JPS58154458A - 位置検出修正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は５例えは、コンビーータを備えた自動テーピン
グ装置（絶縁テープ巻付機）や多層盛自動溶接装置等に
よる長い加工行程を有するワークをコンビーータで予め
設定した経路を往復して作業する際のワークと設定経路
の位置ずれを検出して修正する位置検出修正装置に関す
る。

し発明の技術的背景〕 既に提案されているこの種のコンビーータを備えた自動
テーピング装置や溶接用トーチを往復させて多層溶接す
る多層盛自動溶接装置等による自動専用機は１人手を省
力化するため（（、被加工物（以下、たんにワークとい
う）を取付けて１作業指示データをコンビーータに人力
して記憶させ、これによって、ワーク加工作業を開始す
れば、予め、設定された作業が完了するまで、繰返し作
業を返覆継続して行われる。

このように、コンビーータを備えた自動専用機としての
自動テーピング装置は、第１図乃至第弘図に示されるよ
うに、細長い架台ｌ上に一対のガイド杆２を水平に並設
し、この両ガイド杆に一対のコイル支持器Ｊａ−Ｊｌ＋
を摺動自在に設け、この両コイル支持器３ｍ−，３ｂに
１例えば、亀甲形をなすワークＩを一時的に固着し、上
記架台／に上記両ガイド杆コと平行した一対の案内杆弘
、ｊ及び親ねじ６を並設し、この親ねじ乙の一端部に上
記架台ｌの一側に付設された変速機付の直流モータ７を
連結し、上記両案内杆μと５に移動テーブルｒを橋絡し
得るようにして嵌装し、この移動テーブルｒに上記親ね
じ６を螺装して上記両案内杆弘、ｊに泊って移動し得る
ようにし、他方、−上記移動テーブルｒに直流モータタ
を設置し、この直流モータタの出力軸（図示されず）に
上記移動テーブルｒの一部を上記両束内杆弘、ｊに直交
し。

て設けられた一対のガイド部材１０ａ、１０ｂに泊って
Ｙ軸方向（第２図参照）へ往復移動するように：１：１ し、さらに、上記移動テーブルｔの上面に絶縁テープを
巻回する回転リング／／を備えたテーピングヘッド／２
を上記ワークＩの周りに位置するようにして設け、上記
移動テーブルざの一部に設置された５直流モーター３の
出力軸で上記テーピングへッド／ユを第２図に示される
ように、θ軸方向に回動（旋回）し得るようにし、さら
に、上記テーピングヘッド／コに付設された直流モータ
ー弘によってテーピングへラド／２の回転リング７ノを
上記ワーク■の周りに回転して絶縁テープを上記ワーク
Ｉに巻付けるようになっている。

一方、上記各直流モータ７、り＋　／３、／μの各回転
軸（出力軸）には、第弘図に示されるように、例えば、
タコメータのような各回転速度計’ｚａ−２ｍ−／３ａ
−／μａが設けられておターしかも、この各直流モータ
７、りの各回転軸にはこれらの回転数に応じたパルス信
号を発する各パルスジェネレータ７ｂ、りｂが付設され
ている。又、上記直流モーターｌＡの回転軸には１回転
角度を検出するポテンシヨメーターＧｂが設置されてい
る。

：：１′ さらに、上記各直流モータ７、ター１３．７μ、各回転
速度計７ａ−タａ−／Ｊａ−／弘８、各パルスジェネレ
ータ７ｂ、りｂ及びポテンショメーター弘すは、ケーブ
ル／Ｓを介して制御盤／ｌに接続されている０又、この
制御盤／Ａは、キーボードｌｌ＆、演算制御回路／Ａｂ
　、各回転軸の各Ｄ−Ａコンバータ１ＡＣ１及び各ドラ
イブユニッ）　／Ａ　ｄによって構成されている。さら
に又、上記移動テーブルｒの一部には原点極検出器１７
が付設されており、この原点検出器１７は上記ワーク■
のＸ軸方向の位置を検出し得るようになっている。

従って、上記自動テーピング装置において、テーピング
する場合には、第１図に示されるように、亀甲形をなす
コイル素材としてのワーク（被テープ巻付体）■を上記
一対のコイル支持器３ａ、３ｂに一時的に固定する（第
２図参照）０次に、上記ワークＩに絶縁テープを巻装す
る場合、このワーク■の直線部ｉａ−エンド部（両端部
）Ｉｄ、Ｉｅにあっては、このワークＩの仮想中心線上
に、又、上記ワーク■の各湾曲部Ｉｂ。

