JPS628618B2 - - Google Patents
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- JPS628618B2 JPS628618B2 JP55140449A JP14044980A JPS628618B2 JP S628618 B2 JPS628618 B2 JP S628618B2 JP 55140449 A JP55140449 A JP 55140449A JP 14044980 A JP14044980 A JP 14044980A JP S628618 B2 JPS628618 B2 JP S628618B2
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- Japan
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- hydraulic pump
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- internal combustion
- combustion engine
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は油圧シヨベルの駆動源ように内燃機関
と、これによつて駆動される可変吐出量液圧ポン
プとを備えた系の制御方法に関するものである。
と、これによつて駆動される可変吐出量液圧ポン
プとを備えた系の制御方法に関するものである。
従来、油圧シヨベルのように、１台の内燃機関
で複数の油圧ポンプを駆動して油圧動力を発生さ
せる装置において、内燃機関の出力馬力を油圧ポ
ンプに配分する手段として、大略的に、 (イ) 個別制御方式 (ロ) クロスセンシング方式 (ハ) エンジンスピードセンシング方式 の３種類の制御方式がある。
で複数の油圧ポンプを駆動して油圧動力を発生さ
せる装置において、内燃機関の出力馬力を油圧ポ
ンプに配分する手段として、大略的に、 (イ) 個別制御方式 (ロ) クロスセンシング方式 (ハ) エンジンスピードセンシング方式 の３種類の制御方式がある。
(イ)の個別制御方式は、例えば油圧ポンプが２台
の場合には、それぞれの油圧ポンプに内燃機関の
最大出力馬力の1/2ずつ配分し、それぞれの油圧
ポンプの回路圧力を単独に検出してポンプの吐出
量を制御する方式である。この方式では、片方の
油圧ポンプが無負荷の場合でも、もう一方の油圧
ポンプはその余剰馬力を活用することができず、
不具合なことがある。
の場合には、それぞれの油圧ポンプに内燃機関の
最大出力馬力の1/2ずつ配分し、それぞれの油圧
ポンプの回路圧力を単独に検出してポンプの吐出
量を制御する方式である。この方式では、片方の
油圧ポンプが無負荷の場合でも、もう一方の油圧
ポンプはその余剰馬力を活用することができず、
不具合なことがある。
(ロ)のクロスセンシング方式は、２台の油圧ポン
プでそれぞれの回路圧力を相互に伝達し合うこと
により、片方の油圧ポンプの負荷が軽いときには
他方の油圧ポンプがその余剰の馬力の一部を引用
できるようにしたものである。この方式は馬力制
御の面では個別制御方式より優れているが、ポン
プ吐出量を制御するレギユレータの構造が複雑に
なる。
プでそれぞれの回路圧力を相互に伝達し合うこと
により、片方の油圧ポンプの負荷が軽いときには
他方の油圧ポンプがその余剰の馬力の一部を引用
できるようにしたものである。この方式は馬力制
御の面では個別制御方式より優れているが、ポン
プ吐出量を制御するレギユレータの構造が複雑に
なる。
それに対して(ハ)のエンジンスピードセンシング
方式は内燃機関の回転数低下を検出して油圧ポン
プの吐出量を制限するものであり、馬力利用の面
からは最も優れた方式である。その従来例として
は、例えばSAEpaper760687（T.P.Neal著
Electrohydraulic Control of
HydrostaticTransmissions）がある。この方法
は内燃機関の回転数低下を検出して油圧ポンプの
傾転角に制限を加えるという点では原理的にすぐ
れたものであるが、内燃機関の回転数の微小な変
化によつて内燃機関が正常に制御されているか、
それともストールの方向に向かつているのかを判
断することは難しく、内燃機関の回転数に対応し
てポンプ傾転量を制御するための設定点の調整が
難しい。また油圧シヨベルのように１つの油圧ポ
ンプに、複数個の油圧アクチユエータが結合して
いる場合には、それによつて特性が変わるため、
応答遅れを防止する直列補償を採用しても、性能
改善には限界があり、制御系の安定性が良好でな
いなどの問題点がある。
方式は内燃機関の回転数低下を検出して油圧ポン
プの吐出量を制限するものであり、馬力利用の面
からは最も優れた方式である。その従来例として
は、例えばSAEpaper760687（T.P.Neal著
Electrohydraulic Control of
HydrostaticTransmissions）がある。この方法
は内燃機関の回転数低下を検出して油圧ポンプの
傾転角に制限を加えるという点では原理的にすぐ
れたものであるが、内燃機関の回転数の微小な変
化によつて内燃機関が正常に制御されているか、
それともストールの方向に向かつているのかを判
断することは難しく、内燃機関の回転数に対応し
てポンプ傾転量を制御するための設定点の調整が
難しい。また油圧シヨベルのように１つの油圧ポ
ンプに、複数個の油圧アクチユエータが結合して
いる場合には、それによつて特性が変わるため、
応答遅れを防止する直列補償を採用しても、性能
改善には限界があり、制御系の安定性が良好でな
いなどの問題点がある。
本発明は内燃機関で複数の油圧ポンプを駆動し
て、液圧動力を発生させる駆動系において、その
系の調整が容易で、かつ安定性の良好なエンジン
スピードセンシング方式の馬力制御を実現するこ
とができる制御方法を提供することを目的とす
る。
て、液圧動力を発生させる駆動系において、その
