JPS6299212A - 全方向移動車のステアリング機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発ＩＪＩの技術分野］ この発明は任意の方向に走打町ス指な全方向移動車のス
テアリング機構に関する。

［発明の背景とその問題点］ 一般に、車輪によって床面を走行する移動車には、前輪
を操舵して車体の向きを変えながら移動する車両型の移
動車と、全ての車輪の方向を転換させて重体の向きを変
えずに前後左右および斜めの全ての方向に移動する全方
向移動車とがあるが、Ｌ配車両型の移動＋ｌｆは、走行
方向を転換する際の旋回半径が大きいため、例えばオフ
ィスロボットのような机の間の狭いスペース等でも方向
を変えながら移動する移動車や、指定された複雑な移動
パターンに従って移動する移動ｊｌｉ、あるいは急角度
の方向転換等を要求される移動車としては不向きである
。そこで、全ての車輪の方向を転換させて＋ｌｊ体の向
きを変えずに全方向に移動する全方向移動車が利用され
ている。

このような全方向移動車のステアリング機構としては、
従来、第８図（Ａ）（Ｂ）に示すように構成されたもの
がある。即ち、この種のステアリング機構は、車体１に
４本のステアリング軸２・・・を回転１丁能に垂直に設
け、このステアリング軸２・・・の下端の各車軸受３・
・・にそれぞれ、ゴムタイヤ等からなる車輪４吻・嗜を
回転可能に設けると共に、各ステアリング軸２・・・の
上部にそれぞれプーリ５・・・を設け、このプーリ５・
０番に１本のベルト６を巻回し、いずれか１つのステア
リング軸２を図示しない駆動装置で回転させることによ
り２すべてのステアリング軸２・・・を所定角度回動さ
せて各車輪４の向きを変え、走行方向を転換するように
なっている。この場合、各車輪４・・・は図示しない駆
動モータで駆動され、全方向移動車を走行させるように
なっている。

しかしながら、このようなステアリング機構においては
、１つのステアリング軸２の回動をベルト６で各ステア
リング軸２・・拳に伝達し、全ての車輪４・・・を同じ
方向に向きを変えるだけであるから、第９図（−Ａ）に
示すような全方向モード（前後左右および斜めの各方向
に直線走行する機能）は可能であるが、同図（Ｂ）に示
すようなカーモード（自動型が旋回移動するような機能
）、あるいは同図（Ｃ）に示すようなローテションモー
ド（車体が移動することなく、その場所で回転するよう
な機能）等を行なうことができないという問題があった
。

［発明の目的］ この発明は上記のような事情を考慮してなされたもので
、その目的とするところは、比較的簡単な構造で、全方
向モード、ローテションモード、およびこれらの合成モ
ード等の多くの方向転換機能を持つことができ、短時間
で簡単に方向転換を行ない、良好に走行させることがで
きる機能性に優れた全方向移動車のステアリング機構を
提供することにある。

［発明の要点］ この発明は上記のような目的を達成するために、複数の
ステアリング軸を常に回期して同じ角度だけ回転させる
連動手段と、これらステアリング軸を支持する円板を車
体に対して相対的に回転させる回転手段とを備え、これ
らを独立して駆動制御する駆動手段で駆動することによ
り、全方向モート、ローテションモード、およびこれら
の合成モード等を回走にし、多くの方向転換機能を行な
うようにしたものである。

