JPS5927320A - ロ−タリ除雪車に於ける走行速度の制御装置 - Google Patents
ロ−タリ除雪車に於ける走行速度の制御装置Info
- Publication number
- JPS5927320A JPS5927320A JP57136880A JP13688082A JPS5927320A JP S5927320 A JPS5927320 A JP S5927320A JP 57136880 A JP57136880 A JP 57136880A JP 13688082 A JP13688082 A JP 13688082A JP S5927320 A JPS5927320 A JP S5927320A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- engine
- speed
- load
- rotating speed
- variation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/16—Controlling the angular speed of one shaft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Motor Power Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
＋１４１度に交ＩｊＦｉ網が発達した現代に於いて、冨
画では父通手段の確保、民住の安定の為、Ｏ−タリ除澹
車は必要欠くべからざるものとなっている。一方、、富
はその性質上１体積、硬度、密ＩＦ等が千差万別変化す
るへことから機関に対する負荷／Ｒ動が激しく、操縦者
は機関九対する負荷を一定にする為１機関回転計を見な
がら′ｌｌ１ｆにＨＢＴのポンプ吐出蚕、すなわち、走
行速度を □制御しなければならない。また１人
家密集地。
画では父通手段の確保、民住の安定の為、Ｏ−タリ除澹
車は必要欠くべからざるものとなっている。一方、、富
はその性質上１体積、硬度、密ＩＦ等が千差万別変化す
るへことから機関に対する負荷／Ｒ動が激しく、操縦者
は機関九対する負荷を一定にする為１機関回転計を見な
がら′ｌｌ１ｆにＨＢＴのポンプ吐出蚕、すなわち、走
行速度を □制御しなければならない。また１人
家密集地。
畑地等では投雪位置の制約から投雪筒を常に操作する必
要があり、操縦者に対し高度の接電と労力を要求するも
のであった。
要があり、操縦者に対し高度の接電と労力を要求するも
のであった。
かかる問題を解決するため、従来操縦者の動作を分析し
、負荷が変動して機関回転が変化した場合にある回転速
ＩＭ］を推持するようにＨＥ？ Ｔ２のポンプ１仕出會
１を変化させるものがある。すなわら、負荷がＪＹ！ｌ
７ＪＩＩ Ｌ 、機関回転数がある回転速度より減少し
た場合にはＨ８Ｔ２の二一一り工手動レバー１５を戻し
、結果として速度を減じ、逆の場合圧はＨ８Ｔ２を構成
するポンプ４の吐出址を増やし、速度を増力口させるこ
とにより負荷を一定、すなわち１機関回転速厩が一定に
なるよう忙速厩をコントａ−ルしていること釦着目し１
機関回転速度なマイクロコンピュータ１２に監視させ、
且つこのマイクロコンピュータ１２にエリ操縦者が実施
している動作と同様の動作すなわち、機関回転基ＩＷか
目標回転速度エリ下回った場合−にはＨ８Ｔ２を構成す
るポンプ４の吐出ｍ？：減じ、速度を減少させ、逆の場
合には速度を増し、負荷が一定、すなわち１機関回転速
度が一足となる工５矩行速ｌＷを自動１ｔｉｌＪ御化し
たもので１６しかし、このものは確かに迷ノ昼゛が自動
