JPS6274591A - マニプレ−タ用の伝動ヘツド - Google Patents
マニプレ−タ用の伝動ヘツドInfo
- Publication number
- JPS6274591A JPS6274591A JP61168209A JP16820986A JPS6274591A JP S6274591 A JPS6274591 A JP S6274591A JP 61168209 A JP61168209 A JP 61168209A JP 16820986 A JP16820986 A JP 16820986A JP S6274591 A JPS6274591 A JP S6274591A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- head
- transmission
- axis
- head part
- driven
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/02—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion
- F16H1/20—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving more than two intermeshing members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0283—Three-dimensional joints
- B25J17/0291—Three-dimensional joints having axes crossing at an oblique angle, i.e. other than 90 degrees
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/19642—Directly cooperating gears
- Y10T74/1966—Intersecting axes
- Y10T74/19665—Bevel gear type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Gear Transmission (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
- Adjustment Of The Magnetic Head Position Track Following On Tapes (AREA)
- Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)
- Gear-Shifting Mechanisms (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、マニプレータ用の伝動へッrであって、前後
に配置されかつ斜めの軸線を中心として互いに支承され
た6つの伝動ヘッド誓均部分から成り、互いに同心的に
配置された6つの駆動軸を備えており、ヘッド部分の伝
動系が斜めの軸線に沿ってそのつど駆動しようとするヘ
ッド部分まで導かれていてかつ減速比の高い減速伝動装
置を有しており、斜めの軸線が伝動ヘッドの伸長位置で
伝動ヘッドの縦軸線に対して互いに逆向きに開く鋭角な
角度を成している形式のものに関する。
に配置されかつ斜めの軸線を中心として互いに支承され
た6つの伝動ヘッド誓均部分から成り、互いに同心的に
配置された6つの駆動軸を備えており、ヘッド部分の伝
動系が斜めの軸線に沿ってそのつど駆動しようとするヘ
ッド部分まで導かれていてかつ減速比の高い減速伝動装
置を有しており、斜めの軸線が伝動ヘッドの伸長位置で
伝動ヘッドの縦軸線に対して互いに逆向きに開く鋭角な
角度を成している形式のものに関する。
従来、西独国特許出願公告第2745932号明細書に
より、マニプレータ用の伝動ヘッドを前後に配置された
2つの構成部分で設計することは公知であり、この場合
両方のヘッド部分は傾斜した1つの面に沿って回動可能
に互いに支承されている。工具保持体は後方のヘッド部
分に駆動軸線と同軸的な軸線に沿って回動可能に配置さ
れている。
より、マニプレータ用の伝動ヘッドを前後に配置された
2つの構成部分で設計することは公知であり、この場合
両方のヘッド部分は傾斜した1つの面に沿って回動可能
に互いに支承されている。工具保持体は後方のヘッド部
分に駆動軸線と同軸的な軸線に沿って回動可能に配置さ
れている。
伝動ヘッドの伸長された状態の基準位置では、マニプレ
ータの運動の数値制御に困難が生じる。
ータの運動の数値制御に困難が生じる。
