JPS6399190A - ロボツトハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 し産業上の利用分野］ 本発明は産業用ロボットのハンド装置、特にワークを把
持解放する把持アームのストローク量検出装置の改良に
関する。

［従来の技術］ 第３図は従来のこの種の産業用ロボットのハンド装置を
示すものである。図において、（１）はロボットのハン
ド支持軸端部に設けられたハンド看脱装ｆｆ１．　（２
）はこのハンド着脱装置に取付けられたロボットハンド
本体、（３）は該ロボットハンド本体（２）の両側に摺
動自在に挿通された上下の作動杆（３ａ）、　（３ｂ）
に固定した把持アームで、このロボットハンド本体（２
）に内蔵された駆動機構（図示せず）により上記作動杆
（３ａ）、　（３ｂ）を介して横方向に進退可能に設け
られている。したがって。

これら把持アーム（３）が互いに接離駆動されるとき、
これら把持アーム（３）の端部に設けられた爪（４）に
よりワーク（５）を把持解放できるよう構成されている
。さらに、上記ハンド着脱装置（１）に全開全開センサ
（ＥＩＡ）、（８Ｂ）がそれぞれ取付板（６ｃ）上の離
隔位置に設けられ、把持アーム（３）にはこれらセンサ
（１３Ａ）　、　（ｅｓ）を横切るようにドグ（７）が
設けられている。

従って、把持アーム（３）の全開全閉状態、ワークの把
持状態を検出するには、センサを２個使って把持アーム
（３）の全開位置（６Ａ）あるいは全閉位置（６Ｂ）に
ドグ（７）が来た時信号が出力されるようにしてハンド
の全開、全開状態を検出し、かつ把持アーム（３）を動
かす駆動機構のエアー回路に圧力スイッチを付けてワー
クの把持状態を検出していた。

［発明が解決しようとする問題点］ 従来の産業用ロボットハンドは叙上の如く構成されてい
るので、１台のロボットがハンド自動脱着装置を備え、
そのハンド自動着脱装置に複数の全開全開位置の異なる
ハンドが結合される場合。

ハンド脱着装置側に２つのセンサをそれぞれのハンドの
全開、全閉位置（ハンドのストローク）に付けることが
困難であったり、また、ハンドの駆動機構を動かすエア
ー回路に圧力スイッチを付けると、圧力スイッチのレス
ポンスが遅れ、スイッチの感度調整が困難となる等の問
題があった。また従来の方式ではワークの大小判別をハ
ンドで行なうことも困難であるなどの問題があった。

本発明は上記のような問題点を解消するためになされた
もので、センサの単一化を図り得るとともに、ハンドの
全閉全開、ワーク把持のタイミングを応答性よく感知し
、ワーク把持時にワークの大小を判別できる装置を得る
ことを目的とする。

［問題点を解決するための手段］ この発明に係るロボットハンド装置は、ハンド脱着装置
側にセンサを設け、ハンドの把持アーム側にセンサを横
切って複数のスリットを形成したドグを横方向に延設し
たものである。

［作用」 この発明におけるロボットハンド装置は、センサにより
ドグスリットの通過回数を感知し、その回数をプログラ
ム上でカウントすることで、きめ細かなハンドストロー
ク量を検出することにより、ハンドの全開全開位置およ
びワークを把持して停止した位置が判別できるとともに
ワークの大きさも判別できる。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例を図について説明する。第１図
〜第２図において、（８）は一方の把持アーム（３）の
上端に設けられたドグで、上記ハンド着脱装置（１）方
向に横方向に延設され、上辺には複数の縦方向スリット
が形成されている。

（９）はハンド着脱装置（＋）の上記ドグ（８）の通過
位置に設けられたセンサとしての反射型光電スイッチで
、把持アーム（３）の進退動によりドグ（８）のスリッ
ト通過回数を感知し、その信号を図示しない制御装置に
送出し、プログラム上でカウントすることによりスリッ
トの移動量を検出して、ハンドの全閉全開、ワークの把
持、ワークの大小判別を行なう。

なお、上記実施例ではセンサを反射型光電スイッチを用
いているがドグのスリット通過回数を感知できるもので
あれば他のスウィッチを用いてもよいし１反射型光電ス
ウィッチを接触型としてもよいのはいうまでもない。

またセンサを則い光線式とし、ドグのスリットを細かく
すればするほどワークの大小はよりきめ細かく判別でき
る。

［発明の効果］ 以上のように本発明によれば、１個のセンサを設けると
ともに、一方の把持アームにはセンサを横切って複数の
スリットを形成したドグを横方向に延設したことにより
、検知機構を構成できるので、センサの単一化を図り得
るとともに、ハンドの全閉全開、ワーク把持のタイミン
グを応答性よく感知し、ワーク把持時にワークの大小を
判別できる装置を得ることができるので、より高度で複
雑な作業を行なうことができるとともに、作業の効率化
を図ることができる等の効果がある。

【図面の簡単な説明】

７ＪＳｉ図は本発明の一実施例によるロボットハンド装
置の正面図、第２図は第１図の平面図、第３図は従来の
ロボットハンド装置を示す正面図である。 図において、 （１）はハンド着脱装置、 （２）はロボットハンド本体、 （３）は把持アーム、（４）は把持アームの爪、（５）
はワーク、　　　（ＧＡ）、　（ｆｌｉＢ）　、（９）
はセンサ、（７）、（８）はドグである。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示すもの
とする。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ハンド着脱装置に取付けられたロボットハンド本体に、
   それに内蔵した駆動機構により横方向に進退する一対の
   把持アームを取付け、これら把持アームの端部によりワ
   ークを把持解放するロボットハンド装置において、上記
   ハンド着脱装置側にセンサを設けるとともに、一方の把
   持アームには上記センサを横切って複数のスリットを形
   成したドグを横方向に延設し、上記把持アームとともに
   移行するドグのストローク量を、センサに対する該ドグ
   のスリット通過回数によりカウントして検出する検出回
   路を構成したことを特徴とするロボットハンド装置。