JPS6318011B2

JPS6318011B2 -

Info

Publication number: JPS6318011B2
Application number: JP54131846A
Authority: JP
Inventors: Kazuo Honma; Yoshio Nakajima; Eiki Izumi; Hiroshi Watanabe; Yukio Aoyanagi
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1979-10-15
Filing date: 1979-10-15
Publication date: 1988-04-15
Also published as: JPS5656931A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は油圧シヨベルの駆動源ように内燃機関
と、これによつて駆動される可変吐出量液圧ポン
プとを備えた系の制御方法に関するものである。

従来、油圧シヨベルのように、１台の内燃機関
で複数の油圧ポンプを駆動して油圧動力を発生さ
せる装置において、内燃機関の出力馬力を油圧ポ
ンプに配分する手段として、大略的に (イ) 個別制御方式 (ロ) クロスセンシング方式 (ハ) 全馬力制御方式の３種類の制御方式がある。

(イ)の個別制御方式は、例えば油圧ポンプが２台
の場合には、それぞれの油圧ポンプに内燃機関の
最大出力馬力の1/2ずつ配分し、それぞれの油圧
ポンプの回路圧力を単独に検出してポンプの吐出
量を制御する方式である。この方式では、片方の
油圧ポンプが無負荷の場合でも、もう一方の油圧
ポンプはその余剰馬力を活用することができず、
不具合なことがある。

(ロ)のクロスセツシング方式は、２台の油圧ポン
プでそれぞれの回路圧力を相互に伝達し合う事に
より、片方の油圧ポンプの負荷が軽いときには他
方の油圧ポンプがその余剰の馬力の一部を引用で
きるようにしたものである。この方式は馬力利用
の面では個別制御方式より優れているが、ポンプ
吐出量を制御するレギユレータの構造が複雑にな
る。

それに対して(ハ)の全馬力制御方式は内燃機関の
回転数低下を検出して油圧ポンプの吐出量を制限
するものであり、馬力利用の面からは最も優れた
方式である。その従来例としては、例えば特開昭
50−4601号公報がある。この方法は内燃機関の回
転数低下を検出して油圧ポンプの傾転角に制限を
加えるという点では原理的にすぐれたものである
が、その実現手段として、液圧的手段を用いるた
め、例えば油温の変動の影響を受け易い、内燃機
関の設定回転数の変化への対応が困難、応答性が
悪い、系全体の動的安定性を良好に保つのがむづ
かしい。およびポンプ傾転角の最大値を外部から
操作しようとする場合にレギユレータの構造が複
雑になるなどの問題点がある。

本発明は内燃機関で複数の油圧ポンプを駆動し
て、油圧動力を発生させる装置において、応答
性、動的安定性が良好で、かつ内燃機関の停止が
発生しない全馬力制御を実現することができる制
御方法を提供することを目的とする。

本発明の特徴とするところは、燃料噴射ポンプ
の燃料噴射により制御される内燃機関と、この内
燃機関により駆動される複数個の可変吐出量液圧
ポンプとを含む系において、内燃機関のアクセル
量により設定される目標回転数と出力回転数との
差（回転数偏差）を求め、この回転数偏差を、こ
の偏差の関数関係にあるポンプ制御係数に換算
し、この換算値を液圧ポンプの斜板傾転外部操作
量と乗算し、この乗算値を液圧ポンプの目標斜板
傾転値として液圧ポンプのレギユレータに入力し
て、液圧ポンプの斜板傾転角を制御すると共に、
前記回転数偏差を、この偏差の関数関係にあるラ
ツク変位目標値に換算し、この換算値により燃料
噴射ポンプのラツク位置を調整して、燃料噴射量
を制御するものである。

