JP2861133B2 - モータ電流検出回路 - Google Patents
モータ電流検出回路Info
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- JP2861133B2 JP2861133B2 JP1279949A JP27994989A JP2861133B2 JP 2861133 B2 JP2861133 B2 JP 2861133B2 JP 1279949 A JP1279949 A JP 1279949A JP 27994989 A JP27994989 A JP 27994989A JP 2861133 B2 JP2861133 B2 JP 2861133B2
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Description
【発明の詳細な説明】 発明の背景 技術分野 この発明は，パルス幅変調（PWM）によって駆動され
るモータに流れる電流の検出回路に関する。
るモータに流れる電流の検出回路に関する。
従来技術とその問題点 パルス幅変調によるモータの制御では，モータ電流が
脈動するため制御周期における平均電流を如何にして検
出するかが問題となっている。この平均電流を検出する
一例として，スイッチング回路のオン時間（PWH信号）
の1/2となるタイミングでモータ電流をA/D変換し，この
得られた電流値をモータ平均電流としているもの，たと
えば正木良三ほか「1672ワンチップマイコンに適した新
電流検出方式」平成元年電気学会全国大会,P.13−61に
示されているものがある。
脈動するため制御周期における平均電流を如何にして検
出するかが問題となっている。この平均電流を検出する
一例として，スイッチング回路のオン時間（PWH信号）
の1/2となるタイミングでモータ電流をA/D変換し，この
得られた電流値をモータ平均電流としているもの，たと
えば正木良三ほか「1672ワンチップマイコンに適した新
電流検出方式」平成元年電気学会全国大会,P.13−61に
示されているものがある。
ここで第５図にモータに流れる電流の一例を示す。こ
の図において，符号A1で立上りのときの過渡状態が，符
号B1で立下りのときの過渡状態が，符号C1で定常状態が
それぞれ示されており，また第６図に立下りのときの過
渡状態の拡大図が，第７図に定常の拡大図がそれぞれ示
されている。上記の方式では，第７図に示すようにモー
タに流れる電流が定常状態のときにおいては得られる電
気値が平均電流値にほぼ等しい値となるが第６図に示す
ように電流が過渡状態のときにおいては，平均値との誤
差ε（i1とiavとの差）が大きく精度が悪いものとな
る。
の図において，符号A1で立上りのときの過渡状態が，符
号B1で立下りのときの過渡状態が，符号C1で定常状態が
それぞれ示されており，また第６図に立下りのときの過
渡状態の拡大図が，第７図に定常の拡大図がそれぞれ示
されている。上記の方式では，第７図に示すようにモー
タに流れる電流が定常状態のときにおいては得られる電
気値が平均電流値にほぼ等しい値となるが第６図に示す
ように電流が過渡状態のときにおいては，平均値との誤
差ε（i1とiavとの差）が大きく精度が悪いものとな
る。
また他の一例として，スイッチング回路がターンオン
してから一定時間後にモータ電流をA/D変換してから得
られる電流値を平均電流値とするもの，特開昭61−1850
87公報に記載の電動機制御装置がある。この装置ではモ
ータの電気的時定数などの回路定数を考慮してあらかじ
め決定された電流の増加曲線を用いて，平均電流をとる
タイミングを索引し，そのタイミングで電流値を取り込
んでいる。
してから一定時間後にモータ電流をA/D変換してから得
られる電流値を平均電流値とするもの，特開昭61−1850
87公報に記載の電動機制御装置がある。この装置ではモ
ータの電気的時定数などの回路定数を考慮してあらかじ
め決定された電流の増加曲線を用いて，平均電流をとる
タイミングを索引し，そのタイミングで電流値を取り込
んでいる。
しかしながらこの装置では，得られる電流値と実際の
平均電流値との誤差を小さくするためにモータの速度に