系の調整が容易で、かつ安定性の良好なエンジン
スピードセンシング方式の馬力制御を実現するこ
とができる制御方法を提供することを目的とす
る。
本発明の特徴とするところは、燃料噴射ポンプ
の燃料噴射により制御される内燃機関と、この内
燃機関により駆動される複数個の可変吐出量液圧
ポンプとを含む系において、内燃機関のアクセル
量により設定される目標回転数と出力回転数との
差（回転数偏差）を求め、この回転数偏差が増大
するにつれて液圧ポンプの入力トルクが減少する
ように、回転数偏差と液圧ポンプの吐出圧力とか
ら液圧ポンプの斜板傾転量の目標値を演算し、こ
の演算結果にもとづいて液圧ポンプの斜板傾転角
を制御すると共に、前記回転数偏差を、この偏差
と関数関係にあるラツク変位目標値に換算し、こ
の換算値により燃料噴射ポンプのラツク位置を調
整して、燃料噴射量を制御するものである。
の燃料噴射により制御される内燃機関と、この内
燃機関により駆動される複数個の可変吐出量液圧
ポンプとを含む系において、内燃機関のアクセル
量により設定される目標回転数と出力回転数との
差（回転数偏差）を求め、この回転数偏差が増大
するにつれて液圧ポンプの入力トルクが減少する
ように、回転数偏差と液圧ポンプの吐出圧力とか
ら液圧ポンプの斜板傾転量の目標値を演算し、こ
の演算結果にもとづいて液圧ポンプの斜板傾転角
を制御すると共に、前記回転数偏差を、この偏差
と関数関係にあるラツク変位目標値に換算し、こ
の換算値により燃料噴射ポンプのラツク位置を調
整して、燃料噴射量を制御するものである。
以下、本発明を図面に示す実施例について説明
する。
する。
第１図は本発明の制御方法の一実施例を備える
内燃機関と可変吐出量ポンプとの系を示すもので
ある。第１図において、１は内燃機関、２および
３は内燃機関１によつて駆動される可変吐出量ポ
ンプである。４および５はそれぞれポンプ２およ
び３の斜板（もしくは斜軸）の傾転角を制御する
斜板操作機構で、その具体的構成例は第３図に示
してある。６は内燃機関１の燃料噴射ポンプで、
この燃料噴射ポンプ６はこれに設けたラツクを操
作することにより所望量の燃料を内燃機関に供給
する。この燃料噴射ポンプ６のラツク駆動手段の
具体的な構成例は第２図に示してある。７は内燃
機関１のスロツトルレバー（図示せず）の操作量
検出器、８，９はポンプ２，３の斜板傾転量の最
大値を外部から操作するための操作レバー（図示
せず）の操作量検出器、１０は内燃機関１の出力
回転数を検出する検出器、１１は燃料噴射ポンプ
６のラツク変位を検出する検出器である。１２は
内燃機関１の制御装置で、この制御装置１２は検
出器７からのスロツトルレバーの操作量信号（内
燃機関１の回転数の目標値）７ａ、検出器１０か
らの内燃機関１の回転数信号１０ａおよび検出器
１１からの燃料噴射ポンプ６のラツク変位信号１
１ａに基づいてラツク操作信号１２ａを燃料噴射
ポンプ６へ出力すると共に、内燃機関１の回転数
偏差信号１２ｂをポンプ２，３の制御装置１３へ
出力する。
内燃機関と可変吐出量ポンプとの系を示すもので
ある。第１図において、１は内燃機関、２および
３は内燃機関１によつて駆動される可変吐出量ポ
ンプである。４および５はそれぞれポンプ２およ
び３の斜板（もしくは斜軸）の傾転角を制御する
斜板操作機構で、その具体的構成例は第３図に示
してある。６は内燃機関１の燃料噴射ポンプで、
この燃料噴射ポンプ６はこれに設けたラツクを操
作することにより所望量の燃料を内燃機関に供給
する。この燃料噴射ポンプ６のラツク駆動手段の
具体的な構成例は第２図に示してある。７は内燃
機関１のスロツトルレバー（図示せず）の操作量
検出器、８，９はポンプ２，３の斜板傾転量の最
大値を外部から操作するための操作レバー（図示
せず）の操作量検出器、１０は内燃機関１の出力
回転数を検出する検出器、１１は燃料噴射ポンプ
６のラツク変位を検出する検出器である。１２は
内燃機関１の制御装置で、この制御装置１２は検
出器７からのスロツトルレバーの操作量信号（内
燃機関１の回転数の目標値）７ａ、検出器１０か
らの内燃機関１の回転数信号１０ａおよび検出器
１１からの燃料噴射ポンプ６のラツク変位信号１
１ａに基づいてラツク操作信号１２ａを燃料噴射
ポンプ６へ出力すると共に、内燃機関１の回転数
偏差信号１２ｂをポンプ２，３の制御装置１３へ
出力する。
ポンプ２，３の制御装置１３は油圧ポンプ２の
斜板傾転量の外部操作信号８ａ、油圧ポンプ３の
斜板傾転量の外部操作信号９ａ、油圧ポンプ２の
斜板傾転量信号４ａ、油圧ポンプ３の斜板傾転量
信号５ａ、圧力検出器１４で検出した油圧ポンプ
２の吐出圧力信号１４ａ、圧力検出器１５で検出
した油圧ポンプ３の吐出圧力信号１５ａおよび内
燃機関１の制御装置１２から与えられる内燃機関
１の回転数偏差信号１２ｂに基づいて、油圧ポン
プ２の斜板操作信号１３ａおよび油圧ポンプ５の
斜板操作信号１３ｂをそれぞれの油圧ポンプの斜
板操作機構４，５に出力する。
斜板傾転量の外部操作信号８ａ、油圧ポンプ３の
斜板傾転量の外部操作信号９ａ、油圧ポンプ２の
斜板傾転量信号４ａ、油圧ポンプ３の斜板傾転量
信号５ａ、圧力検出器１４で検出した油圧ポンプ
２の吐出圧力信号１４ａ、圧力検出器１５で検出
した油圧ポンプ３の吐出圧力信号１５ａおよび内
燃機関１の制御装置１２から与えられる内燃機関
１の回転数偏差信号１２ｂに基づいて、油圧ポン
プ２の斜板操作信号１３ａおよび油圧ポンプ５の
斜板操作信号１３ｂをそれぞれの油圧ポンプの斜
板操作機構４，５に出力する。
前述した燃料噴射ポンプ６およびラツク操作装
置の具体的実施例を第２図について説明する。こ
の図において第１図と同符号のものは同一部分を
示す。内燃機関１への燃料噴射量はラツク１６の
変位と関数関係にある。このラツク１６は可動線
輪１７によつて駆動される。１８はヨーク、１９
は永久磁石、２０はラツク戻しばねである。２１
は電流増幅器で、この電流増幅器２１は内燃機関
１の制御装置１２からのラツク操作信号１２ａを
受けて、直流電流信号もしくはパルス幅変調信号
２１ａの形にして、可動線輪１７を駆動する。ラ
