JPS6281570A - 速度検出装置 - Google Patents
速度検出装置Info
- Publication number
- JPS6281570A JPS6281570A JP60222257A JP22225785A JPS6281570A JP S6281570 A JPS6281570 A JP S6281570A JP 60222257 A JP60222257 A JP 60222257A JP 22225785 A JP22225785 A JP 22225785A JP S6281570 A JPS6281570 A JP S6281570A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- counter
- time
- pulse
- sampling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 39
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 28
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 3
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
- G01P3/481—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
- G01P3/481—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals
- G01P3/489—Digital circuits therefor
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Linear Or Angular Velocity Measurement And Their Indicating Devices (AREA)
- Measuring Frequencies, Analyzing Spectra (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は制御系内のガタなどによって生じる制御系の
不安定性を吸収できる速度検出装置に関するものである
。
不安定性を吸収できる速度検出装置に関するものである
。
この発明における速度検出装置は、速度制御系に組み込
まれて用いられることが多く、例えば鉄鋼プラントなど
のサイリスタレオナード装置のような電動機の可変速シ
ステムとして用いられる。
まれて用いられることが多く、例えば鉄鋼プラントなど
のサイリスタレオナード装置のような電動機の可変速シ
ステムとして用いられる。
第３図は従来の速度検出装置の制御系を示すブロック図
で、図において１１は直流電動機、１２は前記直流電動
機１１の回転速度を検出する速度検出装置、１３はその
速度検出装置１２によって検出された速度と、設定速度
との差に応じた基準電流を指令する速度コントローラで
ある。また、１４は三相交流電源、１５は三相交流を直
流の可変電圧源に変換する順変換装置、１６は前記順変
換装置１５に供給する電流値を検出する電流センサ、１
７は前記電流センサ１６から得られる実電流と速度コン
トローラ１３から指令される基準電流の差に応じて、順
変換装置１５の出力電圧を調整するためのデータを与え
る電流コントローラ、１８は電流コントローラ１７から
のデータに応じ、順変換装置１５を構成するサイリスタ
などのスイッチング素子へのゲート制御回路で、直流電
動機１１への供給電圧を変化させることによシ、直流電
動機の速度制御を行なう。なお、順変換装置１５は、速
度コントローラ１３から出力される基準電流に応じて正
電圧出力モードと負電圧出力モードを切シかえることが
でき゛る装置を想定している。
で、図において１１は直流電動機、１２は前記直流電動
機１１の回転速度を検出する速度検出装置、１３はその
速度検出装置１２によって検出された速度と、設定速度
との差に応じた基準電流を指令する速度コントローラで
ある。また、１４は三相交流電源、１５は三相交流を直
流の可変電圧源に変換する順変換装置、１６は前記順変
換装置１５に供給する電流値を検出する電流センサ、１
７は前記電流センサ１６から得られる実電流と速度コン
トローラ１３から指令される基準電流の差に応じて、順
変換装置１５の出力電圧を調整するためのデータを与え
る電流コントローラ、１８は電流コントローラ１７から
のデータに応じ、順変換装置１５を構成するサイリスタ
などのスイッチング素子へのゲート制御回路で、直流電
動機１１への供給電圧を変化させることによシ、直流電
動機の速度制御を行なう。なお、順変換装置１５は、速
度コントローラ１３から出力される基準電流に応じて正
電圧出力モードと負電圧出力モードを切シかえることが
でき゛る装置を想定している。
次に動作について説明する。まず、このような回路構成
の場合には、速度検出のためのサンプリング時間が短い
ほど制御応答は向上する。しかし、ギヤなどの機械系に
ガタなどがあるとサンプリング時間が短い場合にはガタ
の影響によって検出速度に大きな脈動が現われ速度コン
トローラ１３からの基準電流値も大きく脈動する。この
ような状態で負荷が軽く発生トルクが小さくてよい場合