化され、操縦者の負イＷｒが相当減りはしたが１機関１
の負荷が最大に違し、減少し始めたとき及び負荷が最小
になり、以降増力口し始めたときの走行速度の変化が充
分でなく、結果として作業効率を充分高めろことが出来
なかった。
、負荷が変動して機関回転が変化した場合にある回転速
ＩＭ］を推持するようにＨＥ？ Ｔ２のポンプ１仕出會
１を変化させるものがある。すなわら、負荷がＪＹ！ｌ
７ＪＩＩ Ｌ 、機関回転数がある回転速度より減少し
た場合にはＨ８Ｔ２の二一一り工手動レバー１５を戻し
、結果として速度を減じ、逆の場合圧はＨ８Ｔ２を構成
するポンプ４の吐出址を増やし、速度を増力口させるこ
とにより負荷を一定、すなわち１機関回転速厩が一定に
なるよう忙速厩をコントａ−ルしていること釦着目し１
機関回転速度なマイクロコンピュータ１２に監視させ、
且つこのマイクロコンピュータ１２にエリ操縦者が実施
している動作と同様の動作すなわち、機関回転基ＩＷか
目標回転速度エリ下回った場合−にはＨ８Ｔ２を構成す
るポンプ４の吐出ｍ？：減じ、速度を減少させ、逆の場
合には速度を増し、負荷が一定、すなわち１機関回転速
度が一足となる工５矩行速ｌＷを自動１ｔｉｌＪ御化し
たもので１６しかし、このものは確かに迷ノ昼゛が自動
化され、操縦者の負イＷｒが相当減りはしたが１機関１
の負荷が最大に違し、減少し始めたとき及び負荷が最小
になり、以降増力口し始めたときの走行速度の変化が充
分でなく、結果として作業効率を充分高めろことが出来
なかった。
上記の内容を説明すると、第１図圧於いて、η１は除雪
負荷、（Ｂ）は機関回転の動き、（０１はＨｓＴ２のパ
ルプＩＫ ｍ ’１すなわち、走行速Ｋを表わす。
負荷、（Ｂ）は機関回転の動き、（０１はＨｓＴ２のパ
ルプＩＫ ｍ ’１すなわち、走行速Ｋを表わす。
今１機関１を無負荷最高回転速度に設定し除雪を開始し
た区、α点に於いて手動操作から自動制御に［Ｉｌｌ換
えたことを考えると、除信負荷はａ〜Ｃ１ｍに於いて領
々に増えているため１機関回転速度は減少することとな
る。しかるにこのと１ ）ｔｅｕ御アルゴリズムはマイ
クロコンピュータ１２が絖み取った機関回転速度ＮＥｌ
が目標回転速１ｆＮ。
た区、α点に於いて手動操作から自動制御に［Ｉｌｌ換
えたことを考えると、除信負荷はａ〜Ｃ１ｍに於いて領
々に増えているため１機関回転速度は減少することとな
る。しかるにこのと１ ）ｔｅｕ御アルゴリズムはマイ
クロコンピュータ１２が絖み取った機関回転速度ＮＥｌ
が目標回転速１ｆＮ。
に対して上にあるか下にあるかによってのみ増速あるい
は減速の指令を出すためａ３）のα〜ｂ間に於いて機関
回転速度Ｎｌｌが目標回転速度Ｎｏの上にあるため増速
の指令を出し続けている。本米仁の場合に於いては負荷
が増力口し、このため機関回転速度ＮＢが減少傾向にあ
るのだから減速するのが望ましい６ｆ′Ｆ、業効率から
判断すうと、６Ａ速すべきところを増速しているわけで
あるから。
は減速の指令を出すためａ３）のα〜ｂ間に於いて機関
回転速度Ｎｌｌが目標回転速度Ｎｏの上にあるため増速
の指令を出し続けている。本米仁の場合に於いては負荷
が増力口し、このため機関回転速度ＮＢが減少傾向にあ
るのだから減速するのが望ましい６ｆ′Ｆ、業効率から
判断すうと、６Ａ速すべきところを増速しているわけで
あるから。
効率は上っているが１機関回転速度の変動幅が大きく車
両はぎこちない動きを示す。次の６〜０間においては機
関回転速度）ＪＫが目標回転速度Ｎｏより下回っている
ためマイクロコンピュータ１２は減速の指令を出し続け
、この場合は負荷の増力口に伴い車両が減速するという
好ましい結果を得ている。−万、ｃ−ｙｄ間に於いては