ツク変位検出器１１はその出力を増幅器もしくは
波形整形回路２２を介して、ラツク変位信号１１
ａとして内燃機関１の制御装置１２に帰還する。
置の具体的実施例を第２図について説明する。こ
の図において第１図と同符号のものは同一部分を
示す。内燃機関１への燃料噴射量はラツク１６の
変位と関数関係にある。このラツク１６は可動線
輪１７によつて駆動される。１８はヨーク、１９
は永久磁石、２０はラツク戻しばねである。２１
は電流増幅器で、この電流増幅器２１は内燃機関
１の制御装置１２からのラツク操作信号１２ａを
受けて、直流電流信号もしくはパルス幅変調信号
２１ａの形にして、可動線輪１７を駆動する。ラ
ツク変位検出器１１はその出力を増幅器もしくは
波形整形回路２２を介して、ラツク変位信号１１
ａとして内燃機関１の制御装置１２に帰還する。
前述した油圧ポンプ２の斜板操作機構４の具体
的実施例を第３図について説明する。この図にお
いて第１図と同符号のものは同一部分を示す。油
圧ポンプ２の斜板２ａは油圧シリンダ２３ａおよ
び２３ｂで駆動される。油圧シリンダ２３ａ，２
３ｂは４個の２位置２方電磁弁２４〜２７で制御
される。すなわち電磁弁２４および２５のソレノ
イド２４ａおよび２５ａを励磁すると、パイロツ
ト油圧源２８からの圧油が油圧シリンダ２３ａに
作用すると共に、油圧シリンダ２３ｂはタンク２
９につながるから、油圧ポンプ２の斜板２ａの傾
斜量は増加する。逆に電磁弁２６，２７のソレノ
イド２６ａ，２７ａを励磁すると、油圧ポンプ２
の斜板傾転量は減少する。そして電磁弁２５，２
７のソレノイド２５ａ，２７ａを励磁すると、電
磁弁２４〜２７はすべて回路を閉じるから、油圧
ポンプ２の斜板傾転量はその状態を維持する。３
０は油圧ポンプ２の斜板２ａの傾転量を検出する
検出器で、その出力信号は増幅器もしくは波形整
形回路３１を介して斜板傾転量信号４ａとしてポ
ンプの制御装置１３へ帰還される。油圧ポンプ３
の斜板操作機構５についても同様に構成されてい
るので、その詳細な説明は省略する。
的実施例を第３図について説明する。この図にお
いて第１図と同符号のものは同一部分を示す。油
圧ポンプ２の斜板２ａは油圧シリンダ２３ａおよ
び２３ｂで駆動される。油圧シリンダ２３ａ，２
３ｂは４個の２位置２方電磁弁２４〜２７で制御
される。すなわち電磁弁２４および２５のソレノ
イド２４ａおよび２５ａを励磁すると、パイロツ
ト油圧源２８からの圧油が油圧シリンダ２３ａに
作用すると共に、油圧シリンダ２３ｂはタンク２
９につながるから、油圧ポンプ２の斜板２ａの傾
斜量は増加する。逆に電磁弁２６，２７のソレノ
イド２６ａ，２７ａを励磁すると、油圧ポンプ２
の斜板傾転量は減少する。そして電磁弁２５，２
７のソレノイド２５ａ，２７ａを励磁すると、電
磁弁２４〜２７はすべて回路を閉じるから、油圧
ポンプ２の斜板傾転量はその状態を維持する。３
０は油圧ポンプ２の斜板２ａの傾転量を検出する
検出器で、その出力信号は増幅器もしくは波形整
形回路３１を介して斜板傾転量信号４ａとしてポ
ンプの制御装置１３へ帰還される。油圧ポンプ３
の斜板操作機構５についても同様に構成されてい
るので、その詳細な説明は省略する。
次に内燃機関１の制御装置１２における制御方
法を第４図について説明する。
法を第４図について説明する。
第４図は制御装置１２としてマイクロコンピユ
ータを用いた場合の制御フローチヤートである。
ータを用いた場合の制御フローチヤートである。
まず最初に手順４０で状態量、すなわちスロツ
トルレバー操作量（目標回転数Nr）、出力回転数
Neおよびラツク変位Ｚを読込んで、しかるべき
記憶番地へ記憶する。次に手順４１で内燃機関１
の回転数偏差ΔＮ＝Nr−Neを演算して、その結
果を記憶するとともに、手順４２で回転数偏差Δ
Ｎの値を信号１２ｂとしてポンプの制御装置１３
へ出力する。次に目標回転数Nrの値からアイド
リングか否かを判断し、アイドリング状態なら
ば、手順４４で、予め読み出し専用メモリ
（ROM）に書込まれているアイドリング時のラツ
ク変位目標関数Ｍ＝ｆi（ΔＮ）を照会し、アイ
ドリング時のラツク変位目標値Ｍの値を決めて手
順５１へ移る。ここでラツク変位目標関数は第５
図に示すような形をしている。すなわち、回転数
偏差ΔＮに対してラツク変位目標値Ｍは単調増加
関数である。第５図で関数ｆ（ΔＮ）はΔN1を
折点とする折線関数として示したが、必ずしもこ
のような折線ではなく、曲線であつても良い。ま
た、ラツク変位目標値関数として、アイドリング
時、中速時および高速時の３種類を準備し、目標
回転数Nrに応じて使い分ける方式もある。第４
図はこの方式を示している。すなわち手順４３で
アイドリング状態でない場合には手順４６で中速
か高速かを判断し、その結果、高速であるなら
ば、手順４７で高速時用のラツク変位目標値関数
Ｍ＝ｆh（ΔＮ）を照会し、このときのラツク変
位目標値Ｍの値を決めてから手順４５へ移る。ま
た中速時の場合には手順４８で中送時用のラツク
変位目標値関数Ｍ＝ｆp（ΔＮ）を照会して、こ
のときのラツク変位目標値Ｍの値を決めてから手
順４５へ移る。
トルレバー操作量（目標回転数Nr）、出力回転数
Neおよびラツク変位Ｚを読込んで、しかるべき
記憶番地へ記憶する。次に手順４１で内燃機関１
の回転数偏差ΔＮ＝Nr−Neを演算して、その結
果を記憶するとともに、手順４２で回転数偏差Δ
Ｎの値を信号１２ｂとしてポンプの制御装置１３
へ出力する。次に目標回転数Nrの値からアイド
リングか否かを判断し、アイドリング状態なら
ば、手順４４で、予め読み出し専用メモリ
（ROM）に書込まれているアイドリング時のラツ
ク変位目標関数Ｍ＝ｆi（ΔＮ）を照会し、アイ
ドリング時のラツク変位目標値Ｍの値を決めて手
順５１へ移る。ここでラツク変位目標関数は第５
図に示すような形をしている。すなわち、回転数
偏差ΔＮに対してラツク変位目標値Ｍは単調増加
関数である。第５図で関数ｆ（ΔＮ）はΔN1を
折点とする折線関数として示したが、必ずしもこ
のような折線ではなく、曲線であつても良い。ま
た、ラツク変位目標値関数として、アイドリング