すなわち、工具のプログラムによって与えられ固有の回
転軸線(第6の軸線)を中心とした回動にとって数値制
御の実行に際し、同心的な駆動軸の軸線(第4の軸線)
を中心として伝動ヘッドを回動させるか若しくは後方の
伝動ヘッド部分だけを回動させるかという問題が残され
ている。このような二義性(曖昧さ)は特に経路制御(
CP = continous path )に際して
ネガチブに作用しかつこれまでもっばらプログラム技術
的若しくは制御技術的なマニプレータによって、それも
不十分にしか克服されない。PTP制御(Po1nt
to Po1nt Control )においては、同
軸的な駆動軸に対する工具保持体の回転軸線(第6の軸
線)の同軸的な配置は問題にならない。
転軸線(第6の軸線)を中心とした回動にとって数値制
御の実行に際し、同心的な駆動軸の軸線(第4の軸線)
を中心として伝動ヘッドを回動させるか若しくは後方の
伝動ヘッド部分だけを回動させるかという問題が残され
ている。このような二義性(曖昧さ)は特に経路制御(
CP = continous path )に際して
ネガチブに作用しかつこれまでもっばらプログラム技術
的若しくは制御技術的なマニプレータによって、それも
不十分にしか克服されない。PTP制御(Po1nt
to Po1nt Control )においては、同
軸的な駆動軸に対する工具保持体の回転軸線(第6の軸
線)の同軸的な配置は問題にならない。
西独国特許出願公開第3428748号明細書にはマニ
プレータのための前後に配置された6つの部分から成る
伝動ヘッドが記載してあり、伝動ヘッドの中央のヘッド
部分が傾斜した2つの回転軸線を有しており、回転軸線
は伝動ヘッドの伸長位置で伝動ヘッドの縦軸線に対して
それぞれ互いに逆の方向に開く鋭角な角度を成している
。ヘッド部分に通じる個々の伝動系の端部には減速比の
高い減速伝動装置が配置されている。
プレータのための前後に配置された6つの部分から成る
伝動ヘッドが記載してあり、伝動ヘッドの中央のヘッド
部分が傾斜した2つの回転軸線を有しており、回転軸線
は伝動ヘッドの伸長位置で伝動ヘッドの縦軸線に対して
それぞれ互いに逆の方向に開く鋭角な角度を成している
。ヘッド部分に通じる個々の伝動系の端部には減速比の
高い減速伝動装置が配置されている。
このような構成では、伝動ヘッドはコンパクトな構造で
作動空間を著しく拡大し、従って中央のヘッド部分に対
して後方のヘッド部分を傾斜させた状態で回動できるこ
とに基づき工具の作用範囲が著しく拡大される。しかし
ながら、公知の場合には被駆動軸が1駆動軸に対して同
軸的に位置していないので、数値制御の二義性は避けら
れない。
作動空間を著しく拡大し、従って中央のヘッド部分に対
して後方のヘッド部分を傾斜させた状態で回動できるこ
とに基づき工具の作用範囲が著しく拡大される。しかし
ながら、公知の場合には被駆動軸が1駆動軸に対して同
軸的に位置していないので、数値制御の二義性は避けら
れない。
本発明の課題は、伝動ヘッドの作動範囲及び使用範囲を
拡大し、かつ特に前方のヘッド部分をその軸線を中心と
して回動させることなしに後方のヘッド部分内の工具保
持体の回転を可能にすることである。
拡大し、かつ特に前方のヘッド部分をその軸線を中心と
して回動させることなしに後方のヘッド部分内の工具保
持体の回転を可能にすることである。
前記課題を解決゛するために本発明の手段では、冒頭に
述べた形式の伝動ヘッドから出発して、後方のヘッド部
分内に被駆動軸、後方の% X ’X 3ヘッド部分に
ささえられた減速伝動装置及び回転可能に支承され減速
伝動装置によって、実効されるフランジプレートから成
る駆動ユニットが配置されており、中央のヘッド部分及
び後方のヘッド部分に通じる伝動系がかさ歯車組を介し
て直接結合された中空軸から成っており、この中空軸を
フ−)−/シブレートの駆動のだめに設けられた伝動系
が貫通している。
述べた形式の伝動ヘッドから出発して、後方のヘッド部
分内に被駆動軸、後方の% X ’X 3ヘッド部分に
ささえられた減速伝動装置及び回転可能に支承され減速
伝動装置によって、実効されるフランジプレートから成
る駆動ユニットが配置されており、中央のヘッド部分及
び後方のヘッド部分に通じる伝動系がかさ歯車組を介し
て直接結合された中空軸から成っており、この中空軸を
フ−)−/シブレートの駆動のだめに設けられた伝動系
が貫通している。
本発明は、互いに同心的に配置された3つの駆動軸で伝
動ヘッドの異なる4つの回動運動を、すなわち駆動軸の
軸線を中心とした前方のヘッド部分の回動、前方のヘッ
ド部分に対して傾斜した第1の軸線を中心とした中央の
ヘッド部分の回動、中央のヘッド部分に対して傾斜した
第2の軸線を中心とした後方のヘッド部分の回動及び後