負荷が減少しているため機関回転速度Ｎｌが上昇傾向を
示しているが、この時点でＮｌは目標回転速ｇＮｏより
下回っているため減速状態を続けている。
両はぎこちない動きを示す。次の６〜０間においては機
関回転速度）ＪＫが目標回転速度Ｎｏより下回っている
ためマイクロコンピュータ１２は減速の指令を出し続け
、この場合は負荷の増力口に伴い車両が減速するという
好ましい結果を得ている。−万、ｃ−ｙｄ間に於いては
負荷が減少しているため機関回転速度Ｎｌが上昇傾向を
示しているが、この時点でＮｌは目標回転速ｇＮｏより
下回っているため減速状態を続けている。
この場合は増速することが望ましく、作業効率な慈くし
ている。以上のμ口く、ロータリ除育車の走行速度の手
ｍ割御を自動制御化することができ操縦者の負荷を減ら
すことはできたが１作＠効率を九分高めることはできな
かった。
ている。以上のμ口く、ロータリ除育車の走行速度の手
ｍ割御を自動制御化することができ操縦者の負荷を減ら
すことはできたが１作＠効率を九分高めることはできな
かった。
本発明は前ｄ己の夷ｔＮＫかんがみ、走行速１几の制御
を自動側１ｉＩｖ比し、操縦者の負荷を大幅に減すると
共に、Ｉｊｉ７ ｉｆεで問題になった作業効率も同時
に高めようとするもσ）で、以下図面を参照しながら、
その１要か一例の詳Ａ１１ｌを説明する。
を自動側１ｉＩｖ比し、操縦者の負荷を大幅に減すると
共に、Ｉｊｉ７ ｉｆεで問題になった作業効率も同時
に高めようとするもσ）で、以下図面を参照しながら、
その１要か一例の詳Ａ１１ｌを説明する。
Ｋ１史用し、−［１つ七の走行速度を無段変速ならしめ
るため走行＋ｉｉ＃力〔尺達糸にｌ（Ｓ Ｔ （Ｈｙｄ
ｒｏ ５ｔａ−ｔｉｃ ｔｒａｎｓｍｊ、ｓｓｊ、ｏｒ
＋ ） ’ｌを採用している公知ＯＪ ｅ＋−タリ除宵
ｔ）Ｃπ於い”（、本発明を可ｔ＋Ｎとする変更部４・
７Ｉξ（５゛Ｃいる。すな〕っら、１１ＢＴ２を構成す
る可変′ぴ献ポンプ４の容嵐制鐸器を機械式サーボバル
ブからル気−油圧サーボ／（ルプ５に変更し、機関回転
を読み取る為の回転検出部１１（奴関回転を監視し、そ
の結果、制御信号を指令スルマイクロコンピュータ１２
．マイクロコ〉Ｉピユータ１２０指令をアナログ変換す
るＤ／Ａコンバータ１６０手動−自動切換スイ・ノチ１
４及び手動レバー１５を設置する。第４図は電気−油圧
ザーボバルプ５付きｎｒ ｆ６盪ポンプ４σ）制御鑞流
−吐出ｉｉ線図の一例である。制御亀流工Ｅの増減ＫＪ
：すｄ？ンプ吐出遺Ｑは比例的に変化する。
るため走行＋ｉｉ＃力〔尺達糸にｌ（Ｓ Ｔ （Ｈｙｄ
ｒｏ ５ｔａ−ｔｉｃ ｔｒａｎｓｍｊ、ｓｓｊ、ｏｒ
＋ ） ’ｌを採用している公知ＯＪ ｅ＋−タリ除宵
ｔ）Ｃπ於い”（、本発明を可ｔ＋Ｎとする変更部４・
７Ｉξ（５゛Ｃいる。すな〕っら、１１ＢＴ２を構成す
る可変′ぴ献ポンプ４の容嵐制鐸器を機械式サーボバル
ブからル気−油圧サーボ／（ルプ５に変更し、機関回転
を読み取る為の回転検出部１１（奴関回転を監視し、そ
の結果、制御信号を指令スルマイクロコンピュータ１２
．マイクロコ〉Ｉピユータ１２０指令をアナログ変換す
るＤ／Ａコンバータ１６０手動−自動切換スイ・ノチ１
４及び手動レバー１５を設置する。第４図は電気−油圧
ザーボバルプ５付きｎｒ ｆ６盪ポンプ４σ）制御鑞流
−吐出ｉｉ線図の一例である。制御亀流工Ｅの増減ＫＪ
：すｄ？ンプ吐出遺Ｑは比例的に変化する。
すなわち、制御Ｉ４Ｃ流工屈を制御すること釦より速度
を１ｔｉｌｌ呻することができる。第５図はマイクロコ
ンピュータ１２に記憶するプログラムのためのｍＪ Ｈ
アルゴリズムである。第２ ＋ｇ＋はこの市ＩＪ御アル