時、中速時および高速時の３種類を準備し、目標
回転数Nrに応じて使い分ける方式もある。第４
図はこの方式を示している。すなわち手順４３で
アイドリング状態でない場合には手順４６で中速
か高速かを判断し、その結果、高速であるなら
ば、手順４７で高速時用のラツク変位目標値関数
Ｍ＝ｆh（ΔＮ）を照会し、このときのラツク変
位目標値Ｍの値を決めてから手順４５へ移る。ま
た中速時の場合には手順４８で中送時用のラツク
変位目標値関数Ｍ＝ｆp（ΔＮ）を照会して、こ
のときのラツク変位目標値Ｍの値を決めてから手
順４５へ移る。
手順４５では出力回転数Neから、ROMに予め
書込まれているラツク変位目標値Ｍの最大値Ｍna
ｘ＝ｇ（Ne）を照会し、次の手順４６ではこのラ
ツク変位目標値Ｍの値とその最大値Ｍnaxとの値
を比較する。そしてＭ＞Ｍnaxならば、手順４７
でＭの値をＭnaxと置換えて手順４８に移る。も
しＭＭnaxならばＭの値を変えずに手順４８に
移る。
書込まれているラツク変位目標値Ｍの最大値Ｍna
ｘ＝ｇ（Ne）を照会し、次の手順４６ではこのラ
ツク変位目標値Ｍの値とその最大値Ｍnaxとの値
を比較する。そしてＭ＞Ｍnaxならば、手順４７
でＭの値をＭnaxと置換えて手順４８に移る。も
しＭＭnaxならばＭの値を変えずに手順４８に
移る。
ラツク変位目標値の最大値Ｍnax＝ｇ（Ne）は
出力回転数Neに対して第６図に示すように低下
する関係になつている。この目的は次の通りであ
る。すなわち、一般に燃料噴射ポンプ６の１サイ
クル当りの燃料噴射量は、ラツク変位が著しい場
合、内燃機関１の回転数が増加するにつれて増大
する性質がある。したがつて回転数の低下につれ
て出力トルクが低下する。そこで低回転域でのト
ルクを確保するために、ラツク変位の最大値を大
きく調整しておくと、高速回転域での燃料噴射量
が多くなりすぎて不完全燃焼が起こり、内燃機関
１から黒煙が噴き出す。このような問題点を克服
するために、第６図に示したように出力回転数
Neとラツク変位の目標値の最大値Ｍnaxとの関係
を右下がりの特性にしておけばよい。これをアン
グライヒ（angleich）特性と呼んでいる。この特
性は機械式ガバナでは非常に複雑な機構を組合せ
わせて実現しているが、電子式、特にマイクロコ
ンピユータを制御装置として用いると、非常に簡
単に実現することができる。
出力回転数Neに対して第６図に示すように低下
する関係になつている。この目的は次の通りであ
る。すなわち、一般に燃料噴射ポンプ６の１サイ
クル当りの燃料噴射量は、ラツク変位が著しい場
合、内燃機関１の回転数が増加するにつれて増大
する性質がある。したがつて回転数の低下につれ
て出力トルクが低下する。そこで低回転域でのト
ルクを確保するために、ラツク変位の最大値を大
きく調整しておくと、高速回転域での燃料噴射量
が多くなりすぎて不完全燃焼が起こり、内燃機関
１から黒煙が噴き出す。このような問題点を克服
するために、第６図に示したように出力回転数
Neとラツク変位の目標値の最大値Ｍnaxとの関係
を右下がりの特性にしておけばよい。これをアン
グライヒ（angleich）特性と呼んでいる。この特
性は機械式ガバナでは非常に複雑な機構を組合せ
わせて実現しているが、電子式、特にマイクロコ
ンピユータを制御装置として用いると、非常に簡
単に実現することができる。
以上のようにしてラツク変位の目標値Ｍを決め
た後、第４図に示す手順４８ではラツク変位目標
値Ｍとラツク変位Ｚとからラツク変位偏差ΔＺを
演算し、手順４９でその値を第３図に示す電流増
幅器２１に出力し、始めに戻る。
た後、第４図に示す手順４８ではラツク変位目標
値Ｍとラツク変位Ｚとからラツク変位偏差ΔＺを
演算し、手順４９でその値を第３図に示す電流増
幅器２１に出力し、始めに戻る。
次にポンプの制御装置１３における制御方法を
第７図について説明する。
第７図について説明する。
第７図はポンプの制御装置１３をマイクロコン
ピユータを用いて実現した場合の制御フローチヤ
ートである。
ピユータを用いて実現した場合の制御フローチヤ
ートである。
まず手順５０で油圧ポンプ２に関する駆動系の
状態量、すなわち油圧ポンプ２の外部操作信号Ｘ
L、斜板傾転量Ｙ、回転圧力Ｐおよび内燃機関１
の回転数偏差ΔＮを読込み記憶する。
状態量、すなわち油圧ポンプ２の外部操作信号Ｘ
L、斜板傾転量Ｙ、回転圧力Ｐおよび内燃機関１
の回転数偏差ΔＮを読込み記憶する。
続いて手順５１で入力トルク制御関数f1（Δ
Ｎ，Ｐ）に基づく斜板傾転量指令値ＸHを決定す
る。この斜板傾転量指令値ＸHを決定する手順を
第８図に示す入力馬力制御関数について説明す
る。
Ｎ，Ｐ）に基づく斜板傾転量指令値ＸHを決定す
る。この斜板傾転量指令値ＸHを決定する手順を
第８図に示す入力馬力制御関数について説明す
る。
油圧ポンプ２の入力トルクは油圧ポンプ２の斜
板傾転量Ｙと吐出圧力Ｐとの積に比例する。した
がつて内燃機関１の出力回転数Neの低下、すな
わち回転数偏差ΔＮの増加に従つて斜板傾転量Ｙ
と吐出圧力Ｐとの積を小さくするように斜板傾転
量を制御するために用いるのが入力トルク制御関
数f1（ΔＮ，Ｐ）である。第８図における横軸は
回路圧力Ｐであり、縦軸は入力馬力制御関数f1
（ΔＮ，Ｐ）に基づく斜板傾転量の目標値ＸHであ
る。入力トルク制御関数f1（ΔＮ，Ｐ）は双曲線
群または近似双曲線群であり、ΔＮ＞ΔN0では Ｐ・ＸH≒Ｔnax−Ｋ（ΔＮ−ΔN0） を満足するような曲線群である。すなわち、回路
圧力Ｐと内燃機関１の回転数偏差ΔＮを用いて、
入力トルク制御関数f1から最適な斜板傾転量指令
値ＸHを決定することができる。
板傾転量Ｙと吐出圧力Ｐとの積に比例する。した
がつて内燃機関１の出力回転数Neの低下、すな
わち回転数偏差ΔＮの増加に従つて斜板傾転量Ｙ
と吐出圧力Ｐとの積を小さくするように斜板傾転
量を制御するために用いるのが入力トルク制御関
数f1（ΔＮ，Ｐ）である。第８図における横軸は
回路圧力Ｐであり、縦軸は入力馬力制御関数f1
（ΔＮ，Ｐ）に基づく斜板傾転量の目標値ＸHであ
る。入力トルク制御関数f1（ΔＮ，Ｐ）は双曲線