方のヘッド部分内の工具保持体の回動を行うという根本
思想を有している。このために本発明は、傾斜した両方
の軸線に沿って延びる中空軸をかさ歯車組によって互い
に結合しかつ唯一の、駆動モータによって駆動すること
を示している。中空軸が減速伝動装置を介して前方のヘ
ッド部分若しくは後方のヘッド部分にささえられており
、減速伝動装置が同じ大きさの減速比を有し、かつヘッ
ド部分が互いに支承し合っているので、中空軸の回転は
傾斜軸を中心としまた後方のヘッド部分及び中央のヘッ
ド部分の同時であるが逆向きの回動運動を生ぜしめる。
動ヘッドの異なる4つの回動運動を、すなわち駆動軸の
軸線を中心とした前方のヘッド部分の回動、前方のヘッ
ド部分に対して傾斜した第1の軸線を中心とした中央の
ヘッド部分の回動、中央のヘッド部分に対して傾斜した
第2の軸線を中心とした後方のヘッド部分の回動及び後
方のヘッド部分内の工具保持体の回動を行うという根本
思想を有している。このために本発明は、傾斜した両方
の軸線に沿って延びる中空軸をかさ歯車組によって互い
に結合しかつ唯一の、駆動モータによって駆動すること
を示している。中空軸が減速伝動装置を介して前方のヘ
ッド部分若しくは後方のヘッド部分にささえられており
、減速伝動装置が同じ大きさの減速比を有し、かつヘッ
ド部分が互いに支承し合っているので、中空軸の回転は
傾斜軸を中心としまた後方のヘッド部分及び中央のヘッ
ド部分の同時であるが逆向きの回動運動を生ぜしめる。
このような中空軸・構造に基づき、伝動糸が内側に位置
する駆動軸から中空軸を通って、後方のヘッド部分内に
支承されかつ工具保持体と結合された被駆動軸まで導か
れる。
する駆動軸から中空軸を通って、後方のヘッド部分内に
支承されかつ工具保持体と結合された被駆動軸まで導か
れる。
西独国特許出願公開第3431033号明細書により、
伝動ヘッドを6つのヘッド部分から構成しかつ工具保持
体に結合された軸を(伝動ヘッドの伸長位置で)駆動軸
に対して同軸的に支承して駆動することは公知であり、
この場合には中空の軸及びかさ歯車が内室を通してケー
ブル、ホース、導管若しくは類似のものを導くために用
いられる。このような配置では、後方の伝動ヘッドは直
接に駆動されるのではなく、傾斜したかさ歯車歯冠を介
して、前方のヘッド部分に存在する歯冠に連結されてお
り、点状の歯かみ合は中央のヘッド部分の外側に位置し
ている。従って、中央のヘッド部分を回動させると、後
方のヘッド部分が中央のヘッド部分への支承に基づき中
央のヘッド部分の回動に追従しようとする。しかしなが
ら、前方のヘッド部分との点状の歯かみ合があるので、
不動に保持された前方の−、ラド部分の歯冠に沿って後
方のヘッド部分が転動し、これによって後方のヘッド部
分の揺動運動が生じる。これに対して、前方のへ7ド部
分を回動させると、後方のヘッド部分が同時にほぼ同じ
回動角度の不都合な固有の回動運動を生せしめる。固有
の回動運動は、互いに支承し合って互いに影響し合う伝
動部分の相対運動を牛ぜしめる結果になる。さらに、歯
のかみ合部の誤差及び歯かみ合部の遊びは、誤差及び相
対運動の作用を減少させる減速比の高い減速伝動装置が
公知の伝動ヘッドでは被駆動側に設けられていないこと
によってヘッド部分の空間的な配属関係にネガチプな著
しい影響を及ぼす。
伝動ヘッドを6つのヘッド部分から構成しかつ工具保持
体に結合された軸を(伝動ヘッドの伸長位置で)駆動軸
に対して同軸的に支承して駆動することは公知であり、
この場合には中空の軸及びかさ歯車が内室を通してケー
ブル、ホース、導管若しくは類似のものを導くために用
いられる。このような配置では、後方の伝動ヘッドは直
接に駆動されるのではなく、傾斜したかさ歯車歯冠を介
して、前方のヘッド部分に存在する歯冠に連結されてお
り、点状の歯かみ合は中央のヘッド部分の外側に位置し
ている。従って、中央のヘッド部分を回動させると、後
方のヘッド部分が中央のヘッド部分への支承に基づき中
央のヘッド部分の回動に追従しようとする。しかしなが
ら、前方のヘッド部分との点状の歯かみ合があるので、
不動に保持された前方の−、ラド部分の歯冠に沿って後
方のヘッド部分が転動し、これによって後方のヘッド部
分の揺動運動が生じる。これに対して、前方のへ7ド部
分を回動させると、後方のヘッド部分が同時にほぼ同じ
回動角度の不都合な固有の回動運動を生せしめる。固有
の回動運動は、互いに支承し合って互いに影響し合う伝
動部分の相対運動を牛ぜしめる結果になる。さらに、歯
のかみ合部の誤差及び歯かみ合部の遊びは、誤差及び相
対運動の作用を減少させる減速比の高い減速伝動装置が
公知の伝動ヘッドでは被駆動側に設けられていないこと
によってヘッド部分の空間的な配属関係にネガチプな著
しい影響を及ぼす。