以下、本発明を図面に示す実施例について説明
する。

第１図は本発明の制御方法の一実施例を備える
内燃機関と可変吐出量ポンプとの系を示すもので
ある。第１図において、１は内燃機関、２および
３は内燃機関１によつて駆動される可変吐出量ポ
ンプである。４および５はそれぞれポンプ２およ
び３の斜板（もしくは斜軸）の傾転角を制御する
レギユレータで、その具体的構成例は第３図に示
してある。６は内燃機関１の燃料噴射ポンプで、
この燃料噴射ポンプ６はこれに設けたラツクを操
作することにより所望量の燃料を内燃機関に供給
する。この燃料噴射ポンプ６のラツク駆動手段の
具体的な構成例は第２図に示してある。７は内燃
機関１のスタータスイツチ、８は内燃機関１のア
クセルレバー、９および１０はそれぞれポンプ２
および３の傾転角の最大値を外部から操作するた
めの操作レバー、１１は内燃機関１の出力回転数
を検出する検出器、１２は燃料噴射ポンプ６のラ
ツク変位を検出する検出器である。１３は内燃機
関１の燃料噴射ポンプ６およびポンプ２，３の傾
転角を制御する制御装置で、この制御装置１３は
スタータ信号７ａ、内燃機関１の目標回転数に相
当するアクセル信号８ａ、操作レバー９，１０に
よるポンプ２，３の傾転角の操作信号９ａ，１０
ａ検出器１１からの内燃機関１の回転数信号１１
ａおよび検出器１２からの燃料噴射ポンプ６のラ
ツク変位Ｙの信号１２ａ、ポンプ２，３の傾転角
信号４ａ，５ａに基づいて、ラツク操作信号１３
ａおよびポンプ２，３の傾転角操作量信号１３
ｂ，１３ｃを演算し出力する。

第２図は、燃料噴射ポンプ６およびその燃料噴
射量を制御するラツク駆動手段の具体的な実施例
を示すもので、この図において第１図と同符号の
ものは同一部分である。内燃機関１への燃料噴射
量はラツク１４の変位の関数で決定される。この
ラツク１４は可動線輪１５によつて駆動される。
１６はヨーク、１７は永久磁石、１８はラツク１
４の戻しばねである。１９は電流増幅器であり、
制御装置１３からのラツク操作信号１３ａを受け
て、直流電流信号もしくはパルス幅変調信号１９
を出力して、可動線輪１５を駆動する。ラツク変
位検出器１２の検出信号は増幅器もしくは波形整
形回路２０を介して、ラツク変位信号１２ａとし
て制御装置１３に帰還される。

第３図はポンプ２のレギユレータ４の具体的な
実施例を示すものである。ポンプ２の斜板（もし
くは斜軸）２ａは油圧シリンダ２１ａおよび油圧
シリンダ２１ｂにより駆動される。油圧シリンダ
２１ａ，２１ｂは４個の２位置２方電磁弁２２，
２３，２４，２５により制御される。すなわち、
電磁弁２２のソレノイド２２ａおよび電磁弁２３
のソレノイド２３ａを励磁すると、パイロツト油
圧源２６からの圧油が油圧シリンダ２１ａに作用
すると共に、油圧シリンダ２１ｂはタンク２７に
つながるので、ポンプ２の傾転角は増加する。逆
に電磁弁２４のソレノイド２４ａおよび電磁弁２
５のソレノイド２５ａを励磁すると、ポンプ２の
傾転角は減少する。そして、電磁弁２３のソレノ
イド２３ａおよび電磁弁２５のソレノイド２５ａ
を励磁すると、電磁弁２２〜２５はすべて回路を
閉じるから、ポンプ２の傾転角はその状態を維持
する。２８はポンプ２の傾転角を検出する検出器
であり、その出力信号は増幅器もしくは波形整形
回路２９を介して、ポンプ傾転角信号４ａとして
制御装置１３に帰還される。ポンプ３のレギユレ
ータ５についても同様に構成されているので、そ
の詳細な説明は省略する。