ゴリズムに基づき１ｌｌｌｌ ｊ卸さノまた４合の除雪
負゛？７ｊ−機関回転一制呻亀流（走行速用゛）の対応
を衣Ｊフしたものである。係るロータリ除Ｗ車に於い゛
〔手動−自動９Ｊ換スイツチ１４を手動１１１ｖ釦ψ）
換えて除害作恭を行つ゛〔いる場合は手動レバー１５が
ポテンショメータとして作用し、レバーの頑Ｉ９に比例
して庫気−油圧す−ボバルグ５が作動し、公知のロータ
リ除ｌ車と同様ｉＣ走行速度をコントロールすることが
でオる。この場合は初段忙て説明した通り負荷の変動に
対応して機関回転が変動することとなるから、操縦者は
これを防止する為、頻晃にこの手動レバー１５を操作し
１機関回転を一定に保つよ５にしなければならない。本
発明により１手ｎｔｕ−自動切換スー「ツチＩＡ’４を
自励ｌ１ｌｌＩに倒すと、この時からマイクロコンピュ
ータ１２内に潜き込まれ′Ｃいるプロダラムがスタート
シ、切換えた時の制御電流が初期ｒ＋＆Ｉｙとして記憶
される。この時点以降の負荷−機関−パルプ慮ｒｌＬ
（走行速りの関係を第２１辺及び第５１−シ〔より説明
すると、駆２図のα〜ｂ間に於いて負ｂｊが増力口して
いる為機関回転は減少しつつ漆、るわけであるが、今α
１点の次のループがα２点であったとすると、この時点
での機関回転速度１輸を読み取る。この直後に一つ前の
ループα工点で読み取ったＮＫを一つ前のデータＮｐと
して！＋３憶しているため演舞式ΔＮヒＮＢ−ＮｐＫよ
Ｉ）磯１１＃Ｉω転の頑きを８Ｌ鉾ｊすることができる
。
を１ｔｉｌｌ呻することができる。第５図はマイクロコ
ンピュータ１２に記憶するプログラムのためのｍＪ Ｈ
アルゴリズムである。第２ ＋ｇ＋はこの市ＩＪ御アル
ゴリズムに基づき１ｌｌｌｌ ｊ卸さノまた４合の除雪
負゛？７ｊ−機関回転一制呻亀流（走行速用゛）の対応
を衣Ｊフしたものである。係るロータリ除Ｗ車に於い゛
〔手動−自動９Ｊ換スイツチ１４を手動１１１ｖ釦ψ）
換えて除害作恭を行つ゛〔いる場合は手動レバー１５が
ポテンショメータとして作用し、レバーの頑Ｉ９に比例
して庫気−油圧す−ボバルグ５が作動し、公知のロータ
リ除ｌ車と同様ｉＣ走行速度をコントロールすることが
でオる。この場合は初段忙て説明した通り負荷の変動に
対応して機関回転が変動することとなるから、操縦者は
これを防止する為、頻晃にこの手動レバー１５を操作し
１機関回転を一定に保つよ５にしなければならない。本
発明により１手ｎｔｕ−自動切換スー「ツチＩＡ’４を
自励ｌ１ｌｌＩに倒すと、この時からマイクロコンピュ
ータ１２内に潜き込まれ′Ｃいるプロダラムがスタート
シ、切換えた時の制御電流が初期ｒ＋＆Ｉｙとして記憶
される。この時点以降の負荷−機関−パルプ慮ｒｌＬ
（走行速りの関係を第２１辺及び第５１−シ〔より説明
すると、駆２図のα〜ｂ間に於いて負ｂｊが増力口して
いる為機関回転は減少しつつ漆、るわけであるが、今α
１点の次のループがα２点であったとすると、この時点
での機関回転速度１輸を読み取る。この直後に一つ前の
ループα工点で読み取ったＮＫを一つ前のデータＮｐと
して！＋３憶しているため演舞式ΔＮヒＮＢ−ＮｐＫよ
Ｉ）磯１１＃Ｉω転の頑きを８Ｌ鉾ｊすることができる
。
史にこのＲＮＢＩ＝Ｎｏを比較し、 Ｃ１７’） Ｊｉ
４ｉｌ ＆ ｉｔ ＩｊＦ！ ） ＮＯであるから第５
南釦於いて左１１１１１ Ｋ進み、先に計）フした傾き
ΔＮを判断する。この結果ΔＮ＜０すなわち、機関回転
速Ｊｋは下降傾向Ｋ Ｊ、るわけで滲）ろからＩｖ ＝
Ｉｖ−１Ｇどし、今σ）還度工Ｖよりわずかの速度工
θを引いたものを析しい速度工ｖＶＣｉ工という指令を
出す。この後暴走を防止する為Ｉｖの許容１１／ｆであ
