Ｘ、
Ｙ、θ）も一時的に修正される。このように修正
した速度指令値がＤ−Ａ変換器６，７，８，９へ
出力されるから、サンプリング周期Ｔの期間中に
一定回転速度のω軸を基準にＸ軸、Ｙ軸、θ軸の
モータ１４，１５，１６が同期運転するようにな
る。
またCPU回路５ｅのタイマのカウントがサン
プリング周期Ｔに等しい場合には、カウンタ５
ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄからカウントされたパルス
量Mxi，Myi、M〓i、M〓iを一斉に入出力インター
フエース５ｇへ読込んで、時刻Ｔにおける基準パ
ルス量との差 Dxi＝Sxi−Mxi、 Dyi＝Syi−Myi、 D〓i＝S〓i−M〓i、 D〓i＝S〓i−M〓i、 を計算する。次に、Ｘ軸のパルス量の和i 〓r±1 Mxrか
らＸ座標位置が計算され境界点か否か判別され、
境界点でない場合は一サンプリング周期前の差と
の比較に移り、境界点の場合には、ｉ＝ｉ＋１と
して次の区間の速度指令値に変える。またｉ＞16
になる場合には、ｊ＝ｊ＋１として次の往復の第
１区間の速度指令値に変える。勿論、Ｎ往復を終
えると自動停止する。
プリング周期Ｔに等しい場合には、カウンタ５
ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄからカウントされたパルス
量Mxi，Myi、M〓i、M〓iを一斉に入出力インター
フエース５ｇへ読込んで、時刻Ｔにおける基準パ
ルス量との差 Dxi＝Sxi−Mxi、 Dyi＝Syi−Myi、 D〓i＝S〓i−M〓i、 D〓i＝S〓i−M〓i、 を計算する。次に、Ｘ軸のパルス量の和i 〓r±1 Mxrか
らＸ座標位置が計算され境界点か否か判別され、
境界点でない場合は一サンプリング周期前の差と
の比較に移り、境界点の場合には、ｉ＝ｉ＋１と
して次の区間の速度指令値に変える。またｉ＞16
になる場合には、ｊ＝ｊ＋１として次の往復の第
１区間の速度指令値に変える。勿論、Ｎ往復を終
えると自動停止する。
さて、今回の差Dliと１周期前の差Dli（ｌ＝Ｘ、
Ｙ、θ、ω）が比較され、差が減少する場合、ま
たは差が変らずかつ｜Dli｜＜γliSliの場合には、
境界値であれば新しいVli（ｌ＝Ｘ、Ｙ、θ、ω）
の出力へ移り、さもなければCPU回路５ｅのタ
イマカウントとSli、dlMi（ｌ＝Ｘ、Ｙ、θ）の計算
に移る。Dliと前のDliの差がｌ＝Ｘ、Ｙ、θ、ω
の中の一つでも増大する場合にはD〓iと前のD〓iと
の差も考慮してVli、Sli（ｌ＝Ｘ、Ｙ、θ）が修正
され、ｌ＝Ｘ、Ｙ、θ、ωのどれか一つでもDli
と前のDliとの差が変らず、かつ｜Dli｜≧γliSliの
場合には、V〓i、S〓iが修正され、Vli（ｌ＝Ｘ、Ｙ、
θ、ω）の出力へ移る。かくして、回転リングが
方向変換する区間Ｈ−Ｉ、Ｎ−Ａを除けば４軸の
直流モータは全て同期運転される。
Ｙ、θ、ω）が比較され、差が減少する場合、ま
たは差が変らずかつ｜Dli｜＜γliSliの場合には、
境界値であれば新しいVli（ｌ＝Ｘ、Ｙ、θ、ω）
の出力へ移り、さもなければCPU回路５ｅのタ
イマカウントとSli、dlMi（ｌ＝Ｘ、Ｙ、θ）の計算
に移る。Dliと前のDliの差がｌ＝Ｘ、Ｙ、θ、ω
の中の一つでも増大する場合にはD〓iと前のD〓iと
の差も考慮してVli、Sli（ｌ＝Ｘ、Ｙ、θ）が修正
され、ｌ＝Ｘ、Ｙ、θ、ωのどれか一つでもDli
と前のDliとの差が変らず、かつ｜Dli｜≧γliSliの
場合には、V〓i、S〓iが修正され、Vli（ｌ＝Ｘ、Ｙ、
θ、ω）の出力へ移る。かくして、回転リングが
方向変換する区間Ｈ−Ｉ、Ｎ−Ａを除けば４軸の
直流モータは全て同期運転される。
一方、コイル１の直線部１ａではＸ軸とω軸の
み、エンド部１ｄと１ｅではＸ軸、Ｙ軸とω軸の
みが運転されるから、加工範囲全体に亘つて常に
稼動されているのはＸ軸のモータであるため、こ
のモータに直結されたパルス発生器２２の発生パ
ルス数を計数して、回転リング４の走行位置を識
別し、所属している区間を割出して、新しい区間
に移つた時点毎に４軸毎の速度指令値を取換え
る。この場合往路と復路とで全く同一区間であつ
たとしても、往路と復路とでは進み距離Lrにし
ばしば１mm以上の差があるため、それぞれ別の速
度指令値が用いられる。
み、エンド部１ｄと１ｅではＸ軸、Ｙ軸とω軸の
みが運転されるから、加工範囲全体に亘つて常に
稼動されているのはＸ軸のモータであるため、こ
のモータに直結されたパルス発生器２２の発生パ
ルス数を計数して、回転リング４の走行位置を識
別し、所属している区間を割出して、新しい区間
に移つた時点毎に４軸毎の速度指令値を取換え
る。この場合往路と復路とで全く同一区間であつ
たとしても、往路と復路とでは進み距離Lrにし
ばしば１mm以上の差があるため、それぞれ別の速
度指令値が用いられる。
ところで、回転リング４が方向変換する区間Ｈ
−Ｉ、Ｎ−ＡではＸ軸、Ｙ軸のモータが回転し、
ω軸と、θ軸のモータは回転しないため、ω軸を
基準とした回転速度の比較ができないことになる
が、これらの区間に限つてＸ軸を基準としてＹ軸
の回転速度を制御すればよいことになる。
−Ｉ、Ｎ−ＡではＸ軸、Ｙ軸のモータが回転し、
ω軸と、θ軸のモータは回転しないため、ω軸を