次に本発明の内燃機関―ポンプ系における制御
構成を第４図について説明する。

アクセルレバー８の出力は内燃機関１の目標回
転数Nrとして制御装置１３に取り込まれる。そ
して、この目標回転数Nrは検出器１により検出
された内燃機関１の出力回転数Ｎと比較される。
この差ΔNは回転数偏差となる。この回転数偏差
ΔNはラツク変位目標値発生回路３０によつてラ
ツク変位目標値Ｍに変換される。そのラツク変位
目標値Ｍと変位検出器１２により検出されたラツ
ク変位Ｙとの差ΔYが電流増幅器２３に出力さ
れ、燃料噴射ポンプ６の可動線輪１５を駆動す
る。これによりラツク変位Ｙはラツク変位目標値
Ｍにより制御されるので、燃料噴射ポンプ６の燃
料噴射量が変化し、内燃機関１の燃焼系３１で爆
発燃焼が起り、出力トルクTeかつフライホイー
ル３２を加速する。一方、フライホイール３２に
はポンプ２，３からのトルク反力Tpが作用し、
両トルクTe，Tpが平衡すると、内燃機関１の出
力回転数Ｎが定まる。ここでポンプ２，３からの
トルク反力Tpが大きすぎて、燃焼系３１の出し
うる最大トルクにうち勝つと、出力回転数Ｎが低
下して、ついにはエンジン停止に至る。このよう
な事態を防ぐために、ポンプの馬力制御手段を備
えている。すなわち、内燃機関１の回転数偏差
ΔNは、ポンプ制御係数発生回路３３により、ポ
ンプ制御係数Kpに変換される。このポンプ制御
係数発生回路３３は第５図に示すように、回転数
偏差ΔNが予め定めた設定値ΔN₁より小さい範囲
ではポンプ制御係数Kpの値として１を出力し、
回転数偏差ΔNが設定値ΔN₁を超えると、ポンプ
制御係数Kpの値を回転数偏差ΔNの増加に伴な
つて零の近くまで減少させる特性を有している。
この特性はKp＝ｈ（ΔN）の関数として記憶装置
に記憶されている。このKpポンプ制御係数発生
回路３３により求めたポンプ制御係数は第４図に
示すうにポンプ２の操作レバー９の出力L₁と乗
算される。この乗算値Kp・L₁はポンプ２の傾転
角指令X_1iになる。またポンプ制御係数Kpは操作
レバー１０の出力L₂と乗算される。この乗算値
Kp・L₂はポンプ３の傾転角指令X_2iになる。ポン
プ２の傾転角指令X_1iと検出器３２からのポンプ
２の傾転角X₁₀との差Z₁は増幅器３４によつて増
幅されて、斜板操作用の油圧シリンダ２１の変位
を制御する。ポンプ２の傾転角X₁₀とポンプ２の
負荷圧力P₁とは積の形となつて、ポンプ２のト
ルク反力Tp₁となる。またポンプ３のトルク反力
Tp₂も同様であり、両者の和Tpが内燃機関１の
トルク反力Tpとなる。このように制御系を構成
すると、ポンプ２およびポンプ３のトルク反力
Tpが増大して内燃機関１の回転数Ｎが低下し、
回転数偏差ΔNが増大すると、その増大量に応じ
てポンプ制御係数Kpが小さくなるので、ポンプ
２およびポンプ３の傾転角X₁₀，X₂₀が減少して、
内燃機関１の出力回転数Ｎの著しい減少を防止す
ることになる。

上述のような制御を行なつた場合のポンプ２の
特性を第６図に示す。第６図はポンプ２に作用す
る回路圧力P₁とポンプ２の傾転角X₁₀の関係を示
すものである。すなわち、ポンプ３に作用する回
路圧力P₂が低い場合（P₂＝P_2L）には、ポンプ２
の回路圧力P₁が高圧になるまで、ポンプ２の傾
転角X₁₀は減少しないが、ポンプ３の回路圧力P₂
が高いとき（P₂＝P_2H）ではポンプ２の回路圧力
P₁が比較的低い段階でポンプ２の傾転角X₁₀は減
少するようになる。そして両者の場合とも、内燃
機関１の出力馬力（出力回転数と出力トルクとの
積）はほぼ一定値に保たれるように制御が働らく
ものである。