群または近似双曲線群であり、ΔＮ＞ΔN0では Ｐ・ＸH≒Ｔnax−Ｋ（ΔＮ−ΔN0） を満足するような曲線群である。すなわち、回路
圧力Ｐと内燃機関１の回転数偏差ΔＮを用いて、
入力トルク制御関数f1から最適な斜板傾転量指令
値ＸHを決定することができる。
入力トルク制御関数f1（ΔＮ，Ｐ）はf10（Δ
N0，Ｐ）、f11（ΔN1，Ｐ）……f11（ΔN1，Ｐ）
のように回転数偏差ΔＮに対応して複数個の関数
表を記憶部に予め記憶しておき、実際の回転数偏
差に最も近い回転数偏差に対応した関数表から直
線補間を用いて所望の斜板傾転量指令値を演算す
るようにして構成してもよいし、次のような近似
的な手法を用いてもよい。これは、第９図に示し
たような１本の双曲線f0（Ｐ）を回転数偏差ΔＮ
の値に応じて平行移動して、回路圧力Ｐと回転数
偏差ΔＮに対応した斜板傾転量の目標値ＸHを求
めるものである。このときの平行移動の方法を第
１０図を用いて次に述べる。
N0，Ｐ）、f11（ΔN1，Ｐ）……f11（ΔN1，Ｐ）
のように回転数偏差ΔＮに対応して複数個の関数
表を記憶部に予め記憶しておき、実際の回転数偏
差に最も近い回転数偏差に対応した関数表から直
線補間を用いて所望の斜板傾転量指令値を演算す
るようにして構成してもよいし、次のような近似
的な手法を用いてもよい。これは、第９図に示し
たような１本の双曲線f0（Ｐ）を回転数偏差ΔＮ
の値に応じて平行移動して、回路圧力Ｐと回転数
偏差ΔＮに対応した斜板傾転量の目標値ＸHを求
めるものである。このときの平行移動の方法を第
１０図を用いて次に述べる。
第１０図において、いま基準となる双曲線f0
（ΔＰ）として、油圧ポンプ２の吸収トルクＴの
最小吸収トルクT0となるような圧力Ｐと斜板傾
転量指令値ＸHとの関係を用いるものとする。こ
のときに内燃機関１の回転数偏差ΔＮに応じて変
化するΔＰ＝g1（ΔＮ）なる関数を用いて圧力信
号Ｐの代りにP′＝Ｐ−ΔＰとおきかえて関数f0か
らＸHを求めるようにすると、第１０図にf0（Ｐ
−ΔＰ）として示した曲線のようにf0（Ｐ）をΔ
Ｐだけ横軸方向に移動したような形となる。この
曲線は吸収トルクがほぼ一定の直線とはかなりか
け離れた曲線となる。そこで、もう１つ、回転数
偏差ΔＮに応じて変化するΔＸ＝g2（ΔＮ）なる
関数を用いて斜板傾転量の目標値ＸHを補正す
る。すなわち ＸH＝f0（Ｐ−ΔＰ）＋ΔＸ なる演算を施して曲線f0（Ｐ−ΔＰ）をΔＸだけ
縦軸方向に移動する。その結果得られる曲線を第
１０図に破線で示した。このような方法で平行移
動すると、それぞれの回転数偏差に応じて、かな
り良好な吸収トルク一定の曲線が得られる。
（ΔＰ）として、油圧ポンプ２の吸収トルクＴの
最小吸収トルクT0となるような圧力Ｐと斜板傾
転量指令値ＸHとの関係を用いるものとする。こ
のときに内燃機関１の回転数偏差ΔＮに応じて変
化するΔＰ＝g1（ΔＮ）なる関数を用いて圧力信
号Ｐの代りにP′＝Ｐ−ΔＰとおきかえて関数f0か
らＸHを求めるようにすると、第１０図にf0（Ｐ
−ΔＰ）として示した曲線のようにf0（Ｐ）をΔ
Ｐだけ横軸方向に移動したような形となる。この
曲線は吸収トルクがほぼ一定の直線とはかなりか
け離れた曲線となる。そこで、もう１つ、回転数
偏差ΔＮに応じて変化するΔＸ＝g2（ΔＮ）なる
関数を用いて斜板傾転量の目標値ＸHを補正す
る。すなわち ＸH＝f0（Ｐ−ΔＰ）＋ΔＸ なる演算を施して曲線f0（Ｐ−ΔＰ）をΔＸだけ
縦軸方向に移動する。その結果得られる曲線を第
１０図に破線で示した。このような方法で平行移
動すると、それぞれの回転数偏差に応じて、かな
り良好な吸収トルク一定の曲線が得られる。
ここで内燃機関１の回転数偏差ΔＮの増加に対
して油圧ポンプ２の吸収トルクＴが第１１図のよ
うな形で減少するように制御するためには、補正
関数ΔＰ＝g1（ΔＮ）、ΔＸ＝g2（ΔＮ）はそれ
ぞれ第１２図、第１３図に示したような形とな
る。
して油圧ポンプ２の吸収トルクＴが第１１図のよ
うな形で減少するように制御するためには、補正
関数ΔＰ＝g1（ΔＮ）、ΔＸ＝g2（ΔＮ）はそれ
ぞれ第１２図、第１３図に示したような形とな
る。
以上で説明した手順をフローチヤートの形で表
記したのが第１４図である。なお、基準となる入
力トルク制御関数f0として双曲線ではなく直線を
用いると、入力トルク一定曲線からの誤差が大き
くなるが、それでも回路圧力と無関係に油圧ポン
プの斜板傾転量を制御する従来の方法よりもはる
かに安定性が良好になるので、入力トルク制御関
数f0として直線を用いる場合も本発明の趣旨に反
するものではない。
記したのが第１４図である。なお、基準となる入
力トルク制御関数f0として双曲線ではなく直線を
用いると、入力トルク一定曲線からの誤差が大き
くなるが、それでも回路圧力と無関係に油圧ポン
プの斜板傾転量を制御する従来の方法よりもはる
かに安定性が良好になるので、入力トルク制御関
数f0として直線を用いる場合も本発明の趣旨に反
するものではない。
再び第７図に戻つて手順５２以下の制御手順を
説明する。
説明する。
入力トルク制御関数f1（ΔＮ，Ｐ）から入力ト
ルクに関する斜板傾転量の目標値ＸHを決定した
後で、その値を一時記憶して次の手順５２に移
る。
ルクに関する斜板傾転量の目標値ＸHを決定した
後で、その値を一時記憶して次の手順５２に移
る。
手順５２では回路圧力Ｐが異常に上昇した場合
にレバー操作量ＸLや入力トルクを制限するため
の目標値ＸHとは無関係に斜板傾転量Ｙに減じ
て、油圧回路のリリーフ弁（図示せず）から圧油
がリリーフしてエネルギ損失となることを防ぐた
めのものである。そのために第１５図に示したよ
うな関数ＸC＝f2（Ｐ）を記憶部に用意してお
く。そしてこの関数を照会することによつて回路
圧力に応じた斜板傾転量の目標値ＸCを決定す
る。次に手順５３では、以上の手順で決定した斜
板傾転量の目標値ＸL，ＸH，ＸCの３者を比較
し、その最小値を最終的な斜板傾転量の目標値Ｘ
として選択して、手順５４の斜板傾転量の制御に
移る。
にレバー操作量ＸLや入力トルクを制限するため