は電流平均値が小さいため、速度脈動により基準電流値
が正の値と負の値の間で脈動する状態も生じる。それに
伴ない正電圧、負電圧発生のための順変換装置１５の切
りかえが頻繁となり、切替えの無駄時間などの影響のた
め、制御系が不安定となる。このような場合にサンプリ
ング時間を長くすると、瞬間的な大きな脈動は平均値吸
収されるため、検出速度の変動は小さくなり制御系が安
定となる。ところが、実用面から考えると、圧延時など
の場合には、電動機に負荷が加わると大き〜なトルクを
必要とし平均電流は大きくなる。そして、その平均電流
に対して相対的に電流脈動は小さくなυ、無視できる程
度になる。そのためこの状態でのサンプリング時間は短
く設定して応答性の向上を図る必要がある。したがって
全動作範囲で安定させるためには、負荷に応じてサンプ
リング時間を変化させる必要がある。
の場合には、速度検出のためのサンプリング時間が短い
ほど制御応答は向上する。しかし、ギヤなどの機械系に
ガタなどがあるとサンプリング時間が短い場合にはガタ
の影響によって検出速度に大きな脈動が現われ速度コン
トローラ１３からの基準電流値も大きく脈動する。この
ような状態で負荷が軽く発生トルクが小さくてよい場合
は電流平均値が小さいため、速度脈動により基準電流値
が正の値と負の値の間で脈動する状態も生じる。それに
伴ない正電圧、負電圧発生のための順変換装置１５の切
りかえが頻繁となり、切替えの無駄時間などの影響のた
め、制御系が不安定となる。このような場合にサンプリ
ング時間を長くすると、瞬間的な大きな脈動は平均値吸
収されるため、検出速度の変動は小さくなり制御系が安
定となる。ところが、実用面から考えると、圧延時など
の場合には、電動機に負荷が加わると大き〜なトルクを
必要とし平均電流は大きくなる。そして、その平均電流
に対して相対的に電流脈動は小さくなυ、無視できる程
度になる。そのためこの状態でのサンプリング時間は短
く設定して応答性の向上を図る必要がある。したがって
全動作範囲で安定させるためには、負荷に応じてサンプ
リング時間を変化させる必要がある。
従来この種可変速システムに用いられる速度検出装置と
しては実用新案昭５３−５３７７６号公報に記載された
ものがある。第４図は、その回路構成図で第５図は第４
図の動作タイミング図である。
しては実用新案昭５３−５３７７６号公報に記載された
ものがある。第４図は、その回路構成図で第５図は第４
図の動作タイミング図である。
すなわち、図において、速度に比例したパルス周波数を
出力するパルス発生器１から発せられるパルス信号（φ
とする）は第１０カウンタ２によって計数される。一方
、パルス発生器１とは独立に一定のパルス周波数を発生
するパルス発振器３から発生されるパルス信号（ＣＬＫ
とする）は第２のカウンタ４によって計数される。そこ
で、パルス発生器１から発生されるパルスφが到来する
毎に第２のカウンタ５のカウント値がレジスタ８に退避
される。すなわち、パルスφの１パルス間にパルス発振
器３から出力されるクロックＣＬＫがＮＳ１回到来すれ
ばレジスタ８にはＮＳＩが格納され、次のパルスφの１
パルス間にはＨｓ、が格納され、その次にはＮ３３が順
次格納される。従って、第１のカウンタ２が零からＮφ
に達するまでの間にレジスタ８に格納される第２のカウ
ンタ５のカウント（直の総和をＮＳとするとＮｓ ＝
ＮＳｌ＋ＮＳ２＋・・・十ＮＳφとなる。
出力するパルス発生器１から発せられるパルス信号（φ
とする）は第１０カウンタ２によって計数される。一方
、パルス発生器１とは独立に一定のパルス周波数を発生
するパルス発振器３から発生されるパルス信号（ＣＬＫ
とする）は第２のカウンタ４によって計数される。そこ
で、パルス発生器１から発生されるパルスφが到来する
毎に第２のカウンタ５のカウント値がレジスタ８に退避
される。すなわち、パルスφの１パルス間にパルス発振
器３から出力されるクロックＣＬＫがＮＳ１回到来すれ
ばレジスタ８にはＮＳＩが格納され、次のパルスφの１
パルス間にはＨｓ、が格納され、その次にはＮ３３が順
次格納される。従って、第１のカウンタ２が零からＮφ
に達するまでの間にレジスタ８に格納される第２のカウ
ンタ５のカウント（直の総和をＮＳとするとＮｓ ＝
ＮＳｌ＋ＮＳ２＋・・・十ＮＳφとなる。
よって、回転数Ｎは単位時間内にパルス発生器ｌより発
生するパルス数に比例した値であるためと表わすことが
できる。
生するパルス数に比例した値であるためと表わすことが
できる。
したがって、レジスタ８の値Ｎφ、Ｎｓを入力として、
（２）式の演算をＣＰＵ ７で行なうことにより、回転
速度Ｎを得ることができる。ここで、Ｋａ、Ｋｂは比例
定数で、Ｔｓは速度計測期間であるとともに、速度検出
のためのす・ンプリング周期となる。
（２）式の演算をＣＰＵ ７で行なうことにより、回転
速度Ｎを得ることができる。ここで、Ｋａ、Ｋｂは比例
定数で、Ｔｓは速度計測期間であるとともに、速度検出
のためのす・ンプリング周期となる。
従来の速度検出装置は以上のように構成されているので
φ１パルス分を基準にその時間周期内に到来するクロッ
クＣＬＫの数の多少で速度が決定されるため、φ１パル
ス分の時間が長い場合には、すなわち、低速の場合には
φ１パルスに対するクロックＣＬＫの数Ｎｓ６が十分多
くなり誤差が小さい。
φ１パルス分を基準にその時間周期内に到来するクロッ
クＣＬＫの数の多少で速度が決定されるため、φ１パル