比例した速度起電力が発生することを考慮して，電気電
圧および速度起電力をそれぞれ別に検出し，特性パター
ンより最適なタイミングを選んでおり，電圧検出器が余
分に必要となるのでコストアップとなる。また電圧検出
器の精度によりモータ電流検出精度が影響をうけること
となる。さらに速度起電力を含めた電流の増加曲線をあ
らかじめ決定しておき電圧検出をなくしても決まったパ
ターンの制御しかできないので，汎用性がなくなる。ま
た実際のモータの電流増加曲線とあらかじめ決定した増
加曲線が温度や，モータの負荷，その他の外乱によって
違いが出来るので高精度な検出をすることができなくな
る。
平均電流値との誤差を小さくするためにモータの速度に
比例した速度起電力が発生することを考慮して，電気電
圧および速度起電力をそれぞれ別に検出し，特性パター
ンより最適なタイミングを選んでおり，電圧検出器が余
分に必要となるのでコストアップとなる。また電圧検出
器の精度によりモータ電流検出精度が影響をうけること
となる。さらに速度起電力を含めた電流の増加曲線をあ
らかじめ決定しておき電圧検出をなくしても決まったパ
ターンの制御しかできないので，汎用性がなくなる。ま
た実際のモータの電流増加曲線とあらかじめ決定した増
加曲線が温度や，モータの負荷，その他の外乱によって
違いが出来るので高精度な検出をすることができなくな
る。
発明の概要 発明の目的 この発明は，モータ電流がどのような増加，減少曲線
をとっても，定常，過渡状態ともに比較的精度良くモー
タ電流の平均値を検出することができる回路を提供する
ことを目的とする。
をとっても，定常，過渡状態ともに比較的精度良くモー
タ電流の平均値を検出することができる回路を提供する
ことを目的とする。
発明の構成および効果 この発明は，パルス幅変調によって駆動されるモータ
に流れる平均電流iavを検出する回路であり，パルス幅
を制御するスイッチ回路のオン時間の中間の時点とオフ
時間の中間の時点とを算出するタイミング算出手段，上
記タイミング算出手段により算出されたオン時間の中間
の時点に上記モータに流れる電流値i1とオフ時間の中間
の時点に上記モータに流れる電流値i2とをそれぞれ検出
する電流検出回路，およびオン時間とオフ時間の和の時
間に対するオン時間の割合をαとしたときにiav≒i1＋
（１−α）（i2−i1）を用いて上記モータに流れる平均
電流iavを算出する平均電流算出手段を備えていること
を特徴とする。
に流れる平均電流iavを検出する回路であり，パルス幅
を制御するスイッチ回路のオン時間の中間の時点とオフ
時間の中間の時点とを算出するタイミング算出手段，上
記タイミング算出手段により算出されたオン時間の中間
の時点に上記モータに流れる電流値i1とオフ時間の中間
の時点に上記モータに流れる電流値i2とをそれぞれ検出
する電流検出回路，およびオン時間とオフ時間の和の時
間に対するオン時間の割合をαとしたときにiav≒i1＋
（１−α）（i2−i1）を用いて上記モータに流れる平均
電流iavを算出する平均電流算出手段を備えていること
を特徴とする。
この発明によると，オン時間の中間の時点に上記モー
タに流れる電流値i1とオフ時間の中間の時点に上記モー
タに流れる電流値i2とを求めている。オン時間とオフ時
間の和の時間に対するオン時間の割合をαとして,iav≒
i1＋（１−α）（i2−i1）を用いて平均電流iavを算出
している。
タに流れる電流値i1とオフ時間の中間の時点に上記モー
タに流れる電流値i2とを求めている。オン時間とオフ時
間の和の時間に対するオン時間の割合をαとして,iav≒
i1＋（１−α）（i2−i1）を用いて平均電流iavを算出
している。
オン時間の中間の時点に上記モータに流れる電流値i1
とオフ時間の中間の時点に上記モータに流れる電流値i2
とを用いて平均電流iavを算出しているので，従来の電
流検出回路のように電源電圧，モータ速度起電力を検出
することなくいろいろな増加，減少曲線をとるモータ電
流値であっても定常，過渡状態ともに比較的精度良くモ
ータに流れる平均電流値を検出することができることと
なる。また余分な検出器がいらないのでコストアップを
防ぐことができる。
