JPH0147802B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、例えば、コンピユータを備えた自動
テーピンブ装置（絶縁テープ巻付機）や多層盛自
動溶接装置などによる長い加工行程を有するワー
クをコンピユータで予め設定した経路を往復して
作業する際のワークと設定経路の位置ずれを検出
して修正する位相検出修正装置に関する。

〔発明の技術的背景〕

既に提案されているこの種のコンピユータを備
えた自動テーピング装置や溶接用トーチを往復さ
せて多層溶接する多層盛自動溶接装置などによる
自動専用機は、人手を省力化するために、被加工
物（以下、たんにワークという）を取付けて、作
業指示データをコンピユータに入力して記憶さ
せ、これによつて、ワーク加工作業を開始すれ
ば、予め、設定された作業が完了するまで、繰返
し作業を返覆継続して行われる。

このように、コンピユータを備えた自動専用機
としての自動テーピング装置は、第１図乃至第４
図に示されるように、細長い架台１上に一対のガ
イド杆２を水平に並設し、この両ガイド杆に一対
のコイル支持器３ａ，３ｂを摺動自在に設け、こ
の両コイル支持器３ａ，３ｂに、例えば、亀甲形
をなすワークを一時的に固着し、上記架台１に
上記両ガイド杆２と平行した一対の案内杆４，５
及び親ねじ６を並設し、この親ねじ６の一端部に
上記架台１の一側に付設された変速機付きの直流
モータ７を連結し、上記両架台４と５に移動テー
ブル８を橋絡し得るようにして嵌装し、この移動
テーブル８に上記親ねじ６を螺装して上記両案内
杆４，５に沿つて移動し得るようにし、他方、上
記移動テーブル８に直流モータ９を設置し、この
直流モータ９の出力軸（図示されず）に上記移動
テーブル８の一部を上記両案内杆４，５に直交し
て設けられた一対のガイド部材１０ａ，１０ｂに
沿つてＹ軸方向（第２図参照）へ往復移動するよ
うにし、さらに、上記移動テーブル８の上面に絶
縁テープを巻回する回転リング１１を備えたテー
ピングヘツド１２を上記ワークの周りに位置す
るようにして設け、上記移動テーブル８の一部に
設置された直流モータ１３の出力軸で上記テーピ
ングヘツド１２を、第２図に示されるように、θ
軸方向に回動（旋回）し得るようにし、さらに、
上記テーピングヘツド１２に付設された直流モー
タ１４によつてテーピングヘツド１２の回転リン
グ１１を上記ワークの周りに回転して絶縁テー
プを上記ワークに巻付けるようになつている。

一方、上記各直流モータ７，９，１３，１４の
各回転軸（出力軸）には、第４図に示されるよう
に、例えば、タコメータのような各回転速度計７
ａ，９ａ，１３ａ，１４ａが設けられており、し
かも、この各直流モータ７，９の各回転軸には、
これらの回転数に応じたパルス信号を発する各パ
ルスジエネレータ７ｂ，９ｂが付設されている。
又、上記直流モータ１４の回転軸には、回転角度
を検出するポテンシヨメータ１４ｂが設置されて
いる。

さらに、上記各直流モータ７，９，１３，１
４、各回転速度計７ａ，９ａ，１３ａ，１４ａ、
各パルスジエネレータ７ｂ，９ｂ及びポテンシヨ
メータ１４ｂは、ケーブル１５を介して制御盤１
６に接続されている。又、この制御盤１６は、キ
ーボード１６ａ、演算制御回路１６ｂ、各回転軸
の各Ｄ−Ａコンバータ１６ｃ及び各ドライプユニ
ツト１６ｄによつて構成されている。さらに又、
上記移動テーブル８のコイル支持器３ａ，３ｂ側
の端面Ｘ軸の中央部に移動テーブル８の原点を設
け、架台１のＸ軸方向の中央部に移動テーブル８
の原点に向かつて固定された原点検出器１７を設
けて、移動テーブル８の原点がここを通過する度
に、これを原点検出器１７で検出し、さらに、こ
れを演算制御回路１６ｂに伝達するようになつて
いる。従つて、上記原点検出器１７からのＸ軸に
沿うパルス数を計測し、パルス間隔を乗ずれば、
原点検出器１７からのＸ軸方向距離が求まるの
で、この原点検出器１７は上記ワークのＸ軸方
向の位置を検出し得るようになつている。