次に本発明をよりよく達成するための制御方法
について述べる。

第７図はラツク変位目標値発生回路３０の特性
の一例を示すものであり、第８図は第７図に示す
特性を用いた場合の内燃機関１の出力回転数Ｎと
出力トルクTeの関係（内燃機関１の出力特性）
を示すものである。この場合において、ラツク変
位目標値発生回路３０の特性は第７図に示すよう
に直線と飽和との組合せから成つており、回転数
偏差ΔNが飽和の直前のΔN＝ΔN₁において、第
５図に示したようにポンプ制御係数発生回路３３
の特性曲線における折点と同様な折点を有するよ
うに構成されている。このとき、内燃機関１の目
標回転数Nrが高い場合（Nr＝Nrh）のときに
は、ΔN＞ΔN₁（第８図の二点鎖線３５）でも、
まだ出力トルクの上昇があるので、第６図に示す
ポンプ制御係数Kpの特性の傾きを極端に大きく
設定しなくともエンジン停止が生じないが、目標
回転数Nr＝Nrp（中間速度）の場合や、Nr＝Nri
（アイドリング）の場合には、ラツク変位目標値
Ｍの値が飽和に達すると、ただちに出力トルクが
出力トルク―回転数の特性により低下する。（第
８図の二点鎖線３６）このため、ポンプ制御係数
Kpの特性の傾きを大きく設定しないと、エンジ
ン停止が生ずる。一方、ポンプ制御係数Kpの傾
きを大きくすることは、制御系のゲイン定数を大
きく設定することと等価であり、系の発振を招く
危険性がある。そこで、前述のような矛盾を避け
るためには、ラツク変位目標値発生回路３０の特
性を第９図に示したような形にすると効果があ
る。すなわち、第９図に示すようにΔN＞ΔN₁で
は回転数偏差ΔNに対するラツク変位目標値Ｍの
傾斜をゆるやかに上昇させるとよい。このように
すると、内燃機関１の出力特性は第１０図に示す
ようになる。そして、ポンプ制御係数Kpが減少
する時点からしばらくの区間で出力回転数Ｎの減
少にともなつて出力トルクTeが増大するため、
ポンプ制御係数Kpの傾斜を極端に大きくしなく
ともエンジン停止が起きないようになり、安定性
も向上する。しかし、このことは第１０図の二点
鎖線３７で示す中間速度やアイドリング時にはよ
い傾向を示すが、高速度には第１０図の二点鎖線
３８で示すように必要以上にトルク上昇の区間が
長くなり、有効馬力がその分少なくなる欠点があ
る。そこで、アイドリング時や中間回転数時には
第９図のような特性を用い、高速回転時には第７
図のような特性を選択することが望ましい。これ
らの特性はＭ＝ｆ（ΔN）の関数として、記憶部
に記憶されている。

