JPS6279923A - ロボツトのハンド - Google Patents
ロボツトのハンドInfo
- Publication number
- JPS6279923A JPS6279923A JP21827585A JP21827585A JPS6279923A JP S6279923 A JPS6279923 A JP S6279923A JP 21827585 A JP21827585 A JP 21827585A JP 21827585 A JP21827585 A JP 21827585A JP S6279923 A JPS6279923 A JP S6279923A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cassette
- hand
- arm
- cam
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、決められた位置にあるカセットを所定場所
へ撮直して置くことのできるロボットのハンドに関する
ものである。
へ撮直して置くことのできるロボットのハンドに関する
ものである。
第６図は従来のこの種口ボットアームを示す斜視図であ
り、図において、（１）はロボットアーム、（２）はこ
のアーム（１）から水平に突出した２本１対の例えば実
公昭４９−３４２９０号公報に示されたパケット状のハ
ンドで、このハンド（２）は矢印θ方向に回動してカセ
ット置台（８）上のカセット（４）を保持したり解放す
る。
り、図において、（１）はロボットアーム、（２）はこ
のアーム（１）から水平に突出した２本１対の例えば実
公昭４９−３４２９０号公報に示されたパケット状のハ
ンドで、このハンド（２）は矢印θ方向に回動してカセ
ット置台（８）上のカセット（４）を保持したり解放す
る。
上記従来のロボットハンドは上記のように構成されてい
るので、ハンド（２）がカセットを台（８）上のカセツ
）Ｃ４）をθ方向へ回動して保持し几り解放すなる等の
問題点があった。
るので、ハンド（２）がカセットを台（８）上のカセツ
）Ｃ４）をθ方向へ回動して保持し几り解放すなる等の
問題点があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、ロボットハンドのθ方向への回動方式を不要
にし、単純なノ１ンドの動作で確実にカセットの挾持が
行なえ、かつ機構が安価にできるロボットのハンドを得
ることを目的とする。
たもので、ロボットハンドのθ方向への回動方式を不要
にし、単純なノ１ンドの動作で確実にカセットの挾持が
行なえ、かつ機構が安価にできるロボットのハンドを得
ることを目的とする。
この発明に係るロボットのノ１ンドは、ロボットのアー
ムにラチェット機構を有する一対のラケット状のハンド
を備え、ハンドの一部にカセット置台上のカムに当接し
てハンドを９０°回転させてカセットヲ保持および解放
するロータリ式突起を設けたものである。
ムにラチェット機構を有する一対のラケット状のハンド
を備え、ハンドの一部にカセット置台上のカムに当接し
てハンドを９０°回転させてカセットヲ保持および解放
するロータリ式突起を設けたものである。
この発明におけるロボットのハンドは、ロボットアーム
がカセット置台上に下降すると、ハンドのローダり式突
起がカムに当接してハンドを９００回動して水平状態に
し、アームの上動によりハンドがカセットを持ち上げる
ことができ、カセットの搬送後アームを所定位置へ下降
するとロータリ式突起がカムに当接してハンドを再び９
００回動じて垂直状態にしカセットを解放することがで
きる０ 〔実施例〕 以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はロボットハンドとカセットおよびカセット置台の斜
視図を示し、第２図および第３図は同じく平面図と正面
図を示す。図において、（６）はロボットアーム（１）
から水平に突出した一対のラケット状のロボットハンド
で、このハンド（５）ハ第４図に示すようにラチェット
機構（６）にエリ矢印入方向へ、すなわち第３図におい
て矢印で示すようにそれぞれ外方向へ９０°づつ回動可
能で、これによりハンド（６）は垂直と水平向きがくり
返される。
がカセット置台上に下降すると、ハンドのローダり式突
起がカムに当接してハンドを９００回動して水平状態に
し、アームの上動によりハンドがカセットを持ち上げる
ことができ、カセットの搬送後アームを所定位置へ下降
するとロータリ式突起がカムに当接してハンドを再び９
００回動じて垂直状態にしカセットを解放することがで
きる０ 〔実施例〕 以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はロボットハンドとカセットおよびカセット置台の斜
視図を示し、第２図および第３図は同じく平面図と正面
図を示す。図において、（６）はロボットアーム（１）
から水平に突出した一対のラケット状のロボットハンド
で、このハンド（５）ハ第４図に示すようにラチェット
機構（６）にエリ矢印入方向へ、すなわち第３図におい
て矢印で示すようにそれぞれ外方向へ９０°づつ回動可