［実施例の構Ｉ＆］ 以下、第１図から第６図を参照して、この発明の一実施
例を説明する。

第１図（Ａ）（Ｂ）は全方向移動車を示す、この全方向
移動車の車体１０の中央には円板ｌｌが回転回走に取付
けられている。この円板１１は後述する回転系駆動装置
　Ａ　＋　により回転し、車体１０を相対的に回転させ
るものであり、その中心には円筒状の回転系主軸Ｂ１が
一体に設けられていると共に、そのノ勾囲には４つのス
テアリング軸１２ａ−１２ｄが点対称に設けられている
。このステアリング軸１２ａ−１２ｄは円板１１を支持
することにより車体１０を支持するものであり、それぞ
れ円筒状をなし、その上部が円板１１にヘアリング１３
・会・を介して回転自在に設けられており、中間には従
動ｔＭｚ　　１４ａ−１４ｄが、ド端には車軸受１５・
φ・が設けられている。従動１ｉ東１４ａ−１４ｄはそ
れぞれステアリング軸１２ａ−１２ｄと一体に回転する
ものであり、円板１１の下側へ突出した全方向ステアリ
ング系主軸Ｂ２の駆動歯車１６にそれぞれ中間歯車１７
−・φを介して噛み合っている。この場合、全方向ステ
アリング系主軸Ｂ２は円板１１の中心に位置して後述す
る全方向ステアリング系駆動装置Ａ２によって回転する
ものであり、回転系主軸Ｂｌ内にベアリ°ング１８を介
して回転可能に設けられており、その下端は円板１１の
下側に突出し、この突出した下端に駆動歯車１６が設け
られている。なお、中間歯車１７・・―はそれぞれ円板
１１の下面に設けられた軸１７ａ・・・に回転可能に取
付けられている。

一方、ステアリング軸１２ａ−１２ｄの下端に設けられ
た各車軸受１５・・・は、ステアリング軸１２ａ〜１２
ｄと一体に回転するものであり、それぞれ車軸１９−・
・を介して車輪２０ａ〜２０ｄが設けられている。即ち
、車輌１９−・Ｏはそれぞれ両端がベアリング１９ａ・
・・により車軸受１５・ｅ寺に回転可能に設けられてお
り、その一端側に車輪２０ａ〜２０ｄが、他端側に傘ｉ
東２１・・−が設けられている。車輪２０ａ〜２０ｄは
それぞれ車軸１９によって回転し、床面上を転勤するも
のであり、ステアリング軸′１２ａ−１２ｄの中心から
偏った位置に設けられている。この場合、傘歯車２１・
・・にはそれぞれ駆動軸２２・・・の傘歯車２３・・・
が噛み合っている。この駆動軸２２・・・はそれぞれス
テアリング軸１２ａ〜１２ｄ内にベアリング２４・・・
を介して回転可能に設けられており、その下端は車軸受
１５内に突出し、この突出した部分に傘歯車２３・―・
が設けられており、上端はＩＦ体ｌＯの４二方に突出し
、この突出した上端に従動歯車２５ａ〜２５ｄが設けら
れている。この従動歯車２５ａ〜２５ｄはそれぞれ、走
行系主軸Ｂ３の駆動歯車２６に噛み合って回転し、駆動
軸２２・拳・および各傘歯車２３１１・−１２１・・・
を介して車輪２０ａ〜２０ｄを回転するようになってい
る。なお、走行系主軸Ｂ３は回転系主軸Ｂｌ　の外周に
ベアリング２７を介して回転可１Ｆに取付けられており
、後述する走行系駆動装置Ａ３により駆動される。

ところで、各駆動装置Ａ＋　、Ａ２　、Ａｎは第２図に
示すように、それぞれ各主軸Ｂ１、Ｂ２　、Ｂ３　を駆
動するようになっている。この場合、各駆動袋ｇｔＩＡ
＋　、Ａ２　、Ａ３は図示しないが、総て車体１０上に
設けらている。

即ち、回転系駆動袋ａ　Ａ　ｌはサーボモータ等の原動
機からなり、その出力軸２８の一端に傘歯車２９が設け
ら枳ており、この傘歯車２９が回転系主軸Ｂｌの上端に
設けられた傘歯車３０に噛み合っていると共に、出力軸
２８の他端は後述する差動装置３５に連結されている。

しかして、回転系駆動装置Ａｔが出力軸２８を介して傘
歯車２９を回転すると、この傘歯車２９に噛み合った傘
歯車３０が回転し、回転系主軸Ｂｌを回転する。このよ
うに回転系主軸Ｂｌが回転すると、円板１１が車体ｌＯ
に対して回転するのであるが、実際は円板１１が動くの
ではなく、車体１０が回転する。したがって、車体ｌＯ
はその場所から移動することなく、回転のみを行なう、
この場合、各車輪２０ａ〜２０ｄは出力軸２８の他端に
より後述するように差動装置３５を介して回転するが、
ステアリング軸１２ａ〜１２ｄを中心に旋回するだけで
、ステアリング軸１２ａ−１２ｄおよび円板１１を移動
することはない。