る最大と最小をチェックし、仮に外れることが鳥ノ１．
げ許容値絆制限した５えで゛硯気−油圧す−ボバルプ５
を駆′８１ωする。さらに。
４ｉｌ ＆ ｉｔ ＩｊＦ！ ） ＮＯであるから第５
南釦於いて左１１１１１ Ｋ進み、先に計）フした傾き
ΔＮを判断する。この結果ΔＮ＜０すなわち、機関回転
速Ｊｋは下降傾向Ｋ Ｊ、るわけで滲）ろからＩｖ ＝
Ｉｖ−１Ｇどし、今σ）還度工Ｖよりわずかの速度工
θを引いたものを析しい速度工ｖＶＣｉ工という指令を
出す。この後暴走を防止する為Ｉｖの許容１１／ｆであ
る最大と最小をチェックし、仮に外れることが鳥ノ１．
げ許容値絆制限した５えで゛硯気−油圧す−ボバルプ５
を駆′８１ωする。さらに。
この陵次のループで機関回転の傾斜をチェックする為今
００１を一つ前のデータとしてストックする為Ｎｐ＝Ｎ
ｇとしてｌＬ／１段へ戻る。これの繰返しＶＣより機関
回転速度ＮＪＩが目標回転速度ＮＯエリ大きい嚇自に於
い−（も負荷が増大し、この結果ＮＨが減少前向にある
ときは減速さにることができろ。さらに、第２［ツ１の
Ａ −ｃ間に於いては負６Ｉｊが増）ＪＨＬ、機関回転
速度Ｈｚが目標回転速度Ｎｏを下回り、さらに、 ＪＢ
が減少している為この場合第２図’ −ｄＩｉｌｉ Ｋ
ツイテＢ明すると、０点に於いて負荷が最大１］〆ｔ
Ｋ匣し、この侵減少している為、機関回転速度も０点に
於いて最小を記録し、この後増〃ａするわけであるが、
０２点をｊｐ１４ Ｋ説明すると、ＮＩＣを読み取り
、一つ前のルーフ’ＣＩ点忙て読み取ったＮＢをＮｐＫ
ストックしである為ΔＮ＝ＮＥ−Ｎｐにエリ機関回転の
頌房）を読み取ることができる。このｒＮＢとＮｏを比
較し、１Ｂ（Ｎ。
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ｇとしてｌＬ／１段へ戻る。これの繰返しＶＣより機関
回転速度ＮＪＩが目標回転速度ＮＯエリ大きい嚇自に於
い−（も負荷が増大し、この結果ＮＨが減少前向にある
ときは減速さにることができろ。さらに、第２［ツ１の
Ａ −ｃ間に於いては負６Ｉｊが増）ＪＨＬ、機関回転
速度Ｈｚが目標回転速度Ｎｏを下回り、さらに、 ＪＢ
が減少している為この場合第２図’ −ｄＩｉｌｉ Ｋ
ツイテＢ明すると、０点に於いて負荷が最大１］〆ｔ
Ｋ匣し、この侵減少している為、機関回転速度も０点に
於いて最小を記録し、この後増〃ａするわけであるが、
０２点をｊｐ１４ Ｋ説明すると、ＮＩＣを読み取り
、一つ前のルーフ’ＣＩ点忙て読み取ったＮＢをＮｐＫ
ストックしである為ΔＮ＝ＮＥ−Ｎｐにエリ機関回転の
頌房）を読み取ることができる。このｒＮＢとＮｏを比
較し、１Ｂ（Ｎ。
すなわち＋Ｂｆｉみ取った機関回転速度Ｎ１１ｉが０欅
回転！ＩＪｊＮｏより下にある為第５図のｔｌｌｌＪσ
リアルゴリズムの右の万へ進む。この後、先に計算した
ΔＮをチェックすると、ΔＮ＞Ｏすなわち機関回転が上
昇傾向になり、負荷が減少している為増速して良いと判
断され、Ｉｎ＝Ｉｖ＋よりつまり今の萌ｍ’ Ｉ ｖ
ｋｒあるｊＪＩｎを足したものを新しＬ１速朋工ｖＫ−
ＩＰ、よという指令な出−ｔｏこのＣ麦Ｗｒ谷式れる最
大と最小手・チェックし’ｃ、＋に気−油圧゛す゛−ボ
ッζＡ・プ５を駆ｒｌ＋ａ Ｌ、次のループの為、今の
ＮＢを前の機関回転速度とする為Ｎｐ−相として初段の
ＮｆＱの＃、ｔ１．み）■すにこ戻る。以上のループσ
）繰返しにより負荷が減少し、これに伴い機関が上列し
ている場合は４度を増）Ａ１さＷ１機関に対する負荷を
一定にするよう制御することとなる。ｄ ％ を間に於
いては機関回転速１ｆＮｌが目標回転速度ＮＯより土産
あり％さら釦、機関が上昇傾向にある為増速を続けるこ