基準とした回転速度の比較ができないことになる
が、これらの区間に限つてＸ軸を基準としてＹ軸
の回転速度を制御すればよいことになる。
なお、直線部１ａの中、区間Ｅ−Ｆ、Ｄ−Ｌは
湾曲部に入る直前であり、ω軸に対してＸ軸の同
期運転制御をしている直線部の速度より通常１〜
２割減速して運転され、また、区間Ｃ−Ｄ、Ｋ−
Ｅは湾曲部をでた直後であり、必要に応じてＹ軸
に生じたオフセツトを除く制御が行なわれるの
で、湾曲部１ｂ，１ｃ及びエンド部１ｄ，１ｅと
同様にたかだか半分の速度で運転される。
湾曲部に入る直前であり、ω軸に対してＸ軸の同
期運転制御をしている直線部の速度より通常１〜
２割減速して運転され、また、区間Ｃ−Ｄ、Ｋ−
Ｅは湾曲部をでた直後であり、必要に応じてＹ軸
に生じたオフセツトを除く制御が行なわれるの
で、湾曲部１ｂ，１ｃ及びエンド部１ｄ，１ｅと
同様にたかだか半分の速度で運転される。
しかして、制御回路を第４図の如く構成し、演
算制御回路５に対して上述の演算操作を行なわせ
るようにするならば、各軸毎の速度は演算制御回
路５を介さずに局部的な閉ループの連続制御が行
なわれ、各軸の相対的な位置誤差のみが演算制御
回路５によつて補正せられることになり、演算制
御回路５の処理量を著しく増加させなくとも４軸
の同期走行制御が実現できる。また、ω軸の速度
指令値を基準として他の３軸の速度指令値の設定
と補正を行う位置制御においては、完全な４軸同
期運転の湾曲部１ｂ，１ｃにおいても、時間の関
数として変化する要素が含まれていないので、時
間のかかる難しい演算を必要とせず、この分だけ
テープの巻付け速度を上げることができる。
算制御回路５に対して上述の演算操作を行なわせ
るようにするならば、各軸毎の速度は演算制御回
路５を介さずに局部的な閉ループの連続制御が行
なわれ、各軸の相対的な位置誤差のみが演算制御
回路５によつて補正せられることになり、演算制
御回路５の処理量を著しく増加させなくとも４軸
の同期走行制御が実現できる。また、ω軸の速度
指令値を基準として他の３軸の速度指令値の設定
と補正を行う位置制御においては、完全な４軸同
期運転の湾曲部１ｂ，１ｃにおいても、時間の関
数として変化する要素が含まれていないので、時
間のかかる難しい演算を必要とせず、この分だけ
テープの巻付け速度を上げることができる。
また、演算制御回路５のCPU回路５ｅにマイ
クロコンピユータを使用しているが、このマイク
ロコンピユータは近年、集積度が向上し記憶容量
が大きく、且つ処理速度も高速化されているた
め、単に一往復分の回転速度ならびに座標を記憶
するに留まらず、希望する層数のデータを記憶さ
せ得るとともに、マイクロコンピユータの負担は
４軸の同期運転制御と、走行距離から回転リング
の存在位置を割り出して所属する区間の速度指令
を発する作業に限定されるため、回転リング４の
速度を大きくして、人手作業と同等若しくはそれ
以上の速度に維持し得、これによつて高能率作業
を行なうことができる。また、上記実施例にて、
回転角計測器３１にアブソリユートエンコーダを
使えば、回転角に応じたビツドをセツトして保持
するのでパルスカウンタ５ｃを省くことができ
る。
クロコンピユータを使用しているが、このマイク
ロコンピユータは近年、集積度が向上し記憶容量
が大きく、且つ処理速度も高速化されているた
め、単に一往復分の回転速度ならびに座標を記憶
するに留まらず、希望する層数のデータを記憶さ
せ得るとともに、マイクロコンピユータの負担は
４軸の同期運転制御と、走行距離から回転リング
の存在位置を割り出して所属する区間の速度指令
を発する作業に限定されるため、回転リング４の
速度を大きくして、人手作業と同等若しくはそれ
以上の速度に維持し得、これによつて高能率作業
を行なうことができる。また、上記実施例にて、
回転角計測器３１にアブソリユートエンコーダを
使えば、回転角に応じたビツドをセツトして保持
するのでパルスカウンタ５ｃを省くことができ
る。
以上の説明によつて明らかな如く、本発明の自
動テーピング装置によれば、４軸の同期運転制御
が市販のマイクロコンピユータで実現せられ、加
工精度および作業速度が同時に向上した安価な自
動テープング装置を提供することができる。
動テーピング装置によれば、４軸の同期運転制御
が市販のマイクロコンピユータで実現せられ、加
工精度および作業速度が同時に向上した安価な自
動テープング装置を提供することができる。
第１図はテーピング対象としての亀甲形コイル
の一部を示した平面図、第２図は一般的な自動テ
ーピング装置の駆動部の構成を示す平面図、第３
図は従来の自動テーピング装置の制御部の構成を
示すブロツク図、第４図は本発明の一実施例の構
成を示すブロツク図、第５図は同実施例の動作を
説明するためのフローチヤートである。 １…亀甲形コイル、２…自動テーピング装置、
３…コイル支持器、４…回転リング、５…演算制
御回路、６，７，８，９…Ｄ−Ａ変換器、１０，
１１，１２，１３…ドライブユニツト、１４，１
５，１６，１７…直流モータ、１８，１９，２
０，２１…回転速度計、２２，２３，３０…パル
ス発生器、２４…ポテンシヨメータ、２５…架
台、２６…テーブル、２７…ヘツド部、２８…制
御盤、２９…ケーブル、３１…回転角計測器、３