次に内燃機関１の出力特性をより望ましいもの
とするためのもう１つの制御方法について説明す
る。この制御は通常アングライヒ（angleich）特
性と呼ばれている内燃機関の特性を得るためのも
のであり、内燃機関１の出力回転数もしくはアク
セル量に応じてラツク変位の最大値を制御するも
のである。一般に、燃料噴射ポンプ６の燃料噴射
量はラツク変位が等しい場合、内燃機関１の回転
数が増加するにつれて増大する性質がある。従つ
て回転数の低下につれて出力トルクが低下する。
そこで低回転域でのトルクを確保するために、ラ
ツク変位の最大値を大きく調整しておくと、高速
回転域での燃料噴射量が多くなりすぎて、不完全
燃焼が起り、内燃機関１から黒煙が噴き出す。こ
のような問題点を克服するために第１１図に示し
たように、内燃機関１の回転数Ｎとラツク変位目
標値Ｍの最大値Mmaxとの関係は回転数Ｎの低
下に伴つて左上がりの特性になるように設定され
ている。この特性はMmax＝ｇ（Ｎ）の関数とし
て記憶部に記憶されている。このラツク変位目標
値Ｍの最大値Mmaxの設定は次のように行われ
る。すなわち、第７図および第９図に示されるラ
ツク変位目標値Ｍと、第１１図に示されるラツク
変位目標値Ｍの最大値Mmaxとを比較して、Ｍ
＞Mmaxのときには、Ｍ＝Mmaxと置き換え、
このラツク変位目標値Ｍの最大値Mmaxにより
ラツク１４の変位が制御される。このようにした
場合の内燃機関１の回転数Ｎとラツク変位目標値
Ｍとの関係は第１２図に示すような特性になる。

前述の制御方法は制御装置１３の演算指令に基
づいて行われるが、その処理を第１３図に示すフ
ローチヤートに沿つて説明する。

まず最初に、手順４０において、状態量、すな
わち、アクセルレバー８の操作量（目標回転数
Nr）、出力回転数Ｎ、ポンプ２，３の傾転角X₁₀，
X₂₀、ラツク１４の変位Ｙおよびポンプ２，３の
傾転角の操作レバー９，１０の操作量L₁，L₂を
読み込んで、しかるべき記憶番地に記憶する。続
いて、スタータスイツチ７がONしているかどう
かを手順４１で調べる。そしてスタータスイツチ
７がONしているときには手順４２にジヤンプす
る。手順４２では出力回転数Ｎが予め設定された
回転数N₀より低いかどうかをチエツクする。そ
してＮ＜N₀ならば、手順４３に移り、ラツク変
位量を最大値にする指令を出力する。続いて、手
順４４でポンプ制御係数Kpの値を零にして、手
順４５に移る。手順４５ではポンプ制御係数Kp
の値とポンプ２の操作レバー９の操作量L₁の値
との積をとつてポンプ２の傾転角指令X_1iとし、
手順４６でポンプ２の制御を行う。しかし、この
段階ではKp＝０であるので、ポンプ２の傾転角
指令X_1iは零となり、ポンプ２は中立状態となる。
同様に手順４７ではポンプ３の傾転角指令X_2i（＝
Kp・L₂）の演算を行う。次に、手順４８でポン
プ３の制御を実行する。この場合もKKp＝０で
あるので、ポンプ３も中立状態となり、プログラ
ムは始めに戻る。なおポンプ２，３の制御ルーチ
ン４６，４８については後で詳細に説明する。手
順４１でスタータがONしていないかを調べたの
ち、手順４２でN₀の場合には手順４９に移る。
ここではまず、内燃機関１の回転数偏差ΔN＝Nr
―Ｎを演算し、その結果を記憶する。次に手順５
０で目標回転数Nrの値からアイドリングか否か
を判断する。この判断により、アイドリング状態
ならば、手順５１で、予め読み出し専用の記憶部
に書き込まれたアイドリング時のラツク変位目標
値関数Ｍ＝f₁（ΔN）を照合し、ラツク変位目標値
Ｍの値を決めて、手順５２に移る。手順５０でア
イドリングでない場合には手順５３に移る。ここ
で中間速度か高速かを目標回転数Nrの値から判
定する。そして高速状態であつたならば、手順５
４で高速時のラツク変位目標値関数Ｍ＝f_h（ΔN）
を照合し、ラツク変位目標値Ｍの値を決めてから
手順５２に移る。中間速度のときには、手順５５
で中間速度時のラツク変位目標値Ｍ＝f_p（ΔN）を
照合してラツク変位目標値Ｍの値を決めてから手
順５２に移る。