ととなる。以上０〜１間の如く負荷が増〃Ｈ又は減少の
いｒれの場合に於いても。
回転！ＩＪｊＮｏより下にある為第５図のｔｌｌｌＪσ
リアルゴリズムの右の万へ進む。この後、先に計算した
ΔＮをチェックすると、ΔＮ＞Ｏすなわち機関回転が上
昇傾向になり、負荷が減少している為増速して良いと判
断され、Ｉｎ＝Ｉｖ＋よりつまり今の萌ｍ’ Ｉ ｖ
ｋｒあるｊＪＩｎを足したものを新しＬ１速朋工ｖＫ−
ＩＰ、よという指令な出−ｔｏこのＣ麦Ｗｒ谷式れる最
大と最小手・チェックし’ｃ、＋に気−油圧゛す゛−ボ
ッζＡ・プ５を駆ｒｌ＋ａ Ｌ、次のループの為、今の
ＮＢを前の機関回転速度とする為Ｎｐ−相として初段の
ＮｆＱの＃、ｔ１．み）■すにこ戻る。以上のループσ
）繰返しにより負荷が減少し、これに伴い機関が上列し
ている場合は４度を増）Ａ１さＷ１機関に対する負荷を
一定にするよう制御することとなる。ｄ ％ を間に於
いては機関回転速１ｆＮｌが目標回転速度ＮＯより土産
あり％さら釦、機関が上昇傾向にある為増速を続けるこ
ととなる。以上０〜１間の如く負荷が増〃Ｈ又は減少の
いｒれの場合に於いても。
この負荷の変動により機関回転が変動することとなるか
ら、この機関の変動すなわら、機関回転速度ＮＥが目４
ｓＮ礪関回転速度Ｎｏの上）［あるか下にあるかと共に
それが−ヒケ１１Ｉ′Ａ向にあるか下降傾向Ｖｒあるか
を判断し、その結果、この負荷の変動を極力少ｆ、ｔ
くする方向に走行速Ｉｆを自動的に増速又は減速するこ
とができる。これは除雪負荷が多い場合は運Ｉｆｆ′を
遅く、負荷が少ない場合は運１ｆを速くするという従来
の手動操作と完全に一致しており、従来、負荷の変動に
応じて頻繁に行っていた速度コントロールを一切行わず
。
ら、この機関の変動すなわら、機関回転速度ＮＥが目４
ｓＮ礪関回転速度Ｎｏの上）［あるか下にあるかと共に
それが−ヒケ１１Ｉ′Ａ向にあるか下降傾向Ｖｒあるか
を判断し、その結果、この負荷の変動を極力少ｆ、ｔ
くする方向に走行速Ｉｆを自動的に増速又は減速するこ
とができる。これは除雪負荷が多い場合は運Ｉｆｆ′を
遅く、負荷が少ない場合は運１ｆを速くするという従来
の手動操作と完全に一致しており、従来、負荷の変動に
応じて頻繁に行っていた速度コントロールを一切行わず
。
自動制御によることが自Ｊ能となり、操縦者の負荷を大
幅に減することができ、高度な技址を必要とせず、ロー
タリ除雪屯を取扱うことがｑ能となると共に、除雪の負
荷変動に対して機関の負荷を常に一定に近づけることが
できる為動力系統の負荷変動が小さく、このため信頼性
、１酎久性もあわせて大幅に向上することとなる。本発
明はＩＥに有用な発明と―うべきものである。
幅に減することができ、高度な技址を必要とせず、ロー
タリ除雪屯を取扱うことがｑ能となると共に、除雪の負
荷変動に対して機関の負荷を常に一定に近づけることが
できる為動力系統の負荷変動が小さく、このため信頼性
、１酎久性もあわせて大幅に向上することとなる。本発
明はＩＥに有用な発明と―うべきものである。
１′２１面は本発明のｌ実１ｍ例を示すもσ）で、第】
１ズは従来の自動化作業に於ける除雪負荷−ｐ：／ａ回
転−パルブｆｆｆ、 ｉｌｔ （車速）の関係を示した
グラフ、第２図は本発明シでよる自動化作業時の除′Ｎ
負荷−ル／Ｇ回転−バルブ′＃！流（車速）を示したグ
ラフ、第３図は本発明を採用したときの動力伝達系統図
、彫４図は１区気−油圧サーボバルブの制諮１１ｉｔ流
−吐出瀘繊図、第５図はマイクロコンピュータに記憶１
−るプログラムの流れ図である。 １２６．磯閏、２．、、Ｈ８Ｔ、３．、、油圧モータ。 ｌ、、、Ｉり変容面ポンプ、５．、、電気−油圧ザーボ