全方向ステアリング系駆動袋ｍ　Ａ　２は上述と同様な
原動機からなり、その出力軸３１に傘歯車３２が設けら
れており、この傘歯車３２が全方向ステアリング系主軸
Ｂ２の上端に設けられた傘歯車３３に噛み合っている。

しかして、全方向ステアリング系駆動装置Ａ２が出力軸
３１を介して傘歯車３２を回転すると、この傘ｔｋｌ車
３２に１−み合う傘歯車３３が回転し、全方向ステアリ
ング系王軸Ｂ２を回転する。このように全方向ステアリ
ング系主軸Ｂ２が回転すると、第１図（Ｂ）に示すよう
に、全方向ステアリング系主軸Ｂ２の下端の駆動歯車１
６が回転し、この回転が中間歯・Ｉ（１７・―・を介し
てステアリング軸１２ａ〜１２ｄの各従動歯車１４ａ−
１４ｄに伝達され、各ステアリング軸１２ａ〜１２ｄを
回転する。これにより、ステアリング軸１２ａ〜１２ｄ
の各車輪２０ａ〜２０ｄはそれぞれステアリング軸Ｌ２
ａ〜１２ｄを中心に旋回し、その走行方向を全方向に転
換する。

走行系駆動装置Ａ３も上述と同じ原動機からなっている
が、その出力軸３４は差動装置３５に連結されており、
この差動装置３５の出力軸３６に傘歯車３７が設けられ
、この傘歯車３７が走行系ＩＥ　Ｊｉｌａ　Ｂ　３の上
端に設けられた傘歯車３８に噛み合っている。この場合
、差動装置３５は走行系駆動装置Ａ３の出力軸３４と回
転系駆動装置Ａ１の他端側の出力軸２８とが連結されて
おり、各駆動装置Ａ２　、Ａｌの回転数ＡＮ２　、ＡＮ
３の和（Ａ　Ｎ７　＋　Ａ　Ｎ：ｌ　）を出力軸３６に
伝達するものであり、走行系駆動装置Ａ３の出力軸３４
と回転系駆動装２１　Ａ　Ｉ　の他端側の出力軸２８と
が同一軸線−Ｌに位ｔし、各出力軸３４．２８の先端に
は傘０ｉ１１３５　ａ、３５ｂが対向して設けられてい
ると共に、この傘歯車３５ａ、３５ｂには複数の遊星全
歯−■ξ３５ｃ・・・が噛み合い、この複数の遊星傘＃
！Ｐ３５Ｃ・・・の各軸３５ｄ−−−が環状のｍ　ｌｊ
　３５　ｅの内壁に設けられており、この環状（７）　
ｍ　’Ｊｊ　３５　ｅに出力軸３６の′＋：ｆｋ車３５
ｆが噛み合っている。この場合、環状の歯車３５ｅと＋
爾−中３５ｆの変速比は２：ｌになっている。したがっ
て、差動装置３２は回転系駆動装置ＡＩが停止した状ｊ
島で、走行系駆動装置Ａ３が出力軸３４を介して傘歯車
３５ａを回転すると、各遊星傘歯車３５ｃ・・・が回転
しながら回転系駆動装置Ａｌ側の停止した傘歯車３５ｂ
に噛み合ってその周囲を転回し、環状の歯車３５ｅを回
転させ、その回転をｆ−尚・ｌｊ　３５　ｆに伝達して
出力軸３６を回転させる。この場合、走行系駆動装置Ａ
］の回転数ＡＮ３と出力軸３６め回転数とは回じである
。このように出力軸３６が回転すると、その先端の傘歯
車３７およびこれに噛み合う傘歯車３８を介して走行系
上軸Ｂ３を回転させ、この回転を走行系主軸ＢＪの駆動
歯車２６で各従動歯車２５ａ〜２５ｄに伝達する。これ
により、第１図（Ｂ）に示すように、各従動歯車２５ａ
〜２５ｄはそれぞれ回転し、駆動軸２２会・拳および各
傘歯車２３・・・、２１・・・を介して車輪２０ａ〜２
０ｄを回転し、車体ｌＯを走行させる。また、走行系駆
動装置Ａ３と回転系駆動装置ＡＩ　とが同時に駆動され
、各出力軸３４．２８の傘ｍ１ｔｉ３５ａ、３５ｂが同
じ方向へ回転すると、環状の歯車３５ｅおよび平歯車３
５ｆを介して出力軸３６はその回転数の和（Ａ　Ｎ２　
＋　Ａ　Ｎ３　）だけ回転する。したがって、このよう
な場合には、車体ｌＯが円板１１を中心に回転しながら
各車輪２０ａ〜２０ｄが床面北を転動して走行する。