ス分の時間が長い場合には、すなわち、低速の場合には
φ１パルスに対するクロックＣＬＫの数Ｎｓ６が十分多
くなり誤差が小さい。
しかしφの１パルス分の時間が短くなるとすなわち、高
速の場合にはφ１パルスに対するクロツクＣＬＫ数Ｎ
ａ １が少なくなシ誤差が大きくなるなどの問題点があ
った。したがってＮａｏ＊Ｎｓｔ・・・の和で得られる
Ｎｓの誤差も高速では大きい。さらにＮφが固定のとき
はサンプリング時間Ｔｓはφの周期すなわち速度に依存
した値で変化するのみでＣＰＵ７からはφと独立にサン
プリング時間Ｔｓを設定できないものとなる。φに応じ
てＮφを可変としＴｓを制御できる構成では第１のカウ
ンタ２のカウント値と設定したＮφとを比較するための
比較器が必要となシ構成素子数が増加し、複雑となる等
の問題点があった。 ゛ この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、高速時、低速時ともに速度検出精度が高く、
かつその速度検出装置を含んだシステムの状態に応じて
速度と独立にサンプリング時間を制御できるとともに構
成を単純化した速度検出装置を得ることを目的とする。
速の場合にはφ１パルスに対するクロツクＣＬＫ数Ｎ
ａ １が少なくなシ誤差が大きくなるなどの問題点があ
った。したがってＮａｏ＊Ｎｓｔ・・・の和で得られる
Ｎｓの誤差も高速では大きい。さらにＮφが固定のとき
はサンプリング時間Ｔｓはφの周期すなわち速度に依存
した値で変化するのみでＣＰＵ７からはφと独立にサン
プリング時間Ｔｓを設定できないものとなる。φに応じ
てＮφを可変としＴｓを制御できる構成では第１のカウ
ンタ２のカウント値と設定したＮφとを比較するための
比較器が必要となシ構成素子数が増加し、複雑となる等
の問題点があった。 ゛ この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、高速時、低速時ともに速度検出精度が高く、
かつその速度検出装置を含んだシステムの状態に応じて
速度と独立にサンプリング時間を制御できるとともに構
成を単純化した速度検出装置を得ることを目的とする。
この発明にかかる速度検出装置はパルス発振器よシ発生
されるクロックＣＬＫ 、及びパルスφの計数値Ｎ ｓ
ｌ！：Ｎφを夫々ＣＰＵに入力すると共に、その入力
のタイミングを直接ＣＰＵに指令する。
されるクロックＣＬＫ 、及びパルスφの計数値Ｎ ｓ
ｌ！：Ｎφを夫々ＣＰＵに入力すると共に、その入力
のタイミングを直接ＣＰＵに指令する。
そして、サンプリング時間Ｔｓを計測するためにプリセ
ッタブルダウンカウンタを用いるようにしだものである
。
ッタブルダウンカウンタを用いるようにしだものである
。
この発明における速度検出装置はパルス発生器から出力
されるパルスを第１のカウンタで計数し、ＣＰＵに入力
したパルス計数信号Ｎφと、サンプリング指令回路から
ＣＰＵに入力されるサンプリング時間の割込信号Ｔｓと
からプリセッタブルタウンカウンタの設定用レジスタを
可変にする信号Ｎｃを該ＣＰＵから設定用レジスタに与
え、クロックを計数する該プリセッタブルダウンカウン
タのプリセット値を変えると同時に該クロックサンプリ
ング値を該ＣＰＵに入力する。
されるパルスを第１のカウンタで計数し、ＣＰＵに入力
したパルス計数信号Ｎφと、サンプリング指令回路から
ＣＰＵに入力されるサンプリング時間の割込信号Ｔｓと
からプリセッタブルタウンカウンタの設定用レジスタを
可変にする信号Ｎｃを該ＣＰＵから設定用レジスタに与
え、クロックを計数する該プリセッタブルダウンカウン
タのプリセット値を変えると同時に該クロックサンプリ
ング値を該ＣＰＵに入力する。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。図中
第４図と同一の部分は同一の符号をもって図示した第１
図において、６は設定用レジスタ、９はプリセッタブル
カウンタ、１０はサンプリング指令回路である。
第４図と同一の部分は同一の符号をもって図示した第１
図において、６は設定用レジスタ、９はプリセッタブル
カウンタ、１０はサンプリング指令回路である。
次に動作について説明する。まず、速度に比例したパル
ス周波数を発生するパルス発生器１からパルス信号φを
第１のカウンタ（アップカウンタ）２に出力し計数する
。一方、周波数（１／ｌ ）のパルスを発生するパルス
発振器３からのパルス信号ＣＬＫはプリセッタブルダウ
ンカウンタ９に入力され計数される。そして、サンプリ
ング指令回路１０から出力されるロード信号を取込むと
プリセッタブルカウンタ９はそのカウントｆｄを予め設
定用レジスタ６に設定した値Ｎｃにプリセットする。そ
して、パルス発振器３からＣＬＫが発生する毎にカウン
ト値Ｎｃよシカラントダウンし、やがて零になるとボロ
ー信号をサンプリング指令回路１０に出力する。さらに
引続いてプリセッタブルダウンカウンタ９はＣＬＫが到
来する毎にそのカウント値を−１、−２、−３・・・と
する。
ス周波数を発生するパルス発生器１からパルス信号φを
第１のカウンタ（アップカウンタ）２に出力し計数する
。一方、周波数（１／ｌ ）のパルスを発生するパルス
発振器３からのパルス信号ＣＬＫはプリセッタブルダウ
ンカウンタ９に入力され計数される。そして、サンプリ
ング指令回路１０から出力されるロード信号を取込むと