の目標値ＸHとは無関係に斜板傾転量Ｙに減じ
て、油圧回路のリリーフ弁（図示せず）から圧油
がリリーフしてエネルギ損失となることを防ぐた
めのものである。そのために第１５図に示したよ
うな関数ＸC＝f2（Ｐ）を記憶部に用意してお
く。そしてこの関数を照会することによつて回路
圧力に応じた斜板傾転量の目標値ＸCを決定す
る。次に手順５３では、以上の手順で決定した斜
板傾転量の目標値ＸL，ＸH，ＸCの３者を比較
し、その最小値を最終的な斜板傾転量の目標値Ｘ
として選択して、手順５４の斜板傾転量の制御に
移る。
次に手順５４で実行するポンプ制御ルーチンを
第１６図を用いて説明する。まず手順６１では、
ポンプ２の斜板傾転量の目標値Ｘとポンプ２の傾
転角X10とからポンプ２の傾転角偏差Z2＝Ｘ−X10
を演算する。
第１６図を用いて説明する。まず手順６１では、
ポンプ２の斜板傾転量の目標値Ｘとポンプ２の傾
転角X10とからポンプ２の傾転角偏差Z2＝Ｘ−X10
を演算する。
続いて手順６２ではポンプ２の傾転角偏差Z2の
正負を判定する。その結果正ならば、手順６３で
傾転角偏差Z2が不感帯Δより大きいか否かをチエ
ツクする。もしZ2＞Δならば、手順６４に移り、
ポンプ２の傾転角増加指令（第３図に示す電磁弁
２４，２５のソレノイド２４ａ，２５ａを励磁す
る指令）を出力してメインルーチンに戻る。もし
手順６３でZ2Δならば手順６５でポンプ２の傾
転角保持指令（第３図に示す電磁弁２５，２７の
ソレノイド２５ａ，２７ａを励磁する指令）を出
力してメインルーチンに戻る。手順６２で傾転角
偏差Z2の値が負ならば、手順６６に移り、傾転角
偏差Z2の絶対値をとり、新たにZ2＝｜Z2｜とす
る。次に手順６７で傾転角偏差Z2と不感帯Δとの
大小を比較する。そして、Z2＞Δならば、手順６
８でポンプ２の傾転角減少指令（第３図に示す電
磁弁２６，２７のソレノイド２６ａ，２７ａを励
磁する指令）を出力しメインルーチンに戻る。も
し、手順５７でZ2Δならば、手順６５に移つて
ポンプ２の傾転角保持指令を出してメインルーチ
ンに戻る。これまでの説明はポンプ２に関するも
のであるが、ポンプ３の制御ルーチンもこれと同
様であるので、説明は省略する。
正負を判定する。その結果正ならば、手順６３で
傾転角偏差Z2が不感帯Δより大きいか否かをチエ
ツクする。もしZ2＞Δならば、手順６４に移り、
ポンプ２の傾転角増加指令（第３図に示す電磁弁
２４，２５のソレノイド２４ａ，２５ａを励磁す
る指令）を出力してメインルーチンに戻る。もし
手順６３でZ2Δならば手順６５でポンプ２の傾
転角保持指令（第３図に示す電磁弁２５，２７の
ソレノイド２５ａ，２７ａを励磁する指令）を出
力してメインルーチンに戻る。手順６２で傾転角
偏差Z2の値が負ならば、手順６６に移り、傾転角
偏差Z2の絶対値をとり、新たにZ2＝｜Z2｜とす
る。次に手順６７で傾転角偏差Z2と不感帯Δとの
大小を比較する。そして、Z2＞Δならば、手順６
８でポンプ２の傾転角減少指令（第３図に示す電
磁弁２６，２７のソレノイド２６ａ，２７ａを励
磁する指令）を出力しメインルーチンに戻る。も
し、手順５７でZ2Δならば、手順６５に移つて
ポンプ２の傾転角保持指令を出してメインルーチ
ンに戻る。これまでの説明はポンプ２に関するも
のであるが、ポンプ３の制御ルーチンもこれと同
様であるので、説明は省略する。
以上、第７図に示す手順５０から手順５４で油
圧ポンプ２の制御を行なつたが、同様の手順を油
圧ポンプ３についても行ない。それを終ると再び
始めに戻つて同様の制御手順を繰返す。ここでも
し、油圧ポンプ２と油圧ポンプ３との吸収馬力の
配分を同一にとるのであれば、手順５１で決定し
たＸHをそのまま手順５５でも用いることができ
るから、ＸHの決定の手順は手順５５では省略す
ることができる。
圧ポンプ２の制御を行なつたが、同様の手順を油
圧ポンプ３についても行ない。それを終ると再び
始めに戻つて同様の制御手順を繰返す。ここでも
し、油圧ポンプ２と油圧ポンプ３との吸収馬力の
配分を同一にとるのであれば、手順５１で決定し
たＸHをそのまま手順５５でも用いることができ
るから、ＸHの決定の手順は手順５５では省略す
ることができる。
以上の説明は油圧ポンプ２，３の斜板傾転量Ｙ
が正の値のみとれる、いわゆる片傾転形の油圧ポ
ンプについて述べたが、Ｙの正負の値をとれる、
いわゆる両傾転形の油圧ポンプを用いた油圧閉回
路の駆動装置にも同様の考え方を適応することが
できる。
が正の値のみとれる、いわゆる片傾転形の油圧ポ
ンプについて述べたが、Ｙの正負の値をとれる、
いわゆる両傾転形の油圧ポンプを用いた油圧閉回
路の駆動装置にも同様の考え方を適応することが
できる。
なお、上述の実施例では本発明の内容をわかり
易くするために、内燃機関１の制御装置１２とポ
ンプの制御装置１３とを別々のハードウエアとし
て説明したが、一個のマイクロコンピユータを用
いて同一のハードウエアとして構成することも可
能である。
易くするために、内燃機関１の制御装置１２とポ
ンプの制御装置１３とを別々のハードウエアとし
て説明したが、一個のマイクロコンピユータを用
いて同一のハードウエアとして構成することも可
能である。
更に、本発明の制御方法は論理制御を必要とす
るため、説明をわかり易くする目的で、制御装置
にマイクロコンピユータを用いた場合の実施例を
示したが、アナログ回路と論理素子を用いて本発
明の制御方法を実現することも容易である。
るため、説明をわかり易くする目的で、制御装置
にマイクロコンピユータを用いた場合の実施例を
示したが、アナログ回路と論理素子を用いて本発
明の制御方法を実現することも容易である。
以上詳述したように本発明の制御方法によれ
ば、内燃機関１の回転数を制御するための回転数
偏差信号ΔＮと同一の信号を用いて油圧ポンプの
入力馬力（入力トルク）制御を行なうため、制御
装置の調整が非常に容易となる。更に、内燃機関
１の回転数偏差信号ΔＮだけでなく回路圧力信号
Ｐによつても油圧ポンプの斜板傾転量を制御する
ため、従来例では実施している直列補償では得ら