とオフ時間の中間の時点に上記モータに流れる電流値i2
とを用いて平均電流iavを算出しているので，従来の電
流検出回路のように電源電圧，モータ速度起電力を検出
することなくいろいろな増加，減少曲線をとるモータ電
流値であっても定常，過渡状態ともに比較的精度良くモ
ータに流れる平均電流値を検出することができることと
なる。また余分な検出器がいらないのでコストアップを
防ぐことができる。
そして，モータ制御装置の電流制御部の制御性が良く
なり，より高精度な位置決め，速度制御が可能となる。
なり，より高精度な位置決め，速度制御が可能となる。
実施例の説明 第１図はこの発明の機能ブロック図である。平均電流
iavの算出は制御手段10によって行なわれる。パルス幅
変調（PWM）によって駆動されるモータ手段５に流すべ
き電流の指令値はオン時間算出手段１に与えられる。こ
のオン時間算出手段１により，モータ手段５に流れる電
流iMをオン，オフ制御するスイッチング手段３のオン時
間が，電流指令値と実際に流れる電流とが等しくなるよ
うに算出される。
iavの算出は制御手段10によって行なわれる。パルス幅
変調（PWM）によって駆動されるモータ手段５に流すべ
き電流の指令値はオン時間算出手段１に与えられる。こ
のオン時間算出手段１により，モータ手段５に流れる電
流iMをオン，オフ制御するスイッチング手段３のオン時
間が，電流指令値と実際に流れる電流とが等しくなるよ
うに算出される。
オン時間算出手段１によって算出されるスイッチング
手段３のオン時間（PWM信号の制御周期に対するオン時
間）は，スイッチング制御手段２に与えられる。これに
よりスイッチング制御手段２はオン時間にもとづいてス
イッチング手段３をオン，オフ制御する。またオン時間
算出手段１では，オン時間とともにスイッチング手段３
のオフ時間も算出される。これらのオン時間およびオフ
時間はタイミング制御手段８とモータ平均電流算出手段
９にそれぞれ与えられる。そしてモータ手段５に流れる
制御周期の平均電流が算出される。
手段３のオン時間（PWM信号の制御周期に対するオン時
間）は，スイッチング制御手段２に与えられる。これに
よりスイッチング制御手段２はオン時間にもとづいてス
イッチング手段３をオン，オフ制御する。またオン時間
算出手段１では，オン時間とともにスイッチング手段３
のオフ時間も算出される。これらのオン時間およびオフ
時間はタイミング制御手段８とモータ平均電流算出手段
９にそれぞれ与えられる。そしてモータ手段５に流れる
制御周期の平均電流が算出される。
モータ手段５は電源手段６によって駆動される。スイ
ッチング手段３がオンとなるとモータ手段５に電流iMが
流れる。またスイッチング手段３がオフとなってもモー
タ手段５がループを形成すると，モータ手段５により生
じる速度起電力によってモータ手段５には電流iMが流れ
る。モータ手段に５に流れる電流iMは電流検出手段４に
よってモータ電流iMの変化を電圧に変えて検出される。
電流検出手段４によって検出された電流値iM（この電流
値もiMで表わす）はA/D（アナログ／ディジタル）変換
手段７に与えられ，ディジタル制御のためにアナログ値
からディジタル値に変換される。
ッチング手段３がオンとなるとモータ手段５に電流iMが
流れる。またスイッチング手段３がオフとなってもモー
タ手段５がループを形成すると，モータ手段５により生
じる速度起電力によってモータ手段５には電流iMが流れ
る。モータ手段に５に流れる電流iMは電流検出手段４に
よってモータ電流iMの変化を電圧に変えて検出される。
電流検出手段４によって検出された電流値iM（この電流
値もiMで表わす）はA/D（アナログ／ディジタル）変換
手段７に与えられ，ディジタル制御のためにアナログ値
からディジタル値に変換される。
タイミング制御手段８はオン時間算出手段１から与え
られるオン時間およびオフ時間にもとづいて，スイッチ
ング手段３のターンオン後から，オン時間の1/2の時点
のタイミングT1とターンオフ後からオフ時間の1/2の時
点のタイミングT2を算出し，この算出された時点T1,T2
においてA/D変換手段７にトリガ信号を与える。A/D変換
手段７によって，オン時間の1/2の時点のタイミングT1