プリセッタブルカウンタ９はそのカウントｆｄを予め設
定用レジスタ６に設定した値Ｎｃにプリセットする。そ
して、パルス発振器３からＣＬＫが発生する毎にカウン
ト値Ｎｃよシカラントダウンし、やがて零になるとボロ
ー信号をサンプリング指令回路１０に出力する。さらに
引続いてプリセッタブルダウンカウンタ９はＣＬＫが到
来する毎にそのカウント値を−１、−２、−３・・・と
する。
第２図は第１図の速度検出装置での速度検出タイ゛ミン
グを示したものである。まず、サンプリング指令回路１
０よりプリセッタブルダウンカウンタ９にロード信号が
与えられると該プリセッタブルダウンカウンタ９は設定
用レジスタ６の格納値Ｎｃとなる。この時点での第１の
カウンタ２のカウント値をＮφｌとすると、プリセッタ
ブルダウンカウンタ９はＣＬＫが到来する毎にカウント
ダウンし、カウント値が零に達した後の次のφの立ち上
がり時点をダンプリング時間Ｔｓとする。
グを示したものである。まず、サンプリング指令回路１
０よりプリセッタブルダウンカウンタ９にロード信号が
与えられると該プリセッタブルダウンカウンタ９は設定
用レジスタ６の格納値Ｎｃとなる。この時点での第１の
カウンタ２のカウント値をＮφｌとすると、プリセッタ
ブルダウンカウンタ９はＣＬＫが到来する毎にカウント
ダウンし、カウント値が零に達した後の次のφの立ち上
がり時点をダンプリング時間Ｔｓとする。
したがって、プリセッタブルダウンカウンタ９０泪数値
がＮｃからＯに達するまでの時間をＴｃとすると Ｔｃ＝Ｎｅｔ ・・・・・・・・・（４）とな
り、Ｔｓ）Ｔｃとなる。超低速の場合サンプリング時間
Ｔａ＝〜となるが、サンプリング設定時間Ｔｃ間にφが
１回以上発生する通常の状態では、Ｔｃの後、遅くとも
さらにあとＴｃ時間経つ以前にはφの立上がりが生じる
。そのために通常は２Ｔｃ≧Ｔ ｓ ＞ Ｔ ｃ
−−・（５１となり、ＴｓはＴｃにより限定される。
がＮｃからＯに達するまでの時間をＴｃとすると Ｔｃ＝Ｎｅｔ ・・・・・・・・・（４）とな
り、Ｔｓ）Ｔｃとなる。超低速の場合サンプリング時間
Ｔａ＝〜となるが、サンプリング設定時間Ｔｃ間にφが
１回以上発生する通常の状態では、Ｔｃの後、遅くとも
さらにあとＴｃ時間経つ以前にはφの立上がりが生じる
。そのために通常は２Ｔｃ≧Ｔ ｓ ＞ Ｔ ｃ
−−・（５１となり、ＴｓはＴｃにより限定される。
したがってＴｃを決定するＮｃを可変にすることによ、
９Ｔｓを制御することができる。
９Ｔｓを制御することができる。
このサンプリング時間Ｔｓ時点でサンプリング指令回路
１０からＣＰＵ ７へ割込信号が発生される。
１０からＣＰＵ ７へ割込信号が発生される。
ＣＰＵ ７はその信号を受けて第１のカウンタ２とプリ
セッタブルダウンカウンタ９のカウント値それぞれＮφ
１Ｊｓａを入力する。そののちプリセッタブルダウンカ
ウンタ９へ設定用レジスタ６の値のロードを許可するロ
ード許可信号を出力し次のサンプリング周期に移る。Ｔ
ｓ−Ｔｃ間に発生するＣＬＫ数はΔＮｓ ＝−Ｎｓａで
あり、実際のサンプリング時間Ｔ３に発生するＣＬＫの
数ＮｓはＮ ａ ＝Ｎ ｃ＋ΔＮ ｓ ＝Ｎ ｃ−Ｎｓ
ａとして得ることができる。一方Ｔｓ間に発生したφの
数ＮφはＮφ＝Ｎφ２−Ｎφｌで求められ前記して得る
ことができる。つまりプリセッタブルダウンカウンタ９
はパルス発振器３よシ発撮されるＣＬＫをカウントする
計数機能を有するとともにサンプリング時間Ｔ３を決定
するサンプリング設定時間Ｔｃを計る計時機能を兼ね備
えていることになる。したがってプリセッタブルダウン
カウンタ９のカウント値とＮｃとを比較する比較器は必
要としない。また、割込信号によ！Ｉ ＣＰＵ ７はカ
ウント値Ｎφ、Ｎｓを知ることができるため、Ｎφｅ
Ｎ ｇを格納するレジスタも不要と々る。しかし、厳密
にいえば、サンプリング時間Ｔｓに達して割込が発生し
割込処理としてＣＰＵ ７がカウント値を入力するまで
に時間差ΔＴ８が存在する。しかし、φ。
セッタブルダウンカウンタ９のカウント値それぞれＮφ
１Ｊｓａを入力する。そののちプリセッタブルダウンカ
ウンタ９へ設定用レジスタ６の値のロードを許可するロ
ード許可信号を出力し次のサンプリング周期に移る。Ｔ
ｓ−Ｔｃ間に発生するＣＬＫ数はΔＮｓ ＝−Ｎｓａで
あり、実際のサンプリング時間Ｔ３に発生するＣＬＫの
数ＮｓはＮ ａ ＝Ｎ ｃ＋ΔＮ ｓ ＝Ｎ ｃ−Ｎｓ
ａとして得ることができる。一方Ｔｓ間に発生したφの
数ＮφはＮφ＝Ｎφ２−Ｎφｌで求められ前記して得る
ことができる。つまりプリセッタブルダウンカウンタ９
はパルス発振器３よシ発撮されるＣＬＫをカウントする
計数機能を有するとともにサンプリング時間Ｔ３を決定
するサンプリング設定時間Ｔｃを計る計時機能を兼ね備
えていることになる。したがってプリセッタブルダウン
カウンタ９のカウント値とＮｃとを比較する比較器は必
要としない。また、割込信号によ！Ｉ ＣＰＵ ７はカ
ウント値Ｎφ、Ｎｓを知ることができるため、Ｎφｅ
Ｎ ｇを格納するレジスタも不要と々る。しかし、厳密
にいえば、サンプリング時間Ｔｓに達して割込が発生し
割込処理としてＣＰＵ ７がカウント値を入力するまで
に時間差ΔＴ８が存在する。しかし、φ。
ＣＬＫの発生周期がΔＴ８よシ十分長い場合は問題はな
い。特殊な場合を除いてφの発生周期はΔＴｓよシ十分
長いがＣＬＫのそれはΔＴｓと同程度かそれより短い場
合が多い。
い。特殊な場合を除いてφの発生周期はΔＴｓよシ十分