２…キーボード、３３…原点検出器、５ａ〜５ｄ
…パルスカウンタ、５ｅ…CPU回路、５ｆ…メ
モリ、５ｇ…入出力インターフエース。
の一部を示した平面図、第２図は一般的な自動テ
ーピング装置の駆動部の構成を示す平面図、第３
図は従来の自動テーピング装置の制御部の構成を
示すブロツク図、第４図は本発明の一実施例の構
成を示すブロツク図、第５図は同実施例の動作を
説明するためのフローチヤートである。 １…亀甲形コイル、２…自動テーピング装置、
３…コイル支持器、４…回転リング、５…演算制
御回路、６，７，８，９…Ｄ−Ａ変換器、１０，
１１，１２，１３…ドライブユニツト、１４，１
５，１６，１７…直流モータ、１８，１９，２
０，２１…回転速度計、２２，２３，３０…パル
ス発生器、２４…ポテンシヨメータ、２５…架
台、２６…テーブル、２７…ヘツド部、２８…制
御盤、２９…ケーブル、３１…回転角計測器、３
２…キーボード、３３…原点検出器、５ａ〜５ｄ
…パルスカウンタ、５ｅ…CPU回路、５ｆ…メ
モリ、５ｇ…入出力インターフエース。
Claims (1)
- １ 直線部と曲線部を有するテーピング対象物に
テーピングする装置において、回転によつて前記
テーピング対象物にテープを巻き付ける回転リン
グと、この回転リングに回転運動を与える第１の
駆動装置と、前記テーピング対象物の直線部と平
行の方向に前記回転リングを走行させる第２の駆
動装置と、前記テーピング対象物の直線部と直角
の方向に前記回転リングを移動させる第３の駆動
装置と、前記テーピング対象物の曲がりに対応し
て前記回転リングの回転軸の角度を変える第４の
駆動装置と、前記第１、第２、第３および第４の
駆動装置の駆動装置をそれぞれ検出し駆動速度信
号を各駆動装置に負フイードバツクする第１、第
２、第３および第４の駆動速度計と、回転リング
をテーピング対象物の区間に応じて所定の速さで
走行させるよう前記第２および第３の駆動装置に
信号を与え、回転リングの回転軸の角度を所定の
速度で所定の角度変えるよう前記第４の駆動装置
に信号を与え、回転リングをテーピング対象物の
直線部において高速で回転し曲線部において低速
で回転させるよう前記第１の駆動装置に信号を与
える制御装置とを備えたことを特徴とする自動テ
ーピング装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56110248A JPS5811474A (ja) | 1981-07-15 | 1981-07-15 | 自動テ−ピング装置 |
| US06/395,749 US4467973A (en) | 1981-07-15 | 1982-07-06 | Automatic insulating tape wrapping apparatus |
| DE19823226029 DE3226029A1 (de) | 1981-07-15 | 1982-07-12 | Selbsttaetig arbeitende isolierband-wickelvorrichtung |
| CH4220/82A CH656739A5 (de) | 1981-07-15 | 1982-07-12 | Selbsttaetig arbeitende isolierband-wickelvorrichtung. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56110248A JPS5811474A (ja) | 1981-07-15 | 1981-07-15 | 自動テ−ピング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5811474A JPS5811474A (ja) | 1983-01-22 |
| JPS6310070B2 true JPS6310070B2 (ja) | 1988-03-03 |
Family
ID=14530863
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56110248A Granted JPS5811474A (ja) | 1981-07-15 | 1981-07-15 | 自動テ−ピング装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4467973A (ja) |
| JP (1) | JPS5811474A (ja) |
| CH (1) | CH656739A5 (ja) |
| DE (1) | DE3226029A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6772043B1 (en) * | 2003-02-05 | 2004-08-03 | T.M.C., S.P.A. | Apparatus for automatically controlling the work flow of an automatic wrapping machine, in particular for rolls of paper |