でモータ手段５に流れる電流値i1とオフ時間の1/2の時
点のタイミングT2でモータに流れる電流値i2とがモータ
平均電流算出手段９に与えられる。モータ平均電流算出
手段９では得られた電流値とスイッチング手段３のオン
時間とを用いてモータ手段５に流れる平均電流iavを算
出する。この平均電流iavは次式によって得ることがで
きる。
られるオン時間およびオフ時間にもとづいて，スイッチ
ング手段３のターンオン後から，オン時間の1/2の時点
のタイミングT1とターンオフ後からオフ時間の1/2の時
点のタイミングT2を算出し，この算出された時点T1,T2
においてA/D変換手段７にトリガ信号を与える。A/D変換
手段７によって，オン時間の1/2の時点のタイミングT1
でモータ手段５に流れる電流値i1とオフ時間の1/2の時
点のタイミングT2でモータに流れる電流値i2とがモータ
平均電流算出手段９に与えられる。モータ平均電流算出
手段９では得られた電流値とスイッチング手段３のオン
時間とを用いてモータ手段５に流れる平均電流iavを算
出する。この平均電流iavは次式によって得ることがで
きる。
iav≒i1＋（１−α）（i2−i1） ……（１） ここでαはスイッチング手段３のオン時間の１区間
（オン時間とオフ時間を加えたもの）に対する割合（PW
M幅）である。
（オン時間とオフ時間を加えたもの）に対する割合（PW
M幅）である。
第（１）式は,i1とiavの誤差をε１としi2とiavの誤
差をε２とするときε1:ε２＝α:1−αの関係にあるこ
とを示している。
差をε２とするときε1:ε２＝α:1−αの関係にあるこ
とを示している。
モータ平均電流算出手段９によって算出され平均電流
iavはオン時間算出手段１に与えられることとなる。
iavはオン時間算出手段１に与えられることとなる。
第２図はこの発明の実施例を示すブロック図である。
第２図においてCPU15は第１図に示すオン時間算出手段
1,スイッチング制御手段2,タイミング制御手段８および
モータ平均電流算出手段９の行なう役割に対応する。ま
たPWMタイマ11および制御パルス発生回路12はスイッチ
ング制御手段２に,A/D変換回路７はA/D変換手段７に，
タイマ14はタイミング制御手段にそれぞれ対応する，さ
らに分枝回路21,22およびFET3A〜3Dはスイッチング手段
３に，モータ５はモータ手段５に，電源６は電源手段６
にそれぞれ対応する。
第２図においてCPU15は第１図に示すオン時間算出手段
1,スイッチング制御手段2,タイミング制御手段８および
モータ平均電流算出手段９の行なう役割に対応する。ま
たPWMタイマ11および制御パルス発生回路12はスイッチ
ング制御手段２に,A/D変換回路７はA/D変換手段７に，
タイマ14はタイミング制御手段にそれぞれ対応する，さ
らに分枝回路21,22およびFET3A〜3Dはスイッチング手段
３に，モータ５はモータ手段５に，電源６は電源手段６
にそれぞれ対応する。
制御装置10はCPU15を含んでいる。CPU15は所定の処理
手順およびデータを記憶したRAM16およびROM17を備えて
いる。このCPU15はモータ５の制御のための各種制御演
算の実行，スイッチング素子としてのFET3A,3B,3Cおよ
び3Dのオン時間（PWM信号）の決定，電流値取り込みタ
イミング時間T1,T2の算出，このタイミングでA/D（アナ
ログ／ディジタル）変換回路７に変換スタート・トリガ
信号を与える処理を行なう。
手順およびデータを記憶したRAM16およびROM17を備えて
いる。このCPU15はモータ５の制御のための各種制御演
算の実行，スイッチング素子としてのFET3A,3B,3Cおよ
び3Dのオン時間（PWM信号）の決定，電流値取り込みタ
イミング時間T1,T2の算出，このタイミングでA/D（アナ
ログ／ディジタル）変換回路７に変換スタート・トリガ
信号を与える処理を行なう。
CPU15によって算出されるFET3A〜3Dのオン時間は，電
流指令値と実際に流れる電流とが等しくなるように算出
される。さらにCPU15およびタイマ14にはクロック発生
回路30からの基準クロック信号が与えられ,CPU15の動作
およびタイマ14のカウントに使用される。