長いがＣＬＫのそれはΔＴｓと同程度かそれより短い場
合が多い。
したがって、実際のサンプリング時間Ｔｓ間のＣＬＫの
数はＮｓであるＫもかかわらすＣＰＵ ７が読み込んだ
値は第２図のようにＮｓ＋ｔとなる。しかし、感が生じ
るための時間差ΔＴｓは、プログラム構成時点で確定す
るため一定周期を有するＣＬＫの２７８間に発生するパ
ルス数１はある一定値である。
数はＮｓであるＫもかかわらすＣＰＵ ７が読み込んだ
値は第２図のようにＮｓ＋ｔとなる。しかし、感が生じ
るための時間差ΔＴｓは、プログラム構成時点で確定す
るため一定周期を有するＣＬＫの２７８間に発生するパ
ルス数１はある一定値である。
よって、ＣＰＵ ７が読み込んだ値Ｎ ｓ ＋ ａから
常に一定値εを減じるという補正を行なうことによシ容
易に正確なＮｓを得ることができる。
常に一定値εを減じるという補正を行なうことによシ容
易に正確なＮｓを得ることができる。
この発明では２Ｔｃ＞Ｔｓ≧Ｔｃの範囲でほぼ一定のサ
ンプリング時間Ｔｓ間に発生するＣＬＫのノくルス数Ｎ
ｓとφのパルス数Ｎφの二要囚で速度が演算されるため
速度の高低に無関係に精度のよい速度が検出できる。
ンプリング時間Ｔｓ間に発生するＣＬＫのノくルス数Ｎ
ｓとφのパルス数Ｎφの二要囚で速度が演算されるため
速度の高低に無関係に精度のよい速度が検出できる。
上記実施例ではプリセッタブルダウンカウンタ９はカウ
ントダウンして計数値が零に達すると、次にパルスが到
来する毎に−１，−２・・・とカウントするものとして
説明したが零に達すると再びロード値Ｎｃが自動的にプ
リセッタブルダウンカウンタ９にロードされカウント値
がＮｃに置換され、次にパルスが到来するたびにＮ ｃ
−１ｅ Ｎ ｃ −２となるプリセッタブルダウンカウ
ンタでもよい。この場合サンプリングタイムＴ ｓ ：
ｉ：ＩＪ達待時点のプリセッタブルダウンカウンタ９の
値をＮｓｃとするとΔＮ５＝Ｎｃ−ＮｓｃとなりＮｓ
’＝Ｎｃ ＋Ｎａ −Ｎｓｃとして得ることができる。
ントダウンして計数値が零に達すると、次にパルスが到
来する毎に−１，−２・・・とカウントするものとして
説明したが零に達すると再びロード値Ｎｃが自動的にプ
リセッタブルダウンカウンタ９にロードされカウント値
がＮｃに置換され、次にパルスが到来するたびにＮ ｃ
−１ｅ Ｎ ｃ −２となるプリセッタブルダウンカウ
ンタでもよい。この場合サンプリングタイムＴ ｓ ：
ｉ：ＩＪ達待時点のプリセッタブルダウンカウンタ９の
値をＮｓｃとするとΔＮ５＝Ｎｃ−ＮｓｃとなりＮｓ
’＝Ｎｃ ＋Ｎａ −Ｎｓｃとして得ることができる。
また、第１のカウンタ２はアップカウンタを用いＮφ１
＜Ｎφ、としてＮφ＝Ｎφ２−Ｎφｌと求めたが、第１
のカウンタ２はダウンカウンタでもよく、この場合Ｎφ
ｓ ＞ Ｎφ２となシＮφ＝Ｎφ１−Ｎφ２として得ら
れる。
＜Ｎφ、としてＮφ＝Ｎφ２−Ｎφｌと求めたが、第１
のカウンタ２はダウンカウンタでもよく、この場合Ｎφ
ｓ ＞ Ｎφ２となシＮφ＝Ｎφ１−Ｎφ２として得ら
れる。
さらにサンプリング時間Ｔ８を可変とする目的でＮｃが
ＣＰＵ ７からリアルタイムで設定できる設定用レジス
タ６を設けたがＴｓを可変にする必要がないシステムに
おいては設定用レジスタ６も不要となり、さらに単純化
された速度検出装置となる。
ＣＰＵ ７からリアルタイムで設定できる設定用レジス
タ６を設けたがＴｓを可変にする必要がないシステムに
おいては設定用レジスタ６も不要となり、さらに単純化
された速度検出装置となる。
また、この速度検出装置は速度に比例した周波数のパル
スを発生する機構を有するものであれば回転機だけでな
く直線運動の速度も検出できる。
スを発生する機構を有するものであれば回転機だけでな
く直線運動の速度も検出できる。
以上のように、この発明によればＣＬＫの計数値Ｎ３を
カウントするカウンタをプリセッタブルダウンカウンタ
にし、Ｎφ＋ Ｎ ｓのデータを割込によ！Ｊ ＣＰＵ
に入力できる構成としたので、サンプリング時間Ｔｓを
可変にできる制御上有効々機能が付加され、かつ、比較
器Ｎｓ、Ｎφのカウント値を格納するレジスタを用いな
いで単純化された高精度、安価な速度検出装置が得られ
る効果がある。
カウントするカウンタをプリセッタブルダウンカウンタ
にし、Ｎφ＋ Ｎ ｓのデータを割込によ！Ｊ ＣＰＵ
に入力できる構成としたので、サンプリング時間Ｔｓを
可変にできる制御上有効々機能が付加され、かつ、比較
器Ｎｓ、Ｎφのカウント値を格納するレジスタを用いな
いで単純化された高精度、安価な速度検出装置が得られ
る効果がある。
第１図はこの発明の一実施例を示す速度検出装置の回路
構成図、第２図は第１図の速度検出タイミング図、第３
図は速度検出装置の適用された制御系のシステム図、第
４図は従来の速度検出装置の回路構成図、第５図は第４
図の速度検出タイミング図である。 ゛ 図において１はパルス発生器、３はパルス発振器
、２は第１のカウンタ、７はＣＰＵ、９はプリセッタブ
ルダウンカウンタ、１０はサンプリング指令回路である
。
構成図、第２図は第１図の速度検出タイミング図、第３
図は速度検出装置の適用された制御系のシステム図、第
４図は従来の速度検出装置の回路構成図、第５図は第４
図の速度検出タイミング図である。 ゛ 図において１はパルス発生器、３はパルス発振器
、２は第１のカウンタ、７はＣＰＵ、９はプリセッタブ