バルブ％６．１０分配＋ａ、７．０．除雪作業系。 Ｂ、、、）ランスミッション、９．、、 前輪駆動系
統、 Ｉ Ｑ、、、後輪駆動系統一１１．、、回転検出
部（Ｆ／Ｖコンバータ）、１２．、、 マイクロコ〉′
ピユータ、 １ ’！ｒ、−，Ｉ）／Ａコンノ（−タ
、１４１．１手動−自動切換スイッチ、 １５．、、
手動レバー。 特 許 出 願 人 株式会社日本除雪機製作所代理
人 解理士 川 成 端 夫、ゝｉ１．”ｌ’ 、
。 １山／
１ズは従来の自動化作業に於ける除雪負荷−ｐ：／ａ回
転−パルブｆｆｆ、 ｉｌｔ （車速）の関係を示した
グラフ、第２図は本発明シでよる自動化作業時の除′Ｎ
負荷−ル／Ｇ回転−バルブ′＃！流（車速）を示したグ
ラフ、第３図は本発明を採用したときの動力伝達系統図
、彫４図は１区気−油圧サーボバルブの制諮１１ｉｔ流
−吐出瀘繊図、第５図はマイクロコンピュータに記憶１
−るプログラムの流れ図である。 １２６．磯閏、２．、、Ｈ８Ｔ、３．、、油圧モータ。 ｌ、、、Ｉり変容面ポンプ、５．、、電気−油圧ザーボ
バルブ％６．１０分配＋ａ、７．０．除雪作業系。 Ｂ、、、）ランスミッション、９．、、 前輪駆動系
統、 Ｉ Ｑ、、、後輪駆動系統一１１．、、回転検出
部（Ｆ／Ｖコンバータ）、１２．、、 マイクロコ〉′
ピユータ、 １ ’！ｒ、−，Ｉ）／Ａコンノ（−タ
、１４１．１手動−自動切換スイッチ、 １５．、、
手動レバー。 特 許 出 願 人 株式会社日本除雪機製作所代理
人 解理士 川 成 端 夫、ゝｉ１．”ｌ’ 、
。 １山／
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 動力源として機関１を搭載し１．Ｉ：１つ走行動カ伝運
系Ｋ ＨＳ Ｔ （Ｈｙｄ、ｒｏ ５ｔａｔｉｃ ｔｒ
ａｎｓｍｌｅｅｉｏｎ ）２を採゛用したロータリ除雪
車に於いて１機関１に対する負荷を富に一定にする目的
で、機関１０回転速度を監睨し、負荷が変！々ｕし、こ
の結果。 機関回転、叱［が変化しよプとした１４ Ｑ、この変化
をｒＪら消すＪ：５な制御Ｉ＃Ｔ号、ずなわら、読み取
った１１転速度が目標回転速度に対し上にあるか、下に
ＪＩ６か、及び上昇Ｍ向にあるか、下降＃４内に力）る
かを判断し、この傾向を打ら消すニブな）ｌｉ（Ｉ ｌ
ｌ１（Ｉ信号なマイクロコンピュータ１２からＨＢＴ２
をｄ構成し工いるＩｊｒ変容達ポンプ４の成気−油圧ザ
ーボバルグ５へ送り、走行ＪＩＡＪｌＫを自動ＩＪりに
削（＋＋（＋することｉＩＣ工り機関１に対する負荷が
一定になり、峻関回転速度が一定になるように構成した
ことを特はとする０−タリ除寅車に於ける走行速度のｆ
ｌｉｌｌ岬装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57136880A JPS5927320A (ja) | 1982-08-05 | 1982-08-05 | ロ−タリ除雪車に於ける走行速度の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57136880A JPS5927320A (ja) | 1982-08-05 | 1982-08-05 | ロ−タリ除雪車に於ける走行速度の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5927320A true JPS5927320A (ja) | 1984-02-13 |
| JPH0328337B2 JPH0328337B2 (ja) | 1991-04-18 |
Family
ID=15185694