れないフイードバツク補償の効果が得られ、制御
系全体の安定性が著しく向上するものである。
ば、内燃機関１の回転数を制御するための回転数
偏差信号ΔＮと同一の信号を用いて油圧ポンプの
入力馬力（入力トルク）制御を行なうため、制御
装置の調整が非常に容易となる。更に、内燃機関
１の回転数偏差信号ΔＮだけでなく回路圧力信号
Ｐによつても油圧ポンプの斜板傾転量を制御する
ため、従来例では実施している直列補償では得ら
れないフイードバツク補償の効果が得られ、制御
系全体の安定性が著しく向上するものである。
第１図は本発明の制御方法を実現する内燃機関
と液体ポンプとの駆動系の構成を示す図、第２図
は本発明の制御方法を適用する内燃機関の燃料噴
射ポンプとラツク駆動手段との一実施例の構成を
示す図、第３図は本発明の制御方法を適用する液
圧ポンプの斜板操作機構の一実施例の構成を示す
図、第４図は本発明の内燃機関制御方法を示すフ
ローチヤート、第５図は内燃機関の回転数偏差と
ラツク変位指令値との関係を示す線図、第６図は
内燃機関の回転数とラツク変位指令値の最大値と
の関係を示す線図、第７図は本発明の液圧ポンプ
の制御方法を示すフローチヤート、第８図は本発
明の制御方法における回路圧力と回転数偏差と液
圧ポンプの斜板傾転量の指令値との関係を示す線
図、第９図は第８図の関係を近似的に実現するた
めに用いる液圧ポンプ入力一定曲線の基準を示す
ための線図、第１０図は第９図に示す線図を平行
移動する方法を説明するための線図、第１１図は
本発明の制御方法における内燃機関の回転数偏差
と液圧ポンプ入力トルクとの関係の一例を示すた
めの線図、第１２図は回転数偏差と回路圧力の補
正値との関係を示す線図、第１３図は回転数偏差
とポンプ斜板傾転量の補正値との関係を示す線
図、第１４図は入力トルク制御関数にもとづく斜
板傾転量指令値を決定する手順の一実施例を示す
ためのフローチヤート、第１５図は回路圧力の最
高値を規制するために用いる制御関数を示す線
図、第１６図は斜板操作機構の制御フローチヤー
トである。 １……内燃機関、２，３……可変吐出量ポン
プ、４，５……斜板操作機構、６……燃料噴射ポ
ンプ、１２……内燃機関１の制御装置、１３……
ポンプ２，３の制御装置。
と液体ポンプとの駆動系の構成を示す図、第２図
は本発明の制御方法を適用する内燃機関の燃料噴
射ポンプとラツク駆動手段との一実施例の構成を
示す図、第３図は本発明の制御方法を適用する液
圧ポンプの斜板操作機構の一実施例の構成を示す
図、第４図は本発明の内燃機関制御方法を示すフ
ローチヤート、第５図は内燃機関の回転数偏差と
ラツク変位指令値との関係を示す線図、第６図は
内燃機関の回転数とラツク変位指令値の最大値と
の関係を示す線図、第７図は本発明の液圧ポンプ
の制御方法を示すフローチヤート、第８図は本発
明の制御方法における回路圧力と回転数偏差と液
圧ポンプの斜板傾転量の指令値との関係を示す線
図、第９図は第８図の関係を近似的に実現するた
めに用いる液圧ポンプ入力一定曲線の基準を示す
ための線図、第１０図は第９図に示す線図を平行
移動する方法を説明するための線図、第１１図は
本発明の制御方法における内燃機関の回転数偏差
と液圧ポンプ入力トルクとの関係の一例を示すた
めの線図、第１２図は回転数偏差と回路圧力の補
正値との関係を示す線図、第１３図は回転数偏差
とポンプ斜板傾転量の補正値との関係を示す線
図、第１４図は入力トルク制御関数にもとづく斜
板傾転量指令値を決定する手順の一実施例を示す
ためのフローチヤート、第１５図は回路圧力の最
高値を規制するために用いる制御関数を示す線
図、第１６図は斜板操作機構の制御フローチヤー
トである。 １……内燃機関、２，３……可変吐出量ポン
プ、４，５……斜板操作機構、６……燃料噴射ポ
ンプ、１２……内燃機関１の制御装置、１３……
ポンプ２，３の制御装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 燃料噴射ポンプの燃料噴射により制御される
内燃機関と、この内燃機関により駆動される複数
個の可変吐出量液圧ポンプとを含む系において、
内燃機関のアクセル量により設定される目標回転
数と出力回転数との差（回転数偏差）を求め、こ
の回転数偏差が増大するにつれて液圧ポンプの入
力トルクが減少するように、回転数偏差と液圧ポ
ンプの吐出圧力とから液圧ポンプの斜板傾転量の
目標値を演算し、この演算結果にもとづいて、液
圧ポンプの斜板傾転角を制御すると共に、前記回
転数偏差を、この偏差と関数関係にあるラツク変
位目標値に換算し、この換算値により燃料噴射ポ
ンプのラツク位置を調整して、燃料噴射量を制御
することを特徴とする内燃機関と液圧ポンプとを
含む駆動系の制御方法。 ２ 斜板傾転量の目標値は、液圧ポンプの吐出圧
力に対して、双曲線関数の関係であることを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の内燃機関と液
圧ポンプとを含む駆動系の制御方法。 ３ 斜板傾転量の目標値は、内燃機関の回転数偏
差と液圧ポンプの吐出圧力とから演算した斜板傾
転量の目標値ＸHと、液圧ポンプの斜板傾転外部
操作量ＸLとを比較して、両者の小さい方の値に
選択して液圧ポンプの斜板傾転量を制御すること
を特徴とする特許請求の範囲第１項または第２項
記載の内燃機関と液圧ポンプとを含む駆動系の制
御方法。 ４ 斜板傾転量の最終的な目標値は、内燃機関の
回転数偏差と液圧ポンプの吐出圧力とから演算し
た斜板傾転量の目標値ＸHと、液圧ポンプの吐出
圧力のみから演算したもう１つの斜板傾転量の目
標値ＸCとを比較して、両者の小さい方の値に選
択して液圧ポンプの斜板傾転量を制御することを
特徴とする特許請求の範囲第１項または第２項記
載の内燃機関と液圧ポンプとを含む駆動系の制御
方法。 ５ 斜板傾転量の最終的な目標値は、内燃機関の
回転数偏差と液圧ポンプの吐出圧力とから演算し
た斜板傾転量の目標値ＸHと、液圧ポンプの斜板
傾転外部操作量ＸLと、液圧ポンプの吐出圧力の
みから演算したもう１つの斜板傾転量の目標値Ｘ
Cとの３つの値のうち最小値に選択して、液圧ポ