流指令値と実際に流れる電流とが等しくなるように算出
される。さらにCPU15およびタイマ14にはクロック発生
回路30からの基準クロック信号が与えられ,CPU15の動作
およびタイマ14のカウントに使用される。
CPU15によって決定されたFET3A〜3Dのオン時間はPWM
タイマ11に与えられる。PWMタイマ11によってFET3A〜3D
のオン時間が計測される。制御パルス発生回路12はCPU1
5によって決定されたFET3A〜3Dのオン時間に従って制御
パルスS1およびS2を発生する。制御パルスS1は第１の分
枝回路21に，制御パルスS2は第２の分枝回路22に与えら
れる。これによりたとえば制御パルスS1はブリッジ回路
に接続されているFET3AとFET3Cとをオン，オフ制御し，
制御パルスS2はブリッジ回路に接続されているFET3BとF
ET3Cとをオン，オフ制御することとなる。
タイマ11に与えられる。PWMタイマ11によってFET3A〜3D
のオン時間が計測される。制御パルス発生回路12はCPU1
5によって決定されたFET3A〜3Dのオン時間に従って制御
パルスS1およびS2を発生する。制御パルスS1は第１の分
枝回路21に，制御パルスS2は第２の分枝回路22に与えら
れる。これによりたとえば制御パルスS1はブリッジ回路
に接続されているFET3AとFET3Cとをオン，オフ制御し，
制御パルスS2はブリッジ回路に接続されているFET3BとF
ET3Cとをオン，オフ制御することとなる。
ブリッチ回路には電源６が接続されており，この電源
６によりモータ５が駆動される。またモータ５と直列に
電流検出回路４が接続され，モータ５に流れる電流値が
電圧値に変換されて検出される。この値はディジタル制
御のためにA/D変換回路７に与えられることにより，デ
ィジタル量に変換されてCPU15に取込まれる。
６によりモータ５が駆動される。またモータ５と直列に
電流検出回路４が接続され，モータ５に流れる電流値が
電圧値に変換されて検出される。この値はディジタル制
御のためにA/D変換回路７に与えられることにより，デ
ィジタル量に変換されてCPU15に取込まれる。
タイマ14はモータ５に流れる電流iMを読取るタイミン
グを計測するものである。この発明においては,PWM信号
がオンとなっている時間の1/2の時点T1とPWM信号がオフ
となっている時間の1/2の時点T2との２点においてモー
タ５に流れる電流iMを読取るので，タイマ14はCPU15に
よって算出されたタイミング時間T1およびT2を計測す
る。すなわちT1＝α/2TCおよびT2＝（1/2＋α/2）TCの
２つのタイミングで電流値を読取る。TCは１区間（オン
時間とオフ時間を加えたもの）の時間である。タイミン
グ時間T1およびT2はCPU15に与えられる。そしてCPU15か
らタイミング時間T1およびT2でA/D変換回路７にトリガ
信号が与えられ、の時点T1およびT2にモータ５に流れる
電流値iMがi1およびi2として読取られることとなる。
グを計測するものである。この発明においては,PWM信号
がオンとなっている時間の1/2の時点T1とPWM信号がオフ
となっている時間の1/2の時点T2との２点においてモー
タ５に流れる電流iMを読取るので，タイマ14はCPU15に
よって算出されたタイミング時間T1およびT2を計測す
る。すなわちT1＝α/2TCおよびT2＝（1/2＋α/2）TCの
２つのタイミングで電流値を読取る。TCは１区間（オン
時間とオフ時間を加えたもの）の時間である。タイミン
グ時間T1およびT2はCPU15に与えられる。そしてCPU15か
らタイミング時間T1およびT2でA/D変換回路７にトリガ
信号が与えられ、の時点T1およびT2にモータ５に流れる
電流値iMがi1およびi2として読取られることとなる。
オフ時間中には，電源６からモータ５に電圧が与えら
れないが，モータ５に発生する速度起電力によってモー
タ５には電流iMが流れる。そして，上記のタイミングT2
によって電流値i2が読取られることとなる。たとえばFE
T3Aおよび3BがオフでFET3Cおよび3Dがオンであるとモー
タ５には電源６から電圧が供給されないが,FET3C,FET3D
およびモータ５で形成するループにモータ５の速度起電