従つて、上記自動テーピング装置において、テ
ーピングする場合には、第１図に示されたよう
に、亀甲形をなすコイル素材としてのワーク（被
テープ巻付体）を上記一対のコイル支持器３
ａ，３ｂに一時的に固定する（第２図参照）。

次に、上記ワークに絶縁テープを巻装する場
合、このワークの直線部Ia、エンド部（両端
部）Ib，Ieにあつては、このワークの仮想中心
線上に、Ａ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｇ，Ｈ，…Ｎを、又、
上記ワークの各湾曲部Ib，Icにあつては、ワー
クから外れた位置のＢ，Ｆ，Ｊ，Ｌを定め、仮
に、Ａ点からＢ点までを第１区間、Ｂ点からＣ点
までを第２区間という具合にして合計16の区間
（Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→…→Ａ）を設定し、第１区間
から第16区間まで絶縁テープを巻装するものとす
る。

なお、この場合、上記回転リング１１の側面に
設けられたテープリール（図示されず）の絶縁テ
ープの繰出し位置は、ワークの表面のテープ巻
き位置よりも、回転リング１１の進行方向に対し
て進み、距離Lγだけ先に進んでいる。又、この
進み距離Lγは、半重ね巻、1/3重ね巻や突合せ巻
などのテーピング仕様及び絶縁テープの幅によつ
て定まるテープ巻ピツチであつて、これは、回転
リング１１が一回転する時にワークの外周面上
ワークの長さ方向に進む距離と、既に巻付けら
れた絶縁テープ層の厚みも含めたコイル周長と、
上記回転リング１１の中心からテープ繰出し位置
までの距離との条件とによつて決定される。

従つて、第１図に示されるように、上記回転リ
ング１１がＡ点からＢ点まで走行すると、ほぼＮ
点とＡ点との中間からテープをワークの外周に
巻き始められ、上記回転リング１１がＢ点に到達
した時間で湾曲部Ibの最初の位置にテープを巻き
つけられる。

このようにして、上記テープがワークに巻装
された後、上記回転リング１１がワークのＨ点
に到達した段階では、テープはＩ点とＨ点との中
間位置まで巻付けられる。

なお、上記回転リング１１がＨ点に到達する
と、ここで、テープ巻付操作が一旦中断され、こ
の間に、上記回転リング１１は、方向転換を行
い、次に、上記ワークのＨ点からＩ点に向かつ
て移送し、丁度、上記ワークのＩ点に到達した
時点で、再度、テープ巻付け操作が開始される。

かくして、上記回転リング１１が上記ワーク
のＮ点に到達した段階で１往復分の巻付操作が終
了する。以後、必要に応じて上述したテープ巻付
動作を繰返し希望の層数を得るものである。

このようなテーピング作業を施す上記制御盤１
６による演算制御回路１６ｂは、第２図及び第４
図に示されるように、上記キーボード１６ａを通
して入力させるコイル寸法及びテーピング仕様に
基づいて、１往復分、つまり、上記ワークの16
区分ごとに回転リング１１の座標（Xi、Yi）、Ｘ
軸、Ｙ軸に対する走行速度Vxi、Vyi、θ軸の回
転速度（旋回速度）及び回転リング１１の回転速
度Vωiを算出して記憶されている。

一方、上記亀甲形のワークは、第２図、第３
図に示されるように、直線部IaをＸ軸に平行し
て、しかも、上記直線部iaの中心Ｏを、第２図及
び第４図に示されるように、上記原点検出器１７
と一致するようにして上記架台１の各コイル支持
器３ａ，３ｂに取付け、さらに、上記回転リング
１１の軸心がテープ巻始めのワークのＡ点に位
置するように、上記テーピングヘツド１２を移動
して調整することによつて上記ワークのＯ点を
通過するので、上記原点検出器１７と接触位置か
らの移動距離に対応するパルスが、上記制御盤１
６の中に組込まれた演算制御回路１６ｂに記憶さ
れ、これによつて、予め、算出された出発点の座
標に置かれる。しかも、上記ワークに巻装され
るテープは、各層ごとに段落しをするため、出発
点の位置が、湾曲部Ibの方向に毎回一定量ずつ位
置ずれするようになつている。

従つて、第４図に示されるように、上記演算制
御回路１６ｂは、上記ワークにおけるテープ各
層の出発点の座標を基準にすると共に、各パルス
ジエネレータ７ｂ，９ｂの信号に基づいて、回転
リング１１の位置を算出しながら、上記ワーク
の各区間に対応した速度信号を順次送信するよう
になつている。