なお、外側の走行系主軸Ｂ３のＦ部および回転、ｙ、　
ＪＥ袖Ｂｌ　、全力向ステアリング系主軸Ｂ２の各り部
は、それぞれベアリング３９・−赤により車体１０に図
示しない保持部材で回転ｉｌ！Ｔｆｉｔに保持されてい
る。

「実施例の作用コ 次に、上記のように構成された全方向移動車のステアリ
ング機構の動作について、第３図からｑ’ｓ８図を参照
して説明する。

まず、全方向モードの場合について説明する。

この場合には、全方向ステアリング系駆動装置Ａ２のみ
を駆動して全方向ステアリング系主軸Ｂ２を回転させる
。すると１第３図（Ａ）に示すように、駆動歯車１６が
回転し、この回転が各中間歯車１７−−・を介してステ
アリング軸１２ａ−１２ｄの各従動歯車１４ａ−１４ｄ
を同じ方向へ回転させるので、総てのステアリング軸１
２ａ−１２ｄは同じ方向へ所定角度回転する。

このようにステアリング軸１２ａ〜１２ｄが回転すると
、その下の各１１１輪２０ａ〜２０ｄはステアリング軸
１２ａ−１２ｄを中心に同じ方向へ旋回する。これによ
り、車輪２０ａ〜２０ｄの方向が変わり、−１（体ｌＯ
の走行方向を変えることができる。この場合、総ての１
１輪２０ａ〜２０ｄはステアリング軸１２ａ〜１２ｄに
伴って３８０度旋回ｉ１■能であり、１１ｔ体ｌＯの走
行方向を前後左右および斜めの全ての方向に切り変える
ことができる。

このような全方向モードにおいて、全方向移動車を走行
させる場合には、走行系駆動装置Ａ３のみを駆動し、第
１図（Ａ）（Ｂ）に示すように走行系主軸Ｂ３を回転さ
せ、この回転を駆動＠東２６で各従動歯車２５ａ〜２５
ｄに伝達し、この各従動ｔＩｉ１東２５ａ〜２５ｄの回
転により駆動軸２２番φ・および各全面ｊｌｊ　２３・
・・、２１・・修を介して１１ｔ、輪２０ａ〜２０ｄを
回転する。これにより、第３図（Ｂ）に示すように全方
向移動７１Ｌは矢印方向へ真直に走行する。例えば、第
４図（Ａ）に示すように、全方向移動！１１を右側へ走
行させた後、真下へ走行させ、さらに斜め下側へ走行さ
せる場合には、まず、全方向ステアリング系駆動装置Ａ
２で各ステアリング軸１２ａ〜１２ｄを回転させ、総て
の車輪２０ａ〜２０ｄを走行方向に対して平行（真横）
にセットする。この後、走行系駆動装置Ａ３を駆動して
各車輪２０ａ〜２０ｄを回転させると、全方向移動車は
右側へ真直に走行する。そして、所定位置Ｐｌに達する
と、走行系駆動装置Ａ３を止めて全方向移動車を停止さ
せ、再び、全方向ステアリング系駆動装置Ａ２を駆動し
て各ステアリング軸１２ａ〜１２ｄを所定角度（９０度
）回転させ、車輪２０ａ〜２０ｄをそれぞれステアリン
グ軸１２ａ〜１２ｄに対して９０度旋回させる。すると
、各車輪２０ａ〜２０ｄは次の走行方向に対して平行（
縦方向）にセットされる。この状態で、車輪２０ａ〜２
０ｄが走行系駆動波２１Ａ３で駆動されると、全方向移
動車は下側へ真直に走行する。このとき、車体ｌＯを全
く向きを変えることなく走行する。この後、所定位Ｆａ
　Ｐ　２に到達すると、上述と同様に全方向移動ｊｊｊ
を停止させ、再び全方向ステアリング系駆動装置ｌＡ　
２を駆動して車輪２０ａ〜２０ｄをそれぞれ所定角度（
４５度）旋回させて次に走行する方向（滑め方向）に向
ける。この状態で、車輪２０ａ〜２０ｄが走行系駆動波
７１Ａ３で駆動されると、全方向移動車は右斜め下側へ
真直に走行する。このときにも、車体１０は向きを変え
ることなく、初期状態のままで移動する。