ルダウンカウンタ、１０はサンプリング指令回路である
。
Claims (2)
- （１）可変速制御を行う電気機器の回転速度に比例した
パルスを発生するパルス発生器と、前記パルス発生器の
パルスを計数する第１のカウンタと、前記可変速制御を
行う制御対象の電気機器の運転状態に応じてサンプリン
グ時間を制御する設定用レジスタと、前記設定用レジス
タからのサンプル時間に応じてパルス発振器のクロック
信号を計数するプリセツタブルダウンカウンタと、前記
プリセツタブルダウンカウンタの計数値と前記サンプル
時間に応じた時間量及び前記第１のカウンタの出力とか
ら前記電気機器の速度を演算するＣＰＵと、前記ＣＰＵ
の演算に必要なデータを入力すべきタイミングを演算部
に指示するサンプリング指令回路とを備えた速度検出装
置。 - （２）前記第１のカウンタをアップ又はダウンカウンタ
としたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の速
度検出装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60222257A JPS6281570A (ja) | 1985-10-04 | 1985-10-04 | 速度検出装置 |
| KR1019860000204A KR900002115B1 (ko) | 1985-10-04 | 1986-01-15 | 속도 검출 장치 |
| SE8602352A SE461302B (sv) | 1985-10-04 | 1986-05-23 | Anordning foer detektering av ett roterande elements varvtal |
| US06/866,443 US4794551A (en) | 1985-10-04 | 1986-05-23 | Rotation speed detecting apparatus |
| DE19863620350 DE3620350A1 (de) | 1985-10-04 | 1986-06-18 | Vorrichtung zum messen der drehzahl eines rotierenden teils |
| BR8603043A BR8603043A (pt) | 1985-10-04 | 1986-06-30 | Aparelho para detectar a velocidade de rotacao de uma peca rotativa |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60222257A JPS6281570A (ja) | 1985-10-04 | 1985-10-04 | 速度検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6281570A true JPS6281570A (ja) | 1987-04-15 |
Family
ID=16779556
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60222257A Pending JPS6281570A (ja) | 1985-10-04 | 1985-10-04 | 速度検出装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4794551A (ja) |
| JP (1) | JPS6281570A (ja) |
| KR (1) | KR900002115B1 (ja) |
| BR (1) | BR8603043A (ja) |
| DE (1) | DE3620350A1 (ja) |
| SE (1) | SE461302B (ja) |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ES2029871T3 (es) * | 1988-11-11 | 1992-10-01 | Siemens Aktiengesellschaft | Procedimiento para la determinacion y consulta del valor de medicion de la velocidad o el numero de revoluciones de un objeto. |
| US4956779A (en) * | 1988-11-22 | 1990-09-11 | General Signal Corporation | Digital overspeed controller for use in a vital processing system |
| US4977525A (en) * | 1989-05-30 | 1990-12-11 | Delco Electronics Corporation | Highly efficient method and apparatus for calculating rotational speed |
| JPH03167476A (ja) * | 1989-11-27 | 1991-07-19 | Stanley Electric Co Ltd | 回転数表示装置 |