力によりオフ時間にモータ電流iMが流れ上記の電流値i2
が検出される。
れないが，モータ５に発生する速度起電力によってモー
タ５には電流iMが流れる。そして，上記のタイミングT2
によって電流値i2が読取られることとなる。たとえばFE
T3Aおよび3BがオフでFET3Cおよび3Dがオンであるとモー
タ５には電源６から電圧が供給されないが,FET3C,FET3D
およびモータ５で形成するループにモータ５の速度起電
力によりオフ時間にモータ電流iMが流れ上記の電流値i2
が検出される。
CPU15はタイミング時間T1,T2で変換された電流値i1,i
2とPWM信号のオン時間，オフ時間を使って，一区間内の
平均電流iavを算出する。この平均電流iavは上述した第
（１）式によって算出される。
2とPWM信号のオン時間，オフ時間を使って，一区間内の
平均電流iavを算出する。この平均電流iavは上述した第
（１）式によって算出される。
第３図は台形加減速パターンでモータを回転するとき
のモータに与える電流指令値を示している。第３図にお
いて矢印A0で示す部分は立上りのときの過渡状態を，矢
印B0で示す部分は立下りのときの過渡状態を，矢印C0で
示す部分は定常状態をそれぞれ示している。
のモータに与える電流指令値を示している。第３図にお
いて矢印A0で示す部分は立上りのときの過渡状態を，矢
印B0で示す部分は立下りのときの過渡状態を，矢印C0で
示す部分は定常状態をそれぞれ示している。
第４図は，第３図に示すような電流指令値における立
上りの過渡状態，立下りの過渡状態および定常状態のそ
れぞれのときの実際のモータ電流iMの脈動部の波形をPW
M幅ごとにまとめたものである。
上りの過渡状態，立下りの過渡状態および定常状態のそ
れぞれのときの実際のモータ電流iMの脈動部の波形をPW
M幅ごとにまとめたものである。
電流i1はPWM信号のオン時間の1/2の時点での電流値で
あり，電流i2はPWM信号のオフ時間の1/2の時点での電流
値である。このため直線的に増加，減少する電流の値は
三角形の相似の関係から，高さも1/2となり，その電流
値はオン時間およびオフ時間に流れる電流値の平均値と
なる。
あり，電流i2はPWM信号のオフ時間の1/2の時点での電流
値である。このため直線的に増加，減少する電流の値は
三角形の相似の関係から，高さも1/2となり，その電流
値はオン時間およびオフ時間に流れる電流値の平均値と
なる。
この発明によると第４図に示すように電源電圧，誘導
起電力の検出する余分な検出器を使用することなく，モ
ータ電流がどんな増加，減少曲線をとっても，定常過渡
状態ともに，精度良くモータ電流を検出することができ
る。さらに得られる平均電流はPWM幅に左右されず，比
較的に精度の良いものとなる。
起電力の検出する余分な検出器を使用することなく，モ
ータ電流がどんな増加，減少曲線をとっても，定常過渡
状態ともに，精度良くモータ電流を検出することができ
る。さらに得られる平均電流はPWM幅に左右されず，比
較的に精度の良いものとなる。
第１図はこの発明の機能ブロック図，第２図はこの発明
の実施例を示すブロック図，第３図はモータ電流指令値
の一例を示すグラフ，第４図は立上りのときの過渡状
態，立下りのときの過渡状態および定常状態のそれぞれ
のときの実際のモータ電流の脈動部の波形をPWM幅ごと
にまとめたものである。 第５図はモータに流れる電流の一例を示すグラフ，第６
図は過渡状態にモータに流れる電流を示すグラフ，第７
図は定常状態にモータに流れる電流を示すグラフであ
る。 １……オン時間算出手段， ３……スイッチング手段， 3A〜3D……FET, ４……電流検出手段（回路）， ５……モータ， ７……A/D変換手段（回路）， ９……平均モータ電流算出手段， 10……制御手段（装置）， 11……PWMタイマ， 12……制御パルス発生回路， 14……タイマ， 15……CPU。
の実施例を示すブロック図，第３図はモータ電流指令値
の一例を示すグラフ，第４図は立上りのときの過渡状
態，立下りのときの過渡状態および定常状態のそれぞれ
のときの実際のモータ電流の脈動部の波形をPWM幅ごと
にまとめたものである。 第５図はモータに流れる電流の一例を示すグラフ，第６