また、例えば、全力向ステアリング系駆動装置Ａ２と走
行系駆動波２１Ａ３とを同時に制御すると、第４図（Ｂ
）に示すような任意の曲線上を車体１０が向きを変える
ことなく移動する。即ち。

走行系駆動装置Ａ３の出力回転数奄一定にして走行速度
を一定に保った状態で、全方向ステアリング系駆動装置
Ａ２でステアリング軸１２ａ〜１２ｄの回転速度を遅く
すると、車体ｌＯはそのままの向きで、緩やかなカーブ
を描いて移動し、また、この状態で全方向ステアリング
系駆動装置Ａ２が逆回転して、ステアリング軸１２ａ〜
１２ｄを同じ速度で反対方向に回転すると、逆方向の緩
やかなカーブを描いて移動する。さらに、この状態で全
方向ステアリング系駆動装ｍ　Ａ　２　を１与び逆回転
させて、ステアリング軸１２ａ〜１２ｄをＶい速度で回
転すると、車体１０は曲率半径の小さな急なカーブを描
いて移動する。

次に、ローテションモードの場合について説明する。こ
の場合には、回転系駆動装置Ａ１のみを駆動する。する
と、回転系主軸Ｂｌが回転すると共に、走行系主軸Ｂ３
も差動装置３５を介して同じ回転数で回転する。これに
より、円板１１が車体１０に対して回転するのであるが
、走行系主軸Ｂ３の回転により車輪２０ａ〜２０ｄは回
転しながらステアリング軸１２ａ−１２ｄを中心に旋回
するだけであるから、車体１０は移動することがなく、
円板１１に対してその場所で回転し、全方向移動車の向
きを変える０例えば、第４図（Ｃ）に示すように上側を
向いている全方向移動車を右側に向ける場合には、回転
系駆動装置Ａ１で回転系主軸Ｂｌ　および円板１１を８
０度回転させるように駆動すると、＋ｌｊ体１０が円板
１１を中心に９０１λ回転し、全方向移動車は移動する
ことなく、上側から右側へ３０度白画を変える。

次に、カーモードの場合について説明する。このカーモ
ードはヒ述した全方向モードとローテションモードの合
成モードであり、回転系駆動装置ＡＩ　、全方向ステア
リング系駆動装置Ａ２および走行系駆動装置Ａ３を同時
に制御することにより、第５図（Ａ）に示すような旋回
走行を行なう、即ち、走行系駆動装置Ａ３の出力回転数
を一定にして全方向移動車の走行速度を一定に保った状
態で、例えば、全方向ステアリング系駆動装置Ａ２でス
テアリング軸１２ａ−１２ｄの回転速度を早くすると共
に、これに回転系駆動装置Ａｌを同期させて車体ｌＯを
円板１１に対して回転させると、車体１０は旋回中心０
１で半径Ｒ１の最小円１上をその向きを変えながらステ
アリング軸１２ａ〜１２ｄの回転方向（左方向）に旋回
する。そして、ステアリング軸１２ａ−１２ｄの回転速
度を次第に遅くすると共に、円板１１に対する車体１０
の回転速度を同期させると、車体１０の旋回中心がＯ？
から０３　、０４　　・−・と次第に遠くなると共に、
その半径がＲ２からＲ３、Ｒ４・・・と次第に犬さくな
る円弧を描いて走行すると共に、車体１０はその向きを
変えながら移動する。この場合、ステアリング軸１２ａ
〜１２ｄの回転速度、およびこれに同期する車体１０の
円板１１に対する回転速度が次第に遅くなって停止する
と、全方向移動７Ｎは旋回することなく直進する。また
、上述した状態で、全方向ステアリング系駆動装置Ａ２
が逆方向に回転すると共に、これに同期して回転系駆動
装置ＡＩが逆方向に回転すると、全方向移動車は反対方
向（右方向）に旋回する。