ンプの斜板傾転量を制御することを特徴とする特
許請求の範囲第１項または第２項記載の内燃機関
と液圧ポンプとを含む駆動系の制御方法。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55140449A JPS5765822A (en) | 1980-10-09 | 1980-10-09 | Control of driving system containing internal combustion engine and hydraulic pump |
| EP81902759A EP0062072B1 (en) | 1980-10-09 | 1981-10-08 | Method for controlling a hydraulic power system |
| PCT/JP1981/000270 WO1982001396A1 (en) | 1980-10-09 | 1981-10-08 | Method and apparatus for controlling a hydraulic power system |
| KR1019810003829A KR870000168B1 (ko) | 1980-10-09 | 1981-10-08 | 액압동력계의 제어장치 |
| US06/387,884 US4606313A (en) | 1980-10-09 | 1981-10-08 | Method of and system for controlling hydraulic power system |
| DE8181902759T DE3176207D1 (en) | 1980-10-09 | 1981-10-08 | Method for controlling a hydraulic power system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55140449A JPS5765822A (en) | 1980-10-09 | 1980-10-09 | Control of driving system containing internal combustion engine and hydraulic pump |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1105826A Division JPH0261340A (ja) | 1989-04-27 | 1989-04-27 | 内燃機関と液圧ポンプとを含む駆動系の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5765822A JPS5765822A (en) | 1982-04-21 |
| JPS628618B2 true JPS628618B2 (ja) | 1987-02-24 |
Family
ID=15268877
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP55140449A Granted JPS5765822A (en) | 1980-10-09 | 1980-10-09 | Control of driving system containing internal combustion engine and hydraulic pump |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5765822A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008096652A1 (ja) | 2007-02-09 | 2008-08-14 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | 油圧建設機械のポンプトルク制御装置 |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58204940A (ja) * | 1982-05-24 | 1983-11-29 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | エンジンの燃料噴射ポンプ制御装置 |
| JPS593185A (ja) * | 1982-06-29 | 1984-01-09 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 可変容量型ポンプ・モ−タの押しのけ容積検出装置 |
| JPS60195338A (ja) * | 1984-03-17 | 1985-10-03 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧ポンプ駆動系制御装置 |
| JPS6111429A (ja) * | 1984-06-26 | 1986-01-18 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 原動機と油圧ポンプを含む系の制御装置 |
| JPS6229780A (ja) * | 1985-07-31 | 1987-02-07 | Tech Res Assoc Openair Coal Min Mach | エンジン駆動油圧ポンプの制御装置 |
| JP2539370B2 (ja) * | 1986-01-11 | 1996-10-02 | 日立建機株式会社 | 原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置 |
| JP2534655B2 (ja) * | 1986-01-11 | 1996-09-18 | 日立建機株式会社 | 原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置 |
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