この場合、上記直流モータ７，９，１３，１４
に送信された各速度信号Vxi、Vyi、Vθi、Vωiに
対し、上記各直流モータ７，９，１３，１４の各
回転軸に付設された各回転速度計７ａ，９ａ，１
３ａ，１４ａの出力信号がケーブル１５を介し
て、上記各回転軸（出力軸）の各ドライブユニツ
ト１６ｄにフイードバツクされ、これによつて、
各回転軸ごとの回転速度のフイードバツク制御が
行われる。さらに、上記Ｘ軸とＹ軸は、上記各パ
ルスジエネレータ７ｂ，９ｂによて走行距離に相
当するパルスが上記演算制御回路１６ｂへ送信さ
れて演算され、これによつて上記テーピングヘツ
ド１２の位置を算出し、上記Ｘ軸とＹ軸とが相互
に同期して運転されるような補正を上記演算制御
回路１６ｂで行つている。

なお、上記回転軸θは、ポテンシヨメータ１３
ａの出力を回転角度θiとして速度信号Vθiに基づ
いて回動させ、予め、指定された角度までテーピ
ングヘツド１２を回動して停止し、上記回転軸θ
の回転角度が保持され、このままの状態でテーピ
ング動作を行うようになつている（特願昭56−
8652号）。

〔背景技術の問題点〕

しかしながら、上述した自動テーピンブ装置に
よる自動専用機では、唯一の原点検出器１７で位
置検出をするよになつている関係上、上記Ｘ軸と
Ｙ軸との間に僅かながらの誤差を生じるばかりで
なく、上記制御盤１６のアナログ諸量の非線形性
などの制御誤差を生じる。特に、低速時等のビツ
ト数に伴うコンピユータの計算誤差の増大、駆動
部などにおける機構部のバツクラツシユにより生
じる誤差があり、これらに起因して、テーピング
ヘツド１２の位置ずれは不可避とされており、第
３図に誇張して示されるような、無修正の１往復
で位置ずれを生じる。

このようにして、上記ワークに対して、絶縁
テープを半重ね巻きや1/3重ね巻等の絶縁仕様に
従つて、上記テーピングヘツド１２が連続して複
数回の往復動作をすると、第３図に示される位置
ずれが、１往復（１回）で仮に僅かな量であつて
も、最終回に近づくほど、累積誤差は大きい、位
置ずれとなつて現われ、加工精度の著しい低下を
避けられなくなる。さらに、上記原点検出器１７
は、上記ワークの原点Ｏを通過するごとに修正
をしたとしても、これは、Ｘ軸方向の修正は施さ
れていないから、Ｙ軸方向の誤差が累積され、こ
れに起因して、回転リング１１の中心とワーク
の位置ずれが大きくなつて加工精度が著しく低下
し、テープ間隔の広過ぎや狭過ぎ及びワークの
湾曲部におけるテーピングヘツド１２とワーク
との干渉によるコイル絶縁被覆の損傷を生じる。

又一方、絶縁テープの間隔が広過ぎると、絶縁
層が薄くなつて、所定の絶縁性が得られず、反対
に、テープの間隔が狭過ぎると、絶縁層が局部的
に肉厚となり、モータのスロツトへのコイル取付
作業を難しくしたり、絶縁層の厚さを余分に見積
つた設計を余儀なくされる。さらに、コイル絶縁
被覆の損傷は、致命的な絶縁性の低下を招き、こ
れは、前述した自動テーピング装置の原点検出器
１７によるＸ軸線方向の修正しかできない等の欠
点がある。

〔発明の目的〕

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたもの
であつて、架台のワーク支持器にワークを一時的
に固着し、このワークの加工作業通路内に１又は
２以上の基準信号源を配設し、この各基準信号源
からの信号を受信する信号検出器をテーピングヘ
ツド若しくは溶接用トーチの一部に設けて、、上
記信号検出器でＸ軸方向及びＹ軸方向の位置を検
出してコンピユータを備えた制御盤で修正制御し
てワークの品質の向上を図るようにしたことを目
的とするワークの位置検出修正装置を提供するも
のである。