| US5103213A (en) * | 1990-06-25 | 1992-04-07 | Bindicator Company | Shaft rotation monitoring apparatus |
| JPH04137081A (ja) * | 1990-09-28 | 1992-05-12 | Fuji Photo Film Co Ltd | Ｅｅｐｒｏｍを有するｉｃメモリカード |
| JPH04233467A (ja) * | 1990-12-14 | 1992-08-21 | Samsung Electron Co Ltd | モータの速度測定方法及びその装置 |
| US5228066A (en) * | 1992-04-22 | 1993-07-13 | Digital Equipment Corporation | System and method for measuring computer system time intervals |
| AT1407U1 (de) * | 1992-05-18 | 1997-04-25 | Elin Energieversorgung | Verfahren zur bestimmung von kenngrössen einer rotierenden maschine |
| US5701140A (en) | 1993-07-16 | 1997-12-23 | Immersion Human Interface Corp. | Method and apparatus for providing a cursor control interface with force feedback |
| US5740083A (en) * | 1996-04-01 | 1998-04-14 | Ford Motor Company | Delta time measurement circuit for determining parameter derivatives of a rotational velocity sensor signal |
| US6024576A (en) | 1996-09-06 | 2000-02-15 | Immersion Corporation | Hemispherical, high bandwidth mechanical interface for computer systems |
| US6704683B1 (en) * | 1998-04-28 | 2004-03-09 | Immersion Corporation | Direct velocity estimation for encoders using nonlinear period measurement |
| DE10135540B4 (de) * | 2001-07-20 | 2007-03-15 | Siemens Ag | Verfahren zur Regelung von Elektromotoren |
| FR2896310B1 (fr) * | 2006-01-19 | 2008-04-18 | Snr Roulements Sa | Procede de codage et dispositif de determination de position angulaire absolue |
| US9772344B1 (en) * | 2013-02-20 | 2017-09-26 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of National Aeronautics And Space Administration | Pulse generator |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5325265B1 (ja) * | 1971-06-15 | 1978-07-26 | ||
| JPS6016048B2 (ja) * | 1976-10-27 | 1985-04-23 | 株式会社東芝 | 高速投入装置 |
| IT1077281B (it) * | 1977-03-16 | 1985-05-04 | Alfa Romeo Spa | Trasduttore digitale della velocita' di rotazione di un albero rotante a velocita' variabile |
| GB2013896B (en) * | 1978-02-01 | 1982-04-28 | Rolls Royce | Tachometer and electrical circuit therefore |
| US4281388A (en) * | 1979-07-09 | 1981-07-28 | Deere & Company | Tachometer |
| JPS5770936A (en) * | 1980-10-22 | 1982-05-01 | Hitachi Ltd | Electronic control unit for internal combustion engine |
| JPS57108441A (en) * | 1980-12-26 | 1982-07-06 | Nissan Motor Co Ltd | Electronic controller for internal combustion engine |