■ｃにあっては、ワーク■から外れた位置のＡ。

Ｂ、　Ｃ１・・・Ｈを定め、仮に、Ａ点からＢ点までを
第１区間、Ｂ点からＣ点捷でを第λ区間という具合にし
て合計／Ａの区間（Ａ−＋Ｂ→Ｃ→Ｄ→・・・→Ａ）を
設定し、第７区間から第１Ａ区間１で絶縁テープを巻装
すφものとする。

なお、この場合、上記回転リング／／の側面に設けられ
たテープリール（図示されず）の絶縁テープの繰出し位
置は、ワークＩの表面のテープ巻き位置よりも１回転リ
ングｌ／の進行方向に対して進み距離Ｌγだけ先に進ん
でいる。又、この進み距離Ｌγは、半重ね巻、％重ね巻
、や突合せ巻等のテーピング仕様及び絶縁テープの幅に
よって定まるテープ巻ピッチであって、これは、回転リ
ング／／が一回転する時にワークＩの外周面上ワーク■
の長さ方向に進む距離と、既に巻付けられた絶縁テープ
層の厚みも含めたコイ、ル周長と、上記回転リング／／
の中心からテープ線用し位置１での距離との３条件とに
よって決定される。

従って、第１図に示されるように、上記回転リングｌ／
がＡ点からＢ点まで走行すると、はぼ８点とＡ点との中
間からテープをワークＩの外周に巻き始められ、上記回
転リング／／がＢ点に到達した時間で湾曲部Ｉｂの最初
の位置にテープを巻きつけられる。

このようにして、上記テープがワークＩに巻装された後
、上記回転リング／／がワーク■のＨ点に到達した段階
では、テープＦｉＩ点とＨ点との中間位置まで巻付けら
れる。

なお、上記回転リング／／がＨ点に到達すると、ここで
、テープ巻付操作が一旦中断され、この間に、上記回転
リングｌ／は、方向転換を行い１次に、上記ワーク■の
Ｈ点から１点に向って移送し１丁度、上記ワーク■の１
点に到達した時点で、再度。

テープ巻付は操作が開始される。

かくして、上記回転リングｌ／が上記ワークＩＯＮ点に
到達した段階でｌ往復分の巻付操作が終了する。以後、
必要に応じて上述したテープ巻付動作を繰返し希望の層
数を得るものである。

このようなテーピング作業を施す上記制御盤／１１：１ による演舞゛制御回路／Ａｂは、第２図及び第参図に示
されるように、上記キーボード／Ａａを通して入力させ
るコイル寸法、及びテーピング仕様に基づいて、ｌ往復
分、つ１す、上記ワーク■の／乙区分ごとの回転リング
ｌ／の座標（Ｘｉ、Ｙｉ）、Ｘ軸。

Ｙ軸に対する走行速度Ｖｘｉ　＋　Ｖｙｉ−θ軸の回転
速度（旋回速度）及び回転リング／／の回転速度Ｖｗｉ
を算出して記憶されている。

一方、上記亀甲形のワーク■は、第２図に示されるよう
に、直線部ｉｉをＸ軸に平行して、しかも、上記直線部
Ｉａの中心Ｏを、第２図及び第を図に示されるように、
上記原点検出器１７と一致するようにして上記架台ｌの
各コイル支持器ｊａ−３ｂに取付け、さらに、上記回転
リング／ノの軸心がテープ巻始めのワークＩＯＡ点に位
置するように、上記テーピングヘッド１２を移動して調
整することによって上記ツー２１００点を通過するので
。

上記原点検出器１７と接触位置からの移動距離に対応す
るパルスが、上記制御盤／ｌの中に組込まれた演算制御
回路／Ａｂに記・憶され、これによって、予、−□“ め、算出された出発点の座標に置かれる。しかも。

上記ワークＩに巻装されるテープは、各層ごとに段落し
をするため、出発点の位置が、湾曲部Ｉｂ（７） の方向に毎回一定量づつ位置ずれするようになっている
。

従って、第弘図に示されるように、上記演算回路／Ａｂ
は、上記ワーク■におけるテープ各層の出発点の座標を
基準にすると共に、各パルスジェネレータ７ｂ−タｂ、
の信号に基づいて１回転ＩＪングｌ／の位置を算出しな
がら、上記ワ〜り■の各区間に対応した速度信号を順次
送信するようになっている。