〔発明の概要〕

本発明は、ワークを保持する支持器を備えた架
台に少なくとも１又は２以上の基準信号源を上記
ワークの直上に位置するようにして配設し、この
各基準信号源の直下の上記架台にテーピングヘツ
ド若しくは溶接用トーチを上記ワークの形状に倣
つて往復移送するようにして設け、上記テーピン
グヘツド若しくは溶接用トーチの一部に上記基準
信号源からの信号を受信する信号検出器を付設
し、この信号検出器をリード線を介して制御盤に
接続して構成されるものである。

〔発明の実施例〕

以下、本発明を自動テーピンブ装置に適用した
図示の一実施例について説明する。

なお、本発明は、上述した具体例と同一構成部
材には同じ符号を付して説明する。

第５図乃至第７図において、符号１は、細長い
架台であつて、この架台１上には、一対のガイド
杆２が水平に並設されており、この両ガイド杆２
には、一対の支持器３ａ，３ｂが摺動自在に設け
られており、この支持器３ａ，３ｂには、例え
ば、亀甲形のワークが一時的に固着されてい
る。又、上記架台１の上記両ガイド杆２と平行し
た位置には一対の案内杆４，５及び親ねじ６が並
設されており、この親ねじ６の一端部には直流モ
ータ７の出力軸が連結されている。さらに、上記
両案内杆４と５との間には、移動テーブル８が橋
絡して設けられており、この移動テーブル８には
上記親ねじ６が上記案内杆４，５に沿つてＸ軸方
向に移動し得るように螺装されている。

他方、上記移動テーブル８には、直流モータ９
が設置されており、この直流モータ９の出力軸
（回転軸）には、上記移動テーブル８の一部が上
記両案内杆４，５に直交して設けられた一対のガ
イド部材１０ａ，１０ｂに沿つてＹ軸方向へ往復
移動するようにして設けられている。さらに、上
記移動テーブル８の上面には、絶縁テープｔを巻
回する回転リング１１を備えたテーピングヘツド
１２が上記ワークの周りに位置するようにして
設けられており、このテーピングヘツド１２は上
記移動テーブル８の一部に設置された直流モータ
１３によつてθ軸方向に回動し得るようになつて
いる。さらに又、上記テーピングヘツド１２の回
転リング１１は上記移動テーブル８の一部に付設
された直流モータ１４によつて上記ワークの周
りに回転して絶縁テープｔをガイドローラー１１
ａを介して上記ワークに巻付けるようになつて
いる。

一方、第４図に示されるように、上記各直流モ
ータ７，９，１３，１４の各回転軸には、例え
ば、タコメータのような、各回転速度計７ａ，９
ａ，１３ａ，１４ａが設けられており、しかも、
上記直流モータ７，９による各回転軸には、これ
らの回転数に応じたパルス信号を発するパルスジ
エネレータ７ｂ，９ｂが付設されている。さら
に、上記直流モータ１４の回転軸には、回転角度
を検出するポテンシヨメータ１４ｂが付設されて
いる。さらに又、上記各直流モータ７，９，１
３，１４、各回転速度計７ａ，９ａ，１３ａ，１
４ａ、各パルスジエネレータ７ｂ，９ｂ及びポテ
ンシヨメータ１４ｂは、ケーブル１５を介してコ
ンピユータを備えた制御盤１６に接続されてい
る。この制御盤１６は、前述したように、キーボ
ード１６ａ、演算制御回路１６ｂ、各回転軸の各
Ｄ−Ａコンバータ１６ｃ及び各ドライブユニツト
１６ｄによつて構成されている。

他方、第５図において、上記架台１の両端部に
は、複数（３本）の保持杆１８が上記移動テーブ
ル８の走行路の上位に延設されており、この各保
持杆１８の各端部には、例えば、レーザー発光源
のような複数の基準信号源１９ａ，１９ｂ，１９
ｃが下向きにして垂設されている。この各基準信
号源１９ａ，１９ｂ，１９ｃの直下を走行する上
記テーピングヘツド１２の頂面には、第７図に示
されるように、Ｙ軸方向に細長く形成され一次的
な位置を測れるように例えば、フオトダイオード
やフオトトランジスタのような連続的な光ポジシ
ヨンセンサーによる信号検出器２０が上記各基準
信号源１９ａ，１９ｂ，１９ｃからの信号を受信
し、これを上記リード線１５を介して制御盤１６
へ送信し得るようにして設けられている。