能で、これによりハンド（６）は垂直と水平向きがくり
返される。
ハンド（５）は内方向へはストツバ（７）にエリ回動不
能となっている。また、上記ハンド（６）の基部には十
字状の脚片からなるロータリ式突起（８）を設けである
。一方、ハンド（５）でカセット（４）を持ち上げたり
置いたりするカセット置台（８）上には上記ハンド（５
）のロータリ式突起（８）と対応する位置にカム（９）
が立設しである。このカム（９）は第５図に示すように
直立したカム部１（１０ａ）にヒンジ（ロ）で支承した
水平のカム部材（１０ｂ）が取付けられ、このカム部材
（１０ｂ） ｔ！ばね■のばね力に抗して上方へ回動可
能になり、下方へは回動不能となっている。
能となっている。また、上記ハンド（６）の基部には十
字状の脚片からなるロータリ式突起（８）を設けである
。一方、ハンド（５）でカセット（４）を持ち上げたり
置いたりするカセット置台（８）上には上記ハンド（５
）のロータリ式突起（８）と対応する位置にカム（９）
が立設しである。このカム（９）は第５図に示すように
直立したカム部１（１０ａ）にヒンジ（ロ）で支承した
水平のカム部材（１０ｂ）が取付けられ、このカム部材
（１０ｂ） ｔ！ばね■のばね力に抗して上方へ回動可
能になり、下方へは回動不能となっている。
次に動作について説明する。ロボットハンド（６）がカ
セット（４）を持ち上げる際には、ハンド（５）は第１
図に示すように垂直状態になっており、この状態からロ
ボットアーム（１）ヲカセット置台（８）上に下降して
いくと、ハンド（６）がカセット（４）の左右側方を通
過しカセット上面より下に位置すると同時に、ロータリ
式突起（８）の内側を向いている突起（８）がカム（９
）の水平のカム部材（１０ｂ）に接触し、ハンド（６）
はラチェット機構（９）が作動して９０°回動して水平
状態となる。この動作に連動してロボットアーム（１）
が上動すると、カム部材（１ａｂ）の下方に位置するロ
ータリ式突起（８）が該カム部材（１ｏｂ）をヒンジ（
１１）を支点として強制的に押上げて通過すると共に、
水平状態のハンド（５）がカセット（４）のフランジ部
（４ａ）の下面に当接しそのままカセット（４）を持ち
上げてアーム（１）が所定場所のカセット置台へ移動さ
せ、アーム（１）が再び下降しカセット（４）を置台（
８）上へ置くと同時にロータリ式突起（８）が水平状の
カム部材（１ｏｂ）に接触してハンド（５）ｔｒ１９０
°回動して垂直状態となる。その後、アーム（１）の上
動によって、カム部材（１ｕｂ）の下方に位置するロー
タリ式突起（８）の一つが該カム部材（１０ｂ） ’ｉ
強制的に押上げて通過すると同時にハンド（５）もカセ
ット（４）の左右側方を通過してカセット置台（８）上
へのカセット（４）の保持が完了する。以下、カセット
置台へのカセットの移動は上記動作がくり返される。
セット（４）を持ち上げる際には、ハンド（５）は第１
図に示すように垂直状態になっており、この状態からロ
ボットアーム（１）ヲカセット置台（８）上に下降して
いくと、ハンド（６）がカセット（４）の左右側方を通
過しカセット上面より下に位置すると同時に、ロータリ
式突起（８）の内側を向いている突起（８）がカム（９
）の水平のカム部材（１０ｂ）に接触し、ハンド（６）
はラチェット機構（９）が作動して９０°回動して水平
状態となる。この動作に連動してロボットアーム（１）
が上動すると、カム部材（１ａｂ）の下方に位置するロ
ータリ式突起（８）が該カム部材（１ｏｂ）をヒンジ（
１１）を支点として強制的に押上げて通過すると共に、
水平状態のハンド（５）がカセット（４）のフランジ部
（４ａ）の下面に当接しそのままカセット（４）を持ち
上げてアーム（１）が所定場所のカセット置台へ移動さ
せ、アーム（１）が再び下降しカセット（４）を置台（
８）上へ置くと同時にロータリ式突起（８）が水平状の
カム部材（１ｏｂ）に接触してハンド（５）ｔｒ１９０
°回動して垂直状態となる。その後、アーム（１）の上
動によって、カム部材（１ｕｂ）の下方に位置するロー
タリ式突起（８）の一つが該カム部材（１０ｂ） ’ｉ
強制的に押上げて通過すると同時にハンド（５）もカセ
ット（４）の左右側方を通過してカセット置台（８）上
へのカセット（４）の保持が完了する。以下、カセット
置台へのカセットの移動は上記動作がくり返される。
以上説明したようにこの発明によれば、ラケット状のロ
ボットハンドをロータリ式突起のカムへの接触作動によ
シ垂直および水平状態に回動してカセットの持ち上げ、
解放を行なえる工うにしたので、従来のよりなθ方向へ
の回動が不要となり、単純なハンドの動作で確実にカセ
ットの移動が可能となり、かつ機構の低コスト化が計れ
る等の効果がある。
ボットハンドをロータリ式突起のカムへの接触作動によ
シ垂直および水平状態に回動してカセットの持ち上げ、
解放を行なえる工うにしたので、従来のよりなθ方向へ
の回動が不要となり、単純なハンドの動作で確実にカセ
ットの移動が可能となり、かつ機構の低コスト化が計れ
る等の効果がある。
第１図はこの発明の一実施例を示すロボットハンドの全
体の斜視図、第２図および第３図に同じく平面図と正面