図は過渡状態にモータに流れる電流を示すグラフ，第７
図は定常状態にモータに流れる電流を示すグラフであ
る。 １……オン時間算出手段， ３……スイッチング手段， 3A〜3D……FET, ４……電流検出手段（回路）， ５……モータ， ７……A/D変換手段（回路）， ９……平均モータ電流算出手段， 10……制御手段（装置）， 11……PWMタイマ， 12……制御パルス発生回路， 14……タイマ， 15……CPU。
Claims (1)
- 【請求項１】パルス幅変調によって駆動されるモータに
流れる平均電流iavを検出する回路であり， パルス幅を制御するスイッチ回路のオン時間の中間の時
点とオフ時間の中間の時点とを算出するタイミング算出
手段， 上記タイミング算出手段により算出されたオン時間の中
間の時点に上記モータに流れる電流値i1とオフ時間の中
間の時点に上記モータに流れる電流値i2とをそれぞれ検
出する電流検出回路，および オン時間とオフ時間の和の時間に対するオン時間の割合
をαとしたときにiav≒i1＋（１−α）（i2−i1）を用
いて上記モータに流れる平均電流iavを算出する平均電
流算出手段， を備えたモータ電流検出回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1279949A JP2861133B2 (ja) | 1989-10-30 | 1989-10-30 | モータ電流検出回路 |
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| JP1279949A JP2861133B2 (ja) | 1989-10-30 | 1989-10-30 | モータ電流検出回路 |
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Family
ID=17618168
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|---|
| KR101525779B1 (ko) * | 2014-04-28 | 2015-06-04 | (주)로보티즈 | 모터의 전류 측정 장치 및 그를 이용한 전류 측정 방법 |
Families Citing this family (1)
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|---|---|---|---|---|
| DE102004003973A1 (de) * | 2004-01-27 | 2005-08-11 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen eines zeitlichen Mittelwertes eines pulsbreitenmodulierten Stroms eines Elektromotors |
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| JPS53103524A (en) * | 1977-02-23 | 1978-09-08 | Mitsubishi Electric Corp | Chopper current control system |
-
1989
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101525779B1 (ko) * | 2014-04-28 | 2015-06-04 | (주)로보티즈 | 모터의 전류 측정 장치 및 그를 이용한 전류 측정 방법 |
| WO2015167032A1 (ko) * | 2014-04-28 | 2015-11-05 | 주식회사 로보티즈 | 모터의 전류 측정 장치 및 그를 이용한 전류 측정 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03143294A (ja) | 1991-06-18 |
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