このようなカーモードで全方向移動車を、例えば第５図
（Ｂ）に示すように、右側ヘカーブさせた後、その先端
側で旋回させたい場合には、まず、車体１０を上方へ直
進させて、車体ｌＯの中心をＰａ点に達させ、このとき
に、全方向ステアリング系駆動装２２　Ａ　２および回
転系駆動装置Ａ１　を上述したように駆動して右側ヘカ
ーブする円弧を描くように走行させ、・ＩＬＬｉＯ２Ｐ
ｂ点に移動させる。この場合、：１体１０が描く円弧は
Ｐａ点とＰｂ点とを通る法線Ｌｌ　、Ｌ２の交点Ｏｘを
中心とし、゛吟径Ｒ×の曲線であり、このような円弧を
描くように全方向ステアリング系駆動装置Ａ２がステア
リング軸１２　ａ　−１２ｄを駆動し、これに同期して
回転系駆動装置ＡＩが車体１０の向きを変える。このよ
うにして、車体１０の中心がＰｂ点に達すると、全方向
ステアリング系駆動装２１　Ａ　２および回転系駆動装
置Ａ１が停止するが、走行系駆動装置Ａ３はそのまま車
輪２０ａ〜２０ｄを駆動し、全方向移動ｉｊｉを右側へ
直進させる。そして、車体１０がＰｃ点に達すると、０
２を中心に半径Ｒ／の円弧を描くように、全方向ステア
リング系駆動装２２Ａ２がステアリング軸１２ａ〜１２
ｄを車体ｌＯの走行に応じて回転させると共に、これに
同期して回転系駆動装置Ａ１が車体ｌＯの走行に従って
その向きを変える。これにより、全方向移動車は旋回移
動する。

また、回転系駆動装置Ａ＋、全方向ステアリング系駆動
装置Ａ２および走行系駆動装置Ａ３を同時に制御する場
合には、上述したカーモード以外に、第６図に示すよう
なスピン回転移動も可俺である。これは、任意の角速度
で車体１０を回転させながら、任意の方向に回転中心を
持ち、任意の回転半径で、任意の速度で移動するもので
あり、例えば、通路移動ロボットｅがセンサーを左右に
振りながら走行するようなものである。

このように、回転系主軸Ｂｌ　、全方向ステアリング系
主軸Ｂ２　、走行系主軸Ｂ３の３軸をそれぞれ回転系駆
動装置！Ａ＋、全方向ステアリング系駆動装置Ａ２　、
走行系駆動装置Ａ３で独立して制御することにより、様
々な動作を行なわせることができる。

なお、この発明は上述したような差動装置３５を用いる
ことなく、例えば、第７図に示すように構成しても良い
、即ち、全方向ステアリング系駆動装置Ａ２の出力軸４
０を全方向ステアリング系主軸Ｂ２に接続し、走行系駆
動装２１Ａ３の出力軸４１を走行系ｒ軸Ｂ３に接続する
と共に、この出力軸４１の回転がｔｉｌｌｌｊ　４２．
４３および電磁クラッチ４４を介して伝達される出力軸
４５を回転系を軸Ｂ１に接続し、歯車４２．４３の変速
比により全方向モードとローテションモードの合成モー
ド、あるいは全方向モードとカーモードの合成モードと
を行なうようになっている。この場合、例えば、歯車４
２．４３の変速比が「１」のときで、電磁クラッチ４４
が切れているときは全方向モードとなり、電磁クラッチ
４４が接続されているときはローテションモードとなる
。また。