これに対して、本発明では内側に位置し油浴式に潤滑さ
れる歯かみ合部及び被、駆動側の減速比の高い減速伝動
装置によるささえを用い、これによって運動の長時間に
わたってコンスタントな高い精度の著しくコンパクトな
構造をもたらすことに基づき著しい改善が得られる。相
対回動運動は減速比でしか有効でなくかつ制御によって
相殺される。
れる歯かみ合部及び被、駆動側の減速比の高い減速伝動
装置によるささえを用い、これによって運動の長時間に
わたってコンスタントな高い精度の著しくコンパクトな
構造をもたらすことに基づき著しい改善が得られる。相
対回動運動は減速比でしか有効でなくかつ制御によって
相殺される。
本発明は、西独国特許出願公開第6428748号明細
書に開示された計算上の二義性の排除が唯一可能な手段
でないことを、特に工具保持体若しくはフランジプレー
トが後方のヘッド部分内に回動可能に支承されかつ、駆
動されることによって、示している。特許請求の範囲の
従属項に本発明の有利な実施態様が記載しである。
書に開示された計算上の二義性の排除が唯一可能な手段
でないことを、特に工具保持体若しくはフランジプレー
トが後方のヘッド部分内に回動可能に支承されかつ、駆
動されることによって、示している。特許請求の範囲の
従属項に本発明の有利な実施態様が記載しである。
次に図面を用いて本発明の実施例を具体的に説明する。
第1図は、伝動ヘッドの後方のヘン1部分3内に工具保
持体若しくはフランジプレート38が駆動軸線4に対し
て同軸的に位置する被、駆動軸線46を中心として回転
可能に支承されて駆動される場合に、数値的な制御に対
する二義性が存在していることを示している。すなわち
、被駆動軸線46を中心とした工具保持体の回動は駆動
軸線4を中心とした伝動ヘッドの前方のヘッド部分1の
回動によっても可能である。この場合、二義性は前方の
ヘッド部分1が駆動軸線4を中心として回動不能に配置
しであると避けられる。
持体若しくはフランジプレート38が駆動軸線4に対し
て同軸的に位置する被、駆動軸線46を中心として回転
可能に支承されて駆動される場合に、数値的な制御に対
する二義性が存在していることを示している。すなわち
、被駆動軸線46を中心とした工具保持体の回動は駆動
軸線4を中心とした伝動ヘッドの前方のヘッド部分1の
回動によっても可能である。この場合、二義性は前方の
ヘッド部分1が駆動軸線4を中心として回動不能に配置
しであると避けられる。
符号5,6で傾斜した旋回軸線が示してあり、この旋回
軸線を中心として前方若しくは後方のヘッド部分1,3
に対する中央のヘッド部分2の相対回動運動が行なわれ
る。
軸線を中心として前方若しくは後方のヘッド部分1,3
に対する中央のヘッド部分2の相対回動運動が行なわれ
る。
第2図は、被駆動軸線46を駆動軸線4に対して鋭角に
傾けて配置することによって二義性を避ける可能性を示
している。有利には、被駆動軸線46が運動経過の計算
を容易にするために、傾斜した両方の旋回軸線5,6の
交差点9と交差している。符号33.34でフランジプ
レート38を駆動するためのかさ歯車を概略的に示しで
ある。これによって、被駆動軸線を中心としたフランジ
プレート38の回動運動を行なう場合、このために前方
のヘッド部分1の駆動が関与しないことは明らかである
。従って、二義性が避けられる。
傾けて配置することによって二義性を避ける可能性を示
している。有利には、被駆動軸線46が運動経過の計算
を容易にするために、傾斜した両方の旋回軸線5,6の
交差点9と交差している。符号33.34でフランジプ
レート38を駆動するためのかさ歯車を概略的に示しで
ある。これによって、被駆動軸線を中心としたフランジ
プレート38の回動運動を行なう場合、このために前方
のヘッド部分1の駆動が関与しないことは明らかである
。従って、二義性が避けられる。
第6図及び第4図から明らかなように、後方のヘッド部
分3が駆動軸線4に対して所定の角度(2α)に旋面さ
せられており、この場合異なる回転1駆動装置が用いら
れる。第6図では、後方のヘッド部分3が不動の中央の
ヘッド部分2に対して180°旋回させられている。第
4図では中央のヘッド部分2が同じ位置を占める後方の
ヘッド部分3と一緒に前方のヘッド部分1に対して18
0°回動させられている。これによって生じる二義性は
第5図から第11図の実施例で取除かれる。
分3が駆動軸線4に対して所定の角度(2α)に旋面さ
せられており、この場合異なる回転1駆動装置が用いら
れる。第6図では、後方のヘッド部分3が不動の中央の
ヘッド部分2に対して180°旋回させられている。第
4図では中央のヘッド部分2が同じ位置を占める後方の
ヘッド部分3と一緒に前方のヘッド部分1に対して18
0°回動させられている。これによって生じる二義性