手順５２では回転数Ｎから記憶部に予め書き込
まれているラツク変位目標値Ｍの最大値Mmax
＝ｇ（Ｎ）を照会し、次の手順５６ではラツク変
位目標値Ｍの値とその最大値Mmaxとの値を比
較する。そしてＭ＞Mmaxならば、手順５７で
ラツク変位目標値Ｍの値をＭ＝Mmaxと置き換
えて、手順５８に移る。もしＭMmaxならば、
ラツク変位目標値Ｍの値を変えずに手順５８に移
る。手順５８ではラツク変位目標値Ｍとクラツク
変位Ｙとからラツク変位偏差ΔYを演算する。そ
して、手順５９でその演算値ΔYを第２図，第４
図に示す電流増幅器１９に出力する。

続いて手順６０では、やはり回転数偏差ΔNの
値から記憶部に予め書き込まれているポンプ制御
係数Kp＝ｈ（ΔN）を照会して手順４５に移る。
以下、手順４５，４６，４７，４８を実行して始
めに戻る。

次に手順４６で実行するポンプ制御ルーチンを
第１４図を用いて説明する。まず手順６１では、
ポンプ２の傾転角偏差Z₁＝X_1i―X₁₀を演算する。

続いて手順ではポンプ２の傾転角偏差Z₁の正負
を判定する。その結果正ならば、手順６３で傾転
角偏差Z₁が不感帯Δより大きいか否かをチエツク
する。もしZ₁＞Δならば、手順６４に移り、ポン
プ２の傾転角増加指令（第３図に示す電磁弁２
２，２３のソレノイド２２ａ，２３ａを励磁する
指令）を出力してメインルーチンに戻る。もし手
順６３でZ₁Δならば手順６５でポンプ２の傾転
角保持指令（第３図に示す電磁弁２３，２５のソ
レノイド２３ａ，２５ａを励磁する指令）を出力
してメインルーチンに戻る。手順６２で傾転角偏
差Z₁の値が負ならば、手順６６に移り、傾転角偏
差Z₁の絶対値をとり、新たにZ₁＝とする。次に手
順６７で傾転角偏差Z₁と不感帯Δとの大小を比較
する。そして、Z₁＞Δならば、手順６８でポンプ
２の傾転角減少指令（第３図に示す電磁弁２４，
２５のソレノイド２４ａ，２５ａを励磁する指
令）を出力しメインルーチンに戻る。もし、手順
６７でZ₁Δならば、手順６５に移つてポンプ２
の傾転角保持指令を出してメインルーチンに戻
る。これまでの説明はポンプ２に関するものであ
るが、ポンプ３の制御ルーチンもこれと同様であ
るので、説明は省略する。

以上述べたように、内燃機関の回転数偏差が予
め定められた値より増大した場合には、予め準備
したポンプ制御係数の関数により、ポンプ制御係
数を演算し、このポンプ制御係数と、各ポンプの
傾転角の外部操作量との積の値を各ポンプの傾転
角の目標値として、各ポンプの傾転角を制御す
る。この結果、内燃機関の出力馬力を全馬力制御
方式で制御することができる。また予め準備した
複数個のラツク変位目標値関数により、内燃機関
のアイドリング時、中間回転数時および高速回転
数時のそれぞれに応じたラツク変位目標値を演算
し、この演算値により燃料噴射量を制御している
ので、全馬力制御系の安定性が向上すると共にエ
ンジンの停止が防止される。

さらに、内燃機関の出力回転数もしくはアクセ
ル量に応じて、ラツク変位の最大値を予め準備し
たアングラ化関数により、演算にこの演算値によ
り、燃料噴射量を制御し、低回転数域における内
燃機関出力トルク低下の抑制と高速回転数域にお
ける黒煙発生防止との両者を満足させている。