この場合、上記各直流モータ７、り＋　／Ｊ、７μに送
信された各速度信号Ｖｘｉ　−Ｖｙｊ　−ｖθｔ　−Ｖ
ｗｉ　Ｋ対し、上記各直流モータ７、ター／３．／μの
各回転軸に付設された各回転速度計７Ｂ、９ｍ−／３ｍ
。

／４Ｃａの出力信号がケーブル１５を介して、上記各回
転軸（出力軸）の各ドライブユニッ）　／Ａ　ｄにフィ
ードバックされ、これによって、各回転軸ごとの回転速
度のフィードバック制御が行われる。さらに、上記Ｘ軸
とＹ軸は、上記各パルスジェネレータ７ｂ、りｂによっ
て走行距離に相当するパルスが上記演算制御回路ｌＡｂ
へ送信されて演算され。

（ｆ） 萼 これによって上記テーピングヘッド／、２の位１ｄを割
出し、上記Ｘ軸とＹ軸とが相互に同期して運転されるよ
うな補正を上記演算１１）［両回路／Ａｂで行っている
。

なお、上記回転軸θは、ボテンシ日メータ／Ｊａの出力
を回転角度θｉとして速度信号Ｖθｉに基づいて回動さ
せ、予め、指定された角度までテーピングヘッド／２を
回動して停止し、上記回転軸θの回転角度が保持され、
このま１の状態でテーピング動作を行うようになってい
る。（特願昭、タローに３５２号） 〔背景技術の問題点〕 しかしながら、上述した自動テーピング装置による自動
専用機では、唯一の原点検出器１７で位置検出をするよ
うになっている関係上、上記Ｘ軸とＹ軸との間に僅かな
がらの誤差を生じるばかりでなく、上記制御盤１６のア
ナログ諸量の非線形性などの制御誤差を生じる。特に、
低速時等のビット数に伴うコンビーータの計算誤差の増
大、駆動部などにおける機構部のバソクラッシーにより
生じる誤差があり、これらに起因してテーピングヘラじ
る。

このようにして、上記ワークＩに対して、絶縁テープを
半重ね巻き、や％重ね巻等の絶縁仕様に従って、上記テ
ーピングヘッド１２が連続して複数回の往復動作をする
と、第３図に示される位置すれか、ｌ往復（１回）で仮
に僅かな量であっても。

最終回に近づくほど、累積誤差は大きい５位置すれとな
って現われ、加工精度の著しい低下を避けられなくなる
。さらに、上記原点検出器１７は、上記ワークＩの原点
Ｏを通過するごとに修正をしたとしても、これは、Ｘ軸
方向のみの修正であって、Ｙ軸方向の修正は施されてな
いから、Ｙ軸方向の誤差が累積され、これに起因して１
回転リングｌ／の中心とワー月の位置ずれが太１．．き
くなって加工精度が著しく低下し、テープ間゛隔″１の
広過ぎゃ狭過キ及びワ〜りＩの湾曲部におけるテーピン
グヘッド／ユとワークＩとの干渉によるコイル絶縁被覆
の損傷を生じる。

又一方、絶縁テープの間隔が広過ぎると、絶縁層が薄く
なって、所定の絶縁性が得られず１反対に、テープの間
隔が狭過ぎると、絶縁層が局部的に肉厚となり、モータ
のスロットへのコイル取付作業を難しくしたり、絶縁層
の厚さを余分に見積った設計を余儀なくされる。さらに
、コイル絶縁被覆の損傷は、致命的な絶縁性の低下を招
き、これは、前述した自動テーピング装置の原点検出器
７７によるＸｓ線方向の修正しかできない点にある。

〔発明の目的〕

本発明は一上述した事情に鑑みてなされたものであって
、架台のワーク支持器にワークを一時的に固着し、この
ワークの加工作業通路内にｌ又はコ以上の基準信号源を
配設し、この各基準信号源からの信号を受信する信号検
出器をテーピングヘッド若しくは溶接用トー、チの一部
に設けて、上記■ 信号検出器でＸ軸方向及びＹ軸方向の位置を検出してコ
ンビーータを備えた制御盤で修正制御してワークの品質
の向上を図るようにしたことを目的とするワークの位置
検出修正装置を提供するものである。