| US4355279A (en) * | 1980-12-29 | 1982-10-19 | Hewlett-Packard Company | Means and method for velocity decoding |
| US4434470A (en) * | 1981-02-09 | 1984-02-28 | The Bendix Corporation | Speed measurement system with means for calculating the exact time period of a known quantity of speed pulses |
| JPS57144465A (en) * | 1981-02-28 | 1982-09-07 | Hitachi Ltd | Speed detecting method |
| US4485452A (en) * | 1982-03-22 | 1984-11-27 | The Bendix Corporation | Speed measurement system |
-
1985
- 1985-10-04 JP JP60222257A patent/JPS6281570A/ja active Pending
-
1986
- 1986-01-15 KR KR1019860000204A patent/KR900002115B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1986-05-23 SE SE8602352A patent/SE461302B/sv not_active IP Right Cessation
- 1986-05-23 US US06/866,443 patent/US4794551A/en not_active Expired - Lifetime
- 1986-06-18 DE DE19863620350 patent/DE3620350A1/de active Granted
- 1986-06-30 BR BR8603043A patent/BR8603043A/pt unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR870004308A (ko) | 1987-05-08 |
| SE8602352D0 (sv) | 1986-05-23 |
| BR8603043A (pt) | 1987-06-02 |
| SE8602352L (sv) | 1987-04-05 |
| DE3620350C2 (ja) | 1992-11-12 |
| SE461302B (sv) | 1990-01-29 |
| US4794551A (en) | 1988-12-27 |
| DE3620350A1 (de) | 1987-04-09 |
| KR900002115B1 (ko) | 1990-04-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6281570A (ja) | 速度検出装置 | |
| JPH0334825B2 (ja) | ||
| US4656402A (en) | Electric motor control apparatus | |
| JPS58211830A (ja) | 放電加工制御装置 | |
| JPH027276B2 (ja) | ||
| JPH0398470A (ja) | Ｐｗｍインバータ制御方法および装置 | |
| JPS5899279A (ja) | 直流電動機の速度制御装置 | |
| JP2637543B2 (ja) | エンジンのアイドル回転数制御装置 | |
| JP2861133B2 (ja) | モータ電流検出回路 | |
| JP2637308B2 (ja) | 発電機制御装置 | |
| JPH0716555B2 (ja) | ミシン制御装置 | |
| JPH0614793B2 (ja) | モ−タ制御装置 | |
| KR920006362B1 (ko) | 인버터장치의 상수측정방법 | |
| JPH022398B2 (ja) | ||
| Ishida et al. | Microprocessor control of converter-fed DC motor drives | |
| SU1721774A1 (ru) | Способ регулировани частоты вращени ротора вентильного электродвигател | |
| RU2138903C1 (ru) | Электропривод постоянного тока | |
| JP2002136165A (ja) | モータ制御装置の速度検出方法 | |
| JP2585518B2 (ja) | 電動機の負荷トルク推定装置 | |
| JPH0535303A (ja) | リニアソレノイドドライバ | |
| JPH0644400U (ja) | 発電装置の自動周波数制御装置 | |
| JPS5935577A (ja) | 電動機の速度制御方法 | |
| JPS61287323A (ja) | デイジタル型パルス数判定回路 | |
| JPS6245800B2 (ja) | ||
| JPS62201322A (ja) | 電子式積算計量装置 |