以下、本発明の作用について説明する。

テーピングするコイル仕様に基づいて、あらた
なワークを上記支持器３ａ，３ｂに一時的に固
定する。この場合、テーピング対象のワークの
直線部Iaは、先行ワークとは異なつた位置に来る
けれども、各基準信号源１９ａ，１９ｂ，１９ｃ
の各保持杆１８は、その高さ及び腕の長さを自由
に調整し得るから、上記移動テーブル８の邪魔に
はならずに位置決めできる。次に、上記ワーク
の設定後のワークのＯ，Ｐ，Ｑの３点（第１図
参照）の位置を直径約１〜２mm程度のスポツト光
で真上から照射できるように、上記各基準信号源
１９ａ，１９ｂ，１９ｃの位置を移動して位置決
めするのは肉眼で上から観察して照射点としての
上向きのワーク表面上で確認する。

次に、絶縁テープｔの第１層の出発点にテーピ
ングヘツド１２を移動させる際、第８図のフロー
チヤートに示されるように、少なくとも１回は、
上記ワークのＯ，Ｐ，Ｑの３点を通過させ、通
過時、上記信号検出器２０の中央部が上記各基準
信号源１９ａ，１９ｂ，１９ｃの直下に来て、こ
れらの光束（信号）が上記信号検出器２０の中央
部を照射していることを光ポジシヨンセンサー
（信号検出器）２０による光電変換作用によつて
検出する。即ち、上記信号検出器２０の両端部か
ら流出する電流が等しいために、二つの等しい抵
抗値の抵抗体に生じる電位差がないことを確認す
る。

次に、制御盤１６に、先ず、上記ワークのＯ
点通過時に基準点として設定したＸ・Ｙ座標値を
記憶させてから、引続き、上記ワークＩのＯ点か
らの距離としてＰ，Ｑ点のＸ・Ｙ座標値をとら
え、上記演算制御回路１６ｂのメモリの中に記憶
させておくと共に、上記ワークの寸法、形状と
テーピング条件などの作業指示データをキーボー
ド１６ａから入力し、上記ワークの第１回の往
復から最終の第Ｎ回の往復までのテーピング作業
で必要な前記16区分を定める境界点のＸ・Ｙ座標
と区分ごとの走行速度Vx、Vyと回転速度Vθ、
Vωという４軸（回転軸）の速度が計算され、上
記演算制御回路１６ｂのメモリに記憶されてか
ら、１往復分16区間データを読出し、所定の場所
に出力し、第１調査点Ｐの座標値をして、ワーク
の出発点（テーピングヘツド１２の位置ではＡ
点）からテーピング作業を開始する。そして、第
１層の往路行程でワークのＰ点を通過する時、
基準信号源１９ｂからの光束によつてＸ・Ｙの両
軸の位置ずれ量の有無とその大きさを検出する。

一方、上記テーピング作業時には、上記回転リ
ング１１の周面は、ワークの湾曲部Ib，Icを除
けば、ワークのテーピング点に対して常に直角
になるように保持されているので、上記ワーク
のＰ点で位置ずれ量は、ワークのエンド部Idの
長さ方向に対して直角の位置にある信号検出器２
０で検出し、上記ワークのＰ点とＢ点との中間
点で移動距離の測定と、測定値と目標値のずれの
計算及び位置ずれ有無調査し、位置ずれ有の場合
は引続き位置ずれを除く速度指令値を出力し、無
の場合は位置ずれを除く速度指令値を出力停止す
るからＰ点とＢ点の間を移動する行程で解消され
る。

即ち、上記ワークのＰ点における位置ずれ測
定は、例えば、細長い上記信号検出器２０の中央
部２０ａが、第７図に示されるように、ワーク
のＯ点の反対側の２０ｂ又は２０ｃに片寄つてい
る場合、上記基準信号源１９ａからの光束が、上
記信号検出器２０の中央よりワークのＯ点寄り
の位置を照射するので、上記信号検出器２０によ
る光電変換素子による光電変換作用によつて発生
する電流は、照射点から、この信号検出器２０の
光ポテンシヨンセンサーの端部までの距離が短い
側の抵抗は小さく、他方、反対側の抵抗は大きく
なるため、上記光ポテンシヨンセンサーの端部ま
での距離が短い方に大きな電流が流れる。しか
も、この光ポテンシヨンセンサーの両側の電流の
違いの量を上記信号検出器２０の中央部２０ａか
らの照射点の片寄りの距離と関係付づけできるた
め、上記照射点から、上記信号検出器２０の中央
部２０ａまでの距離を、例えば、0.1mm前後の精
度で算出し、上記ワークのＰ点からＸ、Ｙ両軸
の位置ずれを直ちに解消するような速度指令を発
してテーピングヘツド１２が上記ワークのＢ点
に到達するまでに、上記制御盤１６で正確な位置
に修正できる。このことは、第８図に示すフロー
チヤートによつて上記テーピングヘツド１２の往
路におけるワークのＯ点、Ｑ点、復路における
Ｑ点、Ｐ点についても、全く同様に行われる。

