JPS62870Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS62870Y2 JPS62870Y2 JP7774882U JP7774882U JPS62870Y2 JP S62870 Y2 JPS62870 Y2 JP S62870Y2 JP 7774882 U JP7774882 U JP 7774882U JP 7774882 U JP7774882 U JP 7774882U JP S62870 Y2 JPS62870 Y2 JP S62870Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fingers
- sensor
- workpiece
- actuator
- light
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 10
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
本考案はワークをを把持するロボツト等のチヤ
ツク装置の改良に関するもので、その目的とする
ところはワークの有無及び大小を検出し、不良ワ
ークを排除することができるようにせんとするに
ある。
ツク装置の改良に関するもので、その目的とする
ところはワークの有無及び大小を検出し、不良ワ
ークを排除することができるようにせんとするに
ある。
従来のロボツト等のエアチヤツクはワークの有
無、ワークの巾の大小の検出ができず不良品のワ
ークでも良品のワークと同じ作業をしてしまうの
で良品ワークは前工程又は後工程で判別しなけれ
ばならず作業性が悪いという欠点があつた。
無、ワークの巾の大小の検出ができず不良品のワ
ークでも良品のワークと同じ作業をしてしまうの
で良品ワークは前工程又は後工程で判別しなけれ
ばならず作業性が悪いという欠点があつた。
本考案は２つのフインガーに取り付けたアクチ
ユエータとチヤツク本体両側に設けた２つのセン
サとによりワークの有無及び大小を検出するよう
にして従来の欠点を除くようにしたものである。
ユエータとチヤツク本体両側に設けた２つのセン
サとによりワークの有無及び大小を検出するよう
にして従来の欠点を除くようにしたものである。
次に添付図面に示した本考案の一実施例につい
て詳細に説明する。エアチヤツク本体１内のシリ
ンダー室１ａ内にピストン２が摺動自在に配設さ
れ、中間鍔２ａとシリンダー室１ａ上端面間には
スプリング３が装着され、ピストン２と一体のピ
ストンロツド４が下端より突出している。５はエ
アー通路でシリンダー室１ａ下端面に開口してい
る。エアチヤツク本体１の下部に２個のフインガ
ー６，７の上部がピン８，９で揺動し得るよう枢
着され、フインガー６，７の上部内側の凹部６
ａ，７ａにピストンロツド４先部両側のピン４
ａ，４ｂが係合しており、前記フインガー６，７
は、エアー通路５よりシリンダー室１ａ内に圧縮
空気が供給されるとピストン２が上方に移動する
ので互に連動して閉じるようなされている。チヤ
ツク本体１両側には投光器とこの投光器と相対す
る位置に設けられた受光器とよりなる光透過型セ
ンサ１０，１１が各々固定されている。１０ａ，
１１ａは光透過型センサ１０，１１の夫々の光軸
である。１２，１３は前記光透過型センサ１０，
１１の投光器と受光器との間を移動し遮光し得る
フインガー６，７の上部外側に一体に形成された
アクチユエータである。
て詳細に説明する。エアチヤツク本体１内のシリ
ンダー室１ａ内にピストン２が摺動自在に配設さ
れ、中間鍔２ａとシリンダー室１ａ上端面間には
スプリング３が装着され、ピストン２と一体のピ
ストンロツド４が下端より突出している。５はエ
アー通路でシリンダー室１ａ下端面に開口してい
る。エアチヤツク本体１の下部に２個のフインガ
ー６，７の上部がピン８，９で揺動し得るよう枢
着され、フインガー６，７の上部内側の凹部６
ａ，７ａにピストンロツド４先部両側のピン４
ａ，４ｂが係合しており、前記フインガー６，７
は、エアー通路５よりシリンダー室１ａ内に圧縮
空気が供給されるとピストン２が上方に移動する
ので互に連動して閉じるようなされている。チヤ
ツク本体１両側には投光器とこの投光器と相対す
る位置に設けられた受光器とよりなる光透過型セ
ンサ１０，１１が各々固定されている。１０ａ，
１１ａは光透過型センサ１０，１１の夫々の光軸
である。１２，１３は前記光透過型センサ１０，
１１の投光器と受光器との間を移動し遮光し得る
フインガー６，７の上部外側に一体に形成された
アクチユエータである。
次に作用について説明する。第３図の如く標準
巾のワーク１４をフインガー６，７で把持した場
合光透過型センサ１０の光軸１０ａはアクチユエ
ータ１２で遮光されずに入光し、光透過型センサ
１１の光軸１１ａのみがアクチユエータ１３で遮
光される。第４図の如く標準巾より大きい巾のワ
ーク１５をフインガー６，７で把持した場合、光
透過型センサ１０，１１の両方の光軸１０ａ，１
１ａがアクチユエータ１２，１３で遮光される。
第５図の如く標準巾より小さい巾のワーク１６を
フインガー６，７で把持した場合又はワークがな
い場合は光透過型センサ１０，１１の両方の光軸
１０ａ，１１ａがアクチユエータ１２，１３で共
に遮光されず入光する。
巾のワーク１４をフインガー６，７で把持した場
