JPS6278611A - 無人走行車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、あらかじめ敷設された反射テープに沿って走
行する無人走行車の走行誘導装置φこ関するものである
。

〔発明の背景〕

無人走行車の走行路面に走行方向暑こ沿って反射チー・
プを貼り、無人走行車には反射テープを検出する光セン
サを路面に向けて設け、該光センサによって反射テープ
に対する横方向の偏位量を求め、この検出値によって操
舵を行い、反射テープに沿って走行するように設けてい
る。（特開昭５９−１３２００９号公報） そして、前記光センサとしては、イメージセンづと称す
るものが用いられている。このイメージセンサは、レン
ズと、そのレンズの焦点に設置した光センサとからなる
。この先センサは小さな多数の光素子を小間隔で並設し
たものである。光センサとレンズとの距離は小さく設け
ている。（特開昭５７−１２３４１３号公報、特開昭５
９−１８４９１７号公報、特開昭５９−２３１６１１号
公報） ところで、このようなイメージセンサでは、焦点距離を
小さくすると、対物までの距離が長々なる。このため、
このイメージセンサを無人走行車に取付けると、路面か
らイメージセンづまでの高さが高くなり、無人走行車の
背が高くなるものである。このため、小型の無人走行車
には適用が困難になっている。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、イメージセンサを備えた無人走行車に
おいて、無人走行車の高さを低くすることにある。

〔発明の概要〕

本発明は、路面とイメージセンサとの間の光軸の中間に
反射鏡を設け、イメージセンサを低部に設置できるよう
にしたものである。

〔発明の実施例〕

以下、本発明を図に示す一実施例により説明する。台車
１は車輪２で路面３を走行するようになっている。路面
３には反射テープ５を設置している。台車１の走行方向
の端部には反射テープ５を検出するための以下の手段を
設置している。１０は路面３を照らすための発光素子で
、走行方向に対して直角方向に長く設けている。発光素
子１０は多数の発光ダイオードを一列に並べて構成して
いる。

■はイメージセンサであり、レンズセと光素子１３とか
らなる。イメージセンサ１１は斜め上方に向っている。

市はイメージセンサ１１よりも上方に設置した反射鏡で
あり、反射テープ５によって反射された光をイメージセ
ンサ１１に反射する。反射鏡郷は走行方向に対して直角
方向に長い。イメージセンサ１１は反射鏡１５によって
ｌの範囲の路面３を受光することができる。

次に、これらの取付構造について説明する。イメージセ
ンサ１１等からの信号によって走行や操舵等の信号を出
力するための制御回路の基板加は鉄製のベース４に取付
けである。基板加およびベース４は垂直方向に設置して
いる。イメージセンサ１１、反射鏡１５２発光素子１０
はそれぞれベース４から突出させたブラケット２３．２
４．２５に取付けている。発光素子１０の取付は用のブ
ラケット５は光軸よりも外方にある。ブラケット２３１
２４，２５は基板（９）を貫通させて設けている。

かかる構成によれば、反射鏡すで反射させているので、
光軸な折返させることができ、高さを約１／２近く低く
できるものである。このため、無人走行車の高さを低く
でき、さらには小型、即ち小容量の荷を搬送する無人走
行車に設置することができるものである。

また、イメージセンサ１１１反射鏡１５２発光素子３　
・ １０を一つのベースに取付けているので、寸法精度を向
上できるものである。特に、制御回路の基板ガと共に設
置しているので、配線等が簡単になるものである。

〔発明の効果〕

以上の如く本発明によれば、反射鏡を設けたのでイメー
ジセンサを低部に設置でき、無人走行車の高さを低くで
きるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の無人走行車の要部の縦断面
図、第２図は第１図の右側面図である。 ５・・・・・・反射テープ、１０・・−・・発光素子、
１１・・・・・・イメージセンサ、臆・・・・・・レン
ズ、１３・・・・・・光素子、巧第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、走行の基準となる反射テープの反射光をレンズを介
   して光素子に受光させるようにした無人走行車において
   、レンズと反射テープとの間の光軸の途中に反射鏡を設
   けたことを特徴とする無人走行車。