歯車４２．４３の変速比が「１」以外のときで、電磁ク
ラッチ４４が切れているときは全方向モードとなり、電
磁クラッチ４４が接続されているときは、ある特定の半
径のみで旋回運動をするカーモードとなる。このように
すれば、駆動装趙を少なくすることができると共に、制
御の筒素化が図れる。

また、−に連した実施例では差動装置３５を用いて、全
方向移動車が様々な動作をするようにしたが、この発明
はこれに限られることなく、例えば、ＣＰＵ（中央処理
装ｒｉ）からの指令により３つのモータを独立して制御
し、常に上述したような条件を満たすようにすれば、各
モータをそれぞれ、直接、各主軸Ｂｌ　、Ｂ２　、Ｂ３
に連結することができ、！Ｒ構の簡素化を図ることがで
きる。

［発明の効果］ 以上説明したように、この発明に係る全方向移動車のス
テアリング機構によれば、複数のステアリング軸を常に
同期して同じ角度だけ回転させる連動手段と、これらス
テアリング軸を支持する円板を車体に対して回転させる
回転手段とを備え、これらを独立して駆動制御する駆動
手段で駆動することにより、全方向モード、ローテショ
ンモード、カーモード等の多くの方向転！！！！機能を
持たせることができ、構造も比較的簡単で、短時間で良
好に方向転換を行なうことができ、ｍ能性に優れたもの
を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図から第６図はこの発明の一実施例を示し、第１図
（Ａ）はその全方向移動車の平面図。 第１図（Ｂ）はそのＡ−Ａ断面図、第２図は駆動装置を
示す図、第３図（Ａ）は全方向モードの状ｆｆ、を示す
図、第３図（Ｂ）は走行時の状態を示す図、第３図（Ｃ
）はローテションモードの状５島を示す図、第４図（Ａ
）は全方向モード時の走行例を示す図、第４図（Ｂ）は
全方向モード時の他の走行例を示す図、第４図（Ｃ）は
ローテションモード時の車体の向きを示す図、第５図（
Ａ）はカーモード時の車体の移動軌跡を示す図、第５図
（Ｂ）はカーモード時の車体の走行例を示す図。 第６図はスピン回転移動時の車体の移動軌跡を示す図、
第７図は差動装置の変形例を示す図、第８図および第９
図は従来例を示し、第８図（Ａ）は従来の全方向移動車
の平面図、第８図（Ｂ）はそのＢ−Ｂ断面図、第９図（
Ａ）は全力向モードを示す図、第９図（Ｂ）はカーモー
ドを示す図、第９図（Ｃ）はローテションモードを示す
図である。 ｌＯ参・・車体、　　１１・・・円板、１２ａ〜１２ｄ
・・・ステアリング軸、２０ａ〜２０ｄ・・・車輪、　
Ａ１　・・・回転系駆動装置、　Ａ２　・・・全方向ス
テアリング系駆動装置、　Ａ３　・・・走行系駆動装Ｍ
、　　Ｂ＋　　・・・回転系主軸、　Ｂ２　・・・全方
向ステアリング系を軸、　Ｂ３　・ｍ拳走行系主軸。 特許出願人　　カシオ計算機株式会社 代理人　弁理士　　町　１）俊　正　　゛・８ｖ襲Ｗｌ
スτ面 ハ 一口９ き憶 第　４　図ＣＢ） ４４方ｆｍｔ−ド田計０４どり疋忙酉夕１又Ｔ１図第　
４　図（Ｃ） ロープ〉ヨ〉モード阪つ単り１γ可ざｒ取″′５図第７
図 施動□剤例ＸＸ下面 Ｂ−Ｅ１区年甫閏

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 少なくとも３輪以上の車輪を備え、この各車輪の方向を
   転換させて走行する全方向移動車のステアリング機構で
   あり、 車体に回転自在に設けられた円板を回転させて相対的に
   車体を回転させる回転手段と、 前記円板に回転可能に設けられると共にその下端に車輪
   を備えた少なくとも２本以上のステアリング軸を常に同
   期して同じ角度だけ回転させる連動手段と、 前記車体に装備されて前記回転手段と前記連動手段とを
   それぞれ独立して駆動制御する駆動手段と、 を備えてなる全方向移動車のステアリング機構。