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57136880A Granted JPS5927320A (ja) | 1982-08-05 | 1982-08-05 | ロ−タリ除雪車に於ける走行速度の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5927320A (ja) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5488524A (en) * | 1977-12-23 | 1979-07-13 | Iseki & Co Ltd | Speed controller for combine |
| JPS5496627A (en) * | 1978-01-17 | 1979-07-31 | Aisin Seiki Co Ltd | Rotation of enegine control method |
| JPS5555428U (ja) * | 1978-10-11 | 1980-04-15 | ||
| JPS5656931A (en) * | 1979-10-15 | 1981-05-19 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Method of controlling system including internal combustion engine and hydraulic pump |
| JPS56116120A (en) * | 1980-02-18 | 1981-09-11 | Nippon Soken Inc | Constant-speed traveling controller for vehicle |
-
1982
- 1982-08-05 JP JP57136880A patent/JPS5927320A/ja active Granted
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5488524A (en) * | 1977-12-23 | 1979-07-13 | Iseki & Co Ltd | Speed controller for combine |
| JPS5496627A (en) * | 1978-01-17 | 1979-07-31 | Aisin Seiki Co Ltd | Rotation of enegine control method |
| JPS5555428U (ja) * | 1978-10-11 | 1980-04-15 | ||
| JPS5656931A (en) * | 1979-10-15 | 1981-05-19 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Method of controlling system including internal combustion engine and hydraulic pump |
| JPS56116120A (en) * | 1980-02-18 | 1981-09-11 | Nippon Soken Inc | Constant-speed traveling controller for vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0328337B2 (ja) | 1991-04-18 |
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