合光透過型センサ１０の光軸１０ａはアクチユエ
ータ１２で遮光されずに入光し、光透過型センサ
１１の光軸１１ａのみがアクチユエータ１３で遮
光される。第４図の如く標準巾より大きい巾のワ
ーク１５をフインガー６，７で把持した場合、光
透過型センサ１０，１１の両方の光軸１０ａ，１
１ａがアクチユエータ１２，１３で遮光される。
第５図の如く標準巾より小さい巾のワーク１６を
フインガー６，７で把持した場合又はワークがな
い場合は光透過型センサ１０，１１の両方の光軸
１０ａ，１１ａがアクチユエータ１２，１３で共
に遮光されず入光する。
この３つの状態を光透過型センサ１０，１１に
連動した検知器（図示せず）により検知する。
連動した検知器（図示せず）により検知する。
本考案によると２つのフインガーにアクチユエ
ータを一体に形成し、２つの光透過型センサによ
りオン・オフ・オフ・オフ・オン・オンの３通り
の状態を検出できるのでワークの大きさ、形状に
応じてアクチユエータの長さ、或いは光透過型セ
ンサの位置を設定するだけでワークの有無、ワー
クの巾の大小を検出でき、不良ワークを排除でき
るので前工程又は後工程でのワークの良否の判別
が不要になり作業性をよくすることができる。
又、前述した実施例においてはセンサとして光透
過型センサを使用してなるので外部からの電気的
な影響を受けない利点もある。
ータを一体に形成し、２つの光透過型センサによ
りオン・オフ・オフ・オフ・オン・オンの３通り
の状態を検出できるのでワークの大きさ、形状に
応じてアクチユエータの長さ、或いは光透過型セ
ンサの位置を設定するだけでワークの有無、ワー
クの巾の大小を検出でき、不良ワークを排除でき
るので前工程又は後工程でのワークの良否の判別
が不要になり作業性をよくすることができる。
又、前述した実施例においてはセンサとして光透
過型センサを使用してなるので外部からの電気的
な影響を受けない利点もある。
なお実施例に示したエアチヤツクの代りに他の
チヤツクを用いたり、光透過型センサの代りにマ
イクロスイツチ等を用いても何等本考案の要旨を
変更するものではない。
チヤツクを用いたり、光透過型センサの代りにマ
イクロスイツチ等を用いても何等本考案の要旨を
変更するものではない。
第１図は本考案の一実施例斜視図、第２図は第
１図の正断面図、第３図乃至第５図は作動説明用
要部正面図である。 １……エアチヤツク本体、６，７……フインガ
ー、１０，１１……光透過型センサ、１２，１３
……アクチユエータ。
１図の正断面図、第３図乃至第５図は作動説明用
要部正面図である。 １……エアチヤツク本体、６，７……フインガ
ー、１０，１１……光透過型センサ、１２，１３
……アクチユエータ。
Claims (1)
- チヤツク本体下部に互いに連動する２個のフイ
ンガーを揺動し得るよう取り付け、チヤツク本体
両側にセンサをフインガーと一体に形成したアク
チユエータによりフインガー開度正常時は一方の
センサがオンに、他方のセンサがオフになり、そ
れよりフインガー開度が大きくなるか小さくなる
かに応じて両センサが共にオン又は共にオフにな
るような位置関係にセンサ及びアクチユエータを
配設してなる巾検出センサ付チヤツク装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7774882U JPS58181483U (ja) | 1982-05-28 | 1982-05-28 | 巾検出センサ付チヤツク装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7774882U JPS58181483U (ja) | 1982-05-28 | 1982-05-28 | 巾検出センサ付チヤツク装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58181483U JPS58181483U (ja) | 1983-12-03 |
| JPS62870Y2 true JPS62870Y2 (ja) | 1987-01-09 |
Family
ID=30086999
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7774882U Granted JPS58181483U (ja) | 1982-05-28 | 1982-05-28 | 巾検出センサ付チヤツク装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58181483U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018181333A1 (ja) * | 2017-03-28 | 2018-10-04 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 搬送装置 |
-
1982
- 1982-05-28 JP JP7774882U patent/JPS58181483U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58181483U (ja) | 1983-12-03 |
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