なお、上述の実施例において、制御装置１３を
マイクロコンピユータで実現することは可能であ
る。

以上、詳述したように、本発明の制御方法によ
れば、内燃機関とこれにより駆動される複数個の
液圧ポンプとを含む系において、予め準備したポ
ンプ制御係数関数により求めたポンプ制御係数と
ポンプの傾転角の外部操作量との積の値により、
各ポンプの傾転角を制御すると共にその最大値を
外部から変更できるように構成したので、内燃機
関の停止を生じない全馬力制御を実現することが
できると共に、応答性および動的安定性が良好で
あるなどの効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の制御方法の一実施例を備える
内燃機関と可変吐出量液圧ポンプとの構成を示す
ブロツク図、第２図は本発明を適用する内燃機関
の燃料噴射ポンプとラツク駆動手段の一実施例を
示す図、第３図は本発明を適用するポンプの傾転
角駆動手段の一実施例を示す図、第４図は本発明
の制御方法における制御構成を説明するためのブ
ロツク図、第５図は本発明の制御方法に用いるポ
ンプ制御係数発生回路の特性を示す図、第６図は
本発明の制御方法を適用した場合のポンプ特性線
図、第７図は本発明の制御方法に用いるラツク変
位目標値発生回路の特性の一例を示す図、第８図
は第７図に示す特性を用いた場合の内燃機関の出
力回転数と出力トルクとの特性線図、第９図は本
発明の制御方法に用いるラツク変位目標値発生回
路の特性の他の例を示す図、第１０図は第９図に
示す特性を用いた場合の内燃機関の出力回転数と
出力トルクとの特性線図、第１１図は内燃機関の
アングライヒ特性を得るためのラツク変位目標値
の最大値を示す線図、第１２図はアングライヒ特
性を付加した場合の本発明の制御方法によつて得
られる内燃機関の回転数とラツク変位目標値との
関係を示す線図、第１３図は本発明の制御方法を
実現するためのフローチヤート、第１４図は本発
明の制御方法におけるポンプレギユレータの制御
フローチヤートである。１……内燃機関、２，３……油圧ポンプ、４，
５……油圧ポンプ２，３のレギユレータ、６……
燃料噴射ポンプ、７……スタータスイツチ、８…
…アクセルレバー、９，１０……油圧ポンプ２，
３の斜板操作用の操作レバー、１１，１２……検
出器、１３……制御装置、３０……ラツク変位目
標値発生回路、３３……ポンプ制御係数発生回
路。

Claims

【特許請求の範囲】

１燃料噴射ポンプの燃料噴射により制御される
内燃機関と、この内燃機関により駆動される複数
個の可変吐出量液圧ポンプとを含む系において、
内燃機関のアクセル操作量により設定される目標
回転数Nrと出力回転数Ｎとの差を演算して回転
数偏差ΔNを求め、この回転数偏差ΔNをポンプ
制御係数Kpに換算し、この換算値と外部操作量
とに基いて液圧ポンプの斜板傾転目標値を演算し
て液圧ポンプのレギユレータに入力し、液圧ポン
プの斜板傾転角を制御すると共に、前記回転数偏
差ΔNを燃料噴射ポンプのラツク目標値Ｍに換算
し、この換算値によりラツク位置を調整して燃料
噴射量を制御する内燃機関と液圧ポンプとを含む
系の制御方法であつて、且つ、前記ポンプ制御係
数Kpと回転数偏差ΔNとは、回転数偏差ΔNが第
１の設定値ΔN₁より以上に増加すると、その増
加に応じてポンプ制御係数Kpが減少する関数関
係を有し、前記ラツク目標値Ｍと回転数偏差ΔN
とは、回転数偏差ΔNの増加に応じてラツク目標
値Ｍが増加し、回転数偏差ΔNが第２の設定値に
至るとラツク目標値Ｍが制限され、さらに、第２
の設定値が前記第１の設定値とほぼ等しい、関数
関係を有することを特徴とする内燃機関と液圧ポ
ンプとを含む系の制御方法。