図、第４因にラチェット機構の説明図、第５図はカムと
ロータリ式突起の説明図、第６図は従来のロボットハン
ドの斜視図である。 （１）・・ロボットアーム （３）・・カセット置台 （４）・・カセット（６）吻
ｅロボットハンド （６）・・ラチェット機構 （８）−会ロータリ式突起 （９）働・カム なお、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す０
体の斜視図、第２図および第３図に同じく平面図と正面
図、第４因にラチェット機構の説明図、第５図はカムと
ロータリ式突起の説明図、第６図は従来のロボットハン
ドの斜視図である。 （１）・・ロボットアーム （３）・・カセット置台 （４）・・カセット（６）吻
ｅロボットハンド （６）・・ラチェット機構 （８）−会ロータリ式突起 （９）働・カム なお、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す０
Claims (1)
- 決められた位置にあるカセットを持ち上げ、決められた
場所へ搬送してカセットを置くようにしたロボットのハ
ンドにおいて、ロボットのアームに一対のラケット状の
ハンドを備え、ハンドは一方向にのみ９０°づつ回転す
るラチェット機構を有し、かつ上記ハンドの一部にカセ
ット置台上に設けたカムに当接した際ハンドを９０°づ
つ所定方向に回転するロータリ式突起を備えたことを特
徴とするロボットのハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21827585A JPS6279923A (ja) | 1985-10-01 | 1985-10-01 | ロボツトのハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21827585A JPS6279923A (ja) | 1985-10-01 | 1985-10-01 | ロボツトのハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6279923A true JPS6279923A (ja) | 1987-04-13 |
Family
ID=16717310
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21827585A Pending JPS6279923A (ja) | 1985-10-01 | 1985-10-01 | ロボツトのハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6279923A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4936734A (en) * | 1987-10-12 | 1990-06-26 | Tel Yamanashi Limited | Chuck for transporting a wafer carrier |
| WO2012109577A3 (en) * | 2011-02-10 | 2012-11-15 | Hysitron, Inc. | Nanomechanical testing system |
| JP2013098140A (ja) * | 2011-11-04 | 2013-05-20 | Toyota Motor Corp | 電池パックの組立治具 |
-
1985
- 1985-10-01 JP JP21827585A patent/JPS6279923A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4936734A (en) * | 1987-10-12 | 1990-06-26 | Tel Yamanashi Limited | Chuck for transporting a wafer carrier |
| WO2012109577A3 (en) * | 2011-02-10 | 2012-11-15 | Hysitron, Inc. | Nanomechanical testing system |
| US8770036B2 (en) | 2011-02-10 | 2014-07-08 | Hysitron, Inc. | Nanomechanical testing system |
| US8939041B2 (en) | 2011-02-10 | 2015-01-27 | Hysitron, Inc. | Nanomechanical testing system |
| US8959980B2 (en) | 2011-02-10 | 2015-02-24 | Hysitron, Inc. | Nanomechanical testing system |
| JP2013098140A (ja) * | 2011-11-04 | 2013-05-20 | Toyota Motor Corp | 電池パックの組立治具 |
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