〔発明の概要〕

特に１本発明は、ワークを保持する支持器を備えた架台
に少くなくともｌ又は２以上の基準信号源を上記ワーク
の直上に位置するようにして配設し、この各基準信号源
の直下の上記架台にテーピングヘッド若しくは溶接用ト
ーチを上記ワークの形状に倣って往復移送するようにし
て設け、上記テーピングヘッド若しくは溶接用トーチの
一部に上記基準信号源からの信号を受信する信号検出器
を付設し、この信号検出器をリード線を介して制御盤に
接続して構成されるものである。

〔発明の実施例〕

以下１本発明を自動テーピング装置に適用した図示の一
実施例について説明する。なお１本発明は、上述した具
体例と同一構成部材には同じ符号を付して説明する。

第５図乃至第７図において、符号ｌは、細長い架台であ
って、この架台ｌ上には一対のガイド杆コが水平に並設
されており、この両ガイド杆２には一対の支持器３ａ−
Ｊｂが摺動自在に設けられており、この両支持器ｊａ−
３ｂ［は、例えば５亀甲形のワークＩが一時的に固着さ
れている。又。

上記架台ｌの上記両ガイド杆２と平行した位置には一対
の案内杆弘、ｊ及び親ねじ６が並設されており、この親
ねじ乙の一端部には直流モータ７の出力軸が連結されて
いる。さらに、上記両案内杆弘とｊとの間には移動テー
ブルｔが橋絡して設けられており、この移動テーブル♂
には上記端ねじｔが上記両案内杆≠、６ＶＣＧってＸ軸
方向に移動し得るように螺″装されている。

他方、上記移動テーブル♂には直流モータタが設置され
ており、この直流モータタの出力軸（回転軸）には上記
移動テーブルｔの一部が上記両案内杆弘、ｊに直交して
設けられた一対のガイド部材ｉｏｎ、１ｏｂｖｃ沿って
Ｙ軸方向へ往復移動するようにして設けられている。さ
らに、上記移動チルプルｒの上面には、絶縁テープｔを
巻回する回転リング／／を備えたテーピングヘッド／コ
が上記ワ−りＩの周りに位置するようにして設けられて
おり。

このデーピングヘッド／２は上記移動テーブルざの一部
に設置された直流モータ１３によってθ軸方向に回動し
得るようになっている。さらに又、上記テーピングヘッ
ドｌユの回転リング／／は上記移動テーブルｔの一部に
付設された直流モータｌμによって上記ワークＩの周り
に回転しヤ絶縁テープｔをガイドローラー／／ａを介し
て上記ワーク■に巻付けるようになっている〇 一方、第弘図に示されるように、上記各直流モータ７、
ター／３−／μの各回転軸には１例えば、タコメータの
ような、各回転速度計７ｓｔ、りａ、／３ａ−／４’ａ
が設けられており、しかも、上記直流モータ７、りによ
る各回転軸にはこれらの回転数に応じたパルス信号を発
するパルスジェネレータ７ｂ、ヂｂが付設されている。

さらに、上記直流モータｌμの回転軸には回転角度を検
出するボテンシ・メータｌμｂが付設されてい壜。さら
に又、上記各直流モータ７、？−１３、／４’、各回転
速度計７ｍ。

りａ−／Ｊａ−／４Ｌａ、各パルスジェネレータ７ｂ。

りｂ及びボテンシ日メータ／Ｇｂは、ケーブルｌｓヲ介
してコンビーータを備えた制御盤１６に接続されている
。この制御盤／ｌは、前述したように、キーボード１Ａ
ａ−演算制御回路ＩＡｂ−各回転軸の各Ｄ−Ａコンバー
タＩＡ　ｃ及び各ドライブユニット／Ａｄによって構成
されている。

他方、第５図において、上記架台ｌの両端部には、複数
（３本〕の保持杆／ｇが上記移動テーブルにの走行路の
上位に延設されており、この各保持杆／ざの各端部には
、例えば、レーザー発光源のような複数の基準信号源／
９ａ　＋／９ｂ−／９ｃが下向きにして垂設されている
。この各基準信号源／９ａ。

／９ｂ−／９ｃの直下を走行する上記テーピングヘッド
／２の頂面には、第７図に示されるように、Ｙ軸方向に
細長く形成された例えば、フォトダイオードやフォトト
ランジスタのような信号検出器、２０が上記各基準信号
源／９：、／ｑｂ　−／９ｃからの信号をこ・　　　・ 受信し、これを上記′リード線１３を介して制御盤／Ａ
へ送信し得るようにして設けられている。