このようにして、本発明は、Ｘ軸方向の検出修
正ばかりでなく、Ｙ軸方向の検出修正も共に行う
ことができる。

さらに、いずれの層のテーピング作業でも、上
記ワークのＯ，Ｐ，Ｑの３点での検出と修正が
行なわれるので、加工精度も向上できるばかりで
なく、テーピングヘツド１２と上記ワークとの
干渉もなくなる。

因みに、上述した実施例は、複数（３個）の基
準信号源１９ａ，１９ｂ，１９ｃを設けた実施例
について説明したけれども、比較的に小形のワー
クなどはＯ点のみに基準信号源を設けたり、ワ
ークの両端のＰ，Ｑ、２点に配設するように設
計変更することは自由である。

又一方、複雑な形状のワークのときは、上記
基準信号源を多数配設し得ること勿論である。さ
らに又、上記基準信号源は、例えば、レーザー発
光源を使用した光について説明したけれども、本
発明の要旨を変更しない範囲内で、例えば、超音
波発音源、電磁波源とし、他方、これを受信する
各検出器にすることも自由である。

他方、上述した実施例は、自動テーピング装置
を適用した具体例について説明したけれども、テ
ーピングヘツド１２の代りに、溶接用トーチを付
設することも自由である。

〔発明の効果〕 以上述べたように本発明によれば、ワークを
保持する支持器３ａ，３ｂを備えた架台１に少な
くとも１又は２以上の基準信号源１９ａ，１９
ｂ，１９ｃを上記ワークの直上に位置するよう
に配設し、この基準信号源の直上の上記架台１に
テーピングヘツド１２若しくは溶接用トーチを上
記ワークの形状に倣つて往復移動するようにし
て設け、上記テーピングヘツド１２若しくは溶接
用トーチの一部に上記基準信号源１９ａ，１９
ｂ，１９ｃからの信号を受信する信号検出器２０
を付設し、この信号検出器２０をリード線１５を
介して制御盤１６に接続してあるので、上記ワー
クの複数の基準点を往復するごとに位置が基準
点からずれている距離を計測し、予め、次の基準
点に到達する前に位置ずれを修正して累積するこ
とがないので、加工精度が高くなり、高品質の製
品を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の位置検出修正装置のワーク
の一例として示される亀甲形のコイル素材の平面
図、第２図は、既に提案されている位置検出修正
装置を組込んだ自動テーピンブ装置の平面図、第
３図は、この自動テーピング装置における位置検
出修正装置の作用を説明するための線図、第４図
は、上記位置検出修正装置に組込まれた制御盤の
系統図、第５図は、本発明による位置検出修正装
置を組込んだ自動テーピング装置の平面図、第６
図は、本発明の要部を示す拡大断面図、第７図
は、本発明の作用を説明するための図、第８図
は、本発明の位置検出修正装置を自動テーピング
装置に組込んで運転制御するフローチヤートを示
す図である。 １……架台、３ａ，３ｂ……支持器、６……親
ねじ、８……移動テーブル、１２……テーピング
ヘツド、１９ａ，１９ｂ，１９ｃ……基準信号
源、２０……信号検出器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ワークを保持する支持器を備えた架台に少な
   くとも１又は２以上の基準信号源を上記ワークの
   直上に位置するようにして配設し、この各基準信
   号源の直下の上記架台にテーピングヘツド若しく
   は溶接用トーチを上記ワークの形状に倣つて往復
   移送するようにして設け、上記テーピングヘツド
   若しくは溶接用トーチの一部に上記基準信号源か
   らの信号を受信する信号検出器を付設し、この信
   号検出器をリード線を介して制御盤に接続したこ
   とを特徴とする位置検出修正装置。 ２ 基準信号源をレーザ発光源、超音波発音源若
   しくは電磁波源とし、他方、これらを受信する各
   検出器としたことを特徴とする特許請求の範囲第
   １項記載の位置検出修正装置。