| ITTV20040117A1 (it) * | 2004-10-20 | 2005-01-20 | For El Base Di Vianello Fortun | Macchina automatica per l'applicazione di profilo distanziatore su lastra di vetro e procedimento automatico per l'applicazione di profilo distanziatore su lastra di vetro. |
| ATE438917T1 (de) * | 2005-09-20 | 2009-08-15 | Abb Research Ltd | Gussfreie harzisolierte spulenwicklungen |
| CN102983691A (zh) * | 2011-09-02 | 2013-03-20 | 上海闵行机械工程技术研究所 | 风力发电机转子线棒数控包带机 |
| KR101777286B1 (ko) * | 2015-11-09 | 2017-09-11 | 엘에스오토모티브 주식회사 | 레졸버 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4020307Y1 (ja) * | 1964-10-24 | 1965-07-14 | ||
| JPS5516853A (en) * | 1978-07-19 | 1980-02-05 | Mitsubishi Electric Corp | Automatic tape winding machine |
| JPS5534108A (en) * | 1978-08-31 | 1980-03-10 | Toshiba Corp | Oxygen utilizing speed measuring device |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DD30202A (ja) * | ||||
| US2367086A (en) * | 1943-05-01 | 1945-01-09 | Goodman Mfg Co | Means for taping armature coils |
| US2962236A (en) * | 1957-02-01 | 1960-11-29 | Gen Electric | Coil wrapping machine |
| DE2346965A1 (de) * | 1973-09-18 | 1975-03-27 | Siemens Ag | Vorrichtung zum umbandeln eines raeumlich gekruemmten leiterstabes |
| US4076055A (en) * | 1975-09-29 | 1978-02-28 | Alfred Bader Limited | Winding machine |
| US4249704A (en) * | 1978-04-25 | 1981-02-10 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Automatic taping apparatus |
| JPS5830872B2 (ja) * | 1978-04-25 | 1983-07-01 | 三菱電機株式会社 | 自動テ−プ巻付機 |
-
1981
- 1981-07-15 JP JP56110248A patent/JPS5811474A/ja active Granted
-
1982
- 1982-07-06 US US06/395,749 patent/US4467973A/en not_active Expired - Lifetime
- 1982-07-12 DE DE19823226029 patent/DE3226029A1/de not_active Ceased
- 1982-07-12 CH CH4220/82A patent/CH656739A5/de not_active IP Right Cessation
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4020307Y1 (ja) * | 1964-10-24 | 1965-07-14 | ||
| JPS5516853A (en) * | 1978-07-19 | 1980-02-05 | Mitsubishi Electric Corp | Automatic tape winding machine |
| JPS5534108A (en) * | 1978-08-31 | 1980-03-10 | Toshiba Corp | Oxygen utilizing speed measuring device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5811474A (ja) | 1983-01-22 |
| US4467973A (en) | 1984-08-28 |
| DE3226029A1 (de) | 1983-02-03 |
| CH656739A5 (de) | 1986-07-15 |
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