以下、本発明の作用について説明する。

テーピングするコイル仕様に基づいて、あらたなワーク
■を上記支持器３＠−，３ｂに一時的に固定する。この
場合、テーピング対象のワークＩの直線部Ｉａは、先行
ワークとは異った位置に来るけれども、各基準信号源／
９ｍ−／９ｂ−／９ｃの各保持杆ｌざは、その高さ及び
腕の長さを自由に調整し得るから、上記移動テーブルｒ
の邪魔にはならずに位置決めできる。次に、上記ワーク
Ｉの設定後のワーク■のＯ，Ｐ−Ｑの３点（第１図参照
）の位置を直径約ｌ〜λ龍程度のスポット光で真上から
照射できるように、上記各基準信号源／９　ｍ　、　／
９ｂ、／９ｃの位置を移動して位置決めするのは肉眼で
上から観察して照射点としての上向きのツー２１表面上
で確認する。　　　− 次に、絶縁テープｔの第１層の…発意にテーピングヘッ
ド１２を移動させる際、少くなくとも１回は、上記ワー
クＩの０、Ｐ、Ｑの３点を通過させ、通過時、上記信号
検出器Ｊの中央部が上記各基準信号源／９ｍ−／ｑｂ、
／９ｃの直下に来て、これらの光束（信号）が上記信号
検出器２０の中央部を照射していることを、光電変換作
用によって検出する。

即ち、上記信号検出器２０の両端部から流出する電流が
等しいために、二つの等しい抵抗値の抵抗体に生じる電
位差に差がないことを確認する。

次に、制御盤／Ａに、先づ、上記ワーク１００点通過時
に基準点として設定したＸ−Ｙ座標値を！己憶させてか
ら、引続き、上記ワーク１００点からの距離としてＰ、
ＱＡのＸ−Ｙ座標値をとらえ。

上記演算制御回路／Ａｂのメモリの中に記憶させておく
と共に、上記ワークＩの寸法、形状とテーピング条件な
どの作業指示データをキーボード１６　ｍから入力し、
上記ワークＩの第１Ｊ＠のテーピング作業で必要な前記
／を区分を定める境界点のＸ−Ｙ座標と区分ごとのＸ−
Ｙ・θ・Ｗという弘軸（回転軸）の速度が計算され、上
記演算制御回路／Ａｂのメモリに記憶されてから、ワー
クＩの出発点（テーピングヘッドｌ：１．の位置ではＡ
点）からテーピング作業を開始する。そして、第１層の
往路行程でワーク１０２点を通過する時、基準信号源／
９１１１からの光束によってＸ−Ｙの両軸の位置ずれ量
の有無とその大きさを検出する。

一方、上記テーピング作業時には、上記回転リング／／
の周面は、ワーク■の湾曲部Ｉｂ−Ｉｃを除けば、ワー
クＩのテーピング点に対して常ニ直角になるように保持
されているので、上記ワーク１１７）Ｐ点での位置ずれ
量は、ワークＩのエンド部Ｉｄの長さ方向に対して直角
の位置にある信号検出器、２０で検出し、上記ワーク１
０２点とＢ点との間を移動する行程で解消される。

即ち、上記ワークＩのＰ点における位置ずれ測定は、例
えば、細長い上記信号検出器９の中央部２０ｍが、第７
図に示されるように、ワークＩの０点の反対側の、２０
ｂ又は〃ｃに片寄っている場合。

上記基準信号源／９ｍからの光束が、上記信号検出器ｍ
の中央よりワークＩの０点寄υの位置を照射するので、
上記信号検出器２０に↓る光電変換素子による光電変換
作用によって発生する電流は、照射点から、この信号検
出器９の光ポジシロン七ンサーの端部までの距離が短か
い側の抵抗は小さく。

他方、反対側の抵抗は大きくなるため、上記光ポジシロ
ンセンサーの端部までの距離が短かい方に大きな電流が
流れる。しかも、この光ボジシ目ンセンサーの両側の電
流の違いの量を上記信号検出器２０の中央ｍ２０ｔｈか
らの照射点の片寄りの距離と関係づけできるため、上記
照射点から、上記信号検出器２０の中央部２０ｍ１での
距離を、例えば、Ｑ、７ａｍ前後の精度で算出し、上記
ワーク１０２点からのＸ−Ｙ両軸の位置ずれを直ちに解
消するような速度指令を発してテーピングヘッドノコが
上記ワーク■のＢ点に到達する１でに、上記制御盤１６
で正確な位置に修正できる。このことは、上記テーピン
グヘッド１２の往路におけるワーク１００点。

Ｑ点、復路におけるＱ点、Ｐ点についても、全く同様に
行われる。

このようにして、本発明は、Ｘ軸方向の検出修正はかシ
でな（Ｙ軸方向の検出修正も共に行うことができる。

さらに、いずれの層二テーピング作業でも、上記ワーク
ＩのＯ−Ｐ、Ｑの３点での検出と修正が行われるので、
加工精度も向上できるばかりでなく、テーピングヘッド
ｌユと上記ワークＩとの−１もなくなる。

因に、上述した実施例は、複数（３箇）の基準信号源／
９ａ　＋／９ｂ−／９ｃを設けた実施例について説明し
たけれども、比較的に小形のワーク夏なとは０点のみに
基準信号源を設けたり、ワークｌの両端のＰ、Ｑ、２点
に配設するように設計変更することは自由である。

又一方、複雑な形状のワークＩのときは、上記基準信号
源を多数配設し得ること勿論である。さらに又、上記基
準信号源は１例えは、レーザー発光源を使用した光につ
いて説明したけれども、本発明の要旨を変更しない範囲
内で１例えば、超音波発音源、電磁波源とし、他方、こ
れらを受信する各検出器にすることも自由である。

他方、上述した実施例は、自動テーピング装置を適用し
た具体例について説明をしたけれども。

テーピングへラド１２の代りに、溶接用トーチを伺設す
ることも自由である。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明によれば、ワークＩを保持する
支持器３１１，３ｂを備えた架台／に少くなくともｌ又
は２以上の基準信号源／９ｍ−１９ｂ−／９ｃを上記ワ
ーク■の直上に位置するように配設し、この基準信号源
の直上の上記架台ｌにテーピングヘッド／２若しくは溶
接用トーチを上記ワークＩの形状に倣って往復移送する
ようにして設け、上記テーピングヘッド／２若しくは溶
接用トーチの一部に上記基準信号源／９ａ、／９ｂ、／
９ｃからの信号を受信する信号検出器２ｏを付設し、こ
の信号検出器２０をリード線ｉｓを介して制御盤／Ｇに
接続しであるので、上記ワークＩの複数の基準点を往復
するごとに工具としてのテーピングヘッドや溶接゛用ト
ーチの位置が基準点からずれている距離を計測し、予め
、設定されたその基準点を含む同一制御区間内で１次の
基準点に到達する前に位置ずれを修正し、累積すること
がないので、加工精度が高ぐなシ、高品質の製品を得る
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の位置検出修正装置のワークの一例とし
て示される亀甲形のコイル素材の平面図、第２図は、既
に提案されている位置検出修正装置を組込んだ自動テー
ピング装置の平面図、第３図は、この自動テーピング装
置における位置検出修正装置の作用を説明するための線
図、第参図は。 上記位置検出修正装置に組込まれた制御盤の系統図、第
５図は１本発明による位置検出修正装置を組込んだ自動
テーピング装置の平面図、第を図は、本発明の要部を示
す拡大断面図、第７図は１本発明の詳細な説明するため
の図である。 ｌ・・・架台、３ｍ、Ｊｌ＋・・・支持器、ｔ・・・親
ねし。 ｔ・・・移動テーブル、／２・・・テーピングヘッド、
／り８゜／９ｂ、１９ｃ・・・基準信号波、２０・・・
信号検出器出願人代理人　　　猪　股　　　　清 □１１ （，２３） ３１３−

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ｌ　ワークを保持する支持器を備えた架台に少くなくと
   もｌ又は２以上の基準信号源を上記ワークの直上に位置
   するようにして配設し、この各基準信号源の直下の上記
   架台にテーピングヘッド若しくは溶接用トーチを上記ワ
   ークの形状に倣って往復移送するようにして設け、上記
   テーピングヘッド若しくは溶接用トーチの一部に上記基
   準信号源からの信号を受信する信号検出器を付設し、こ
   の信号検出器をリード線を介して制御盤に接続したこと
   を特徴とする位置検出修正装置。 ２基準信号源をレーザ発光源、超音波発音源若しくは電
   磁波源とし、他方、これらを受信する各検出器としたこ
   とを特徴とする特許請求の範脩り 囲第１項記載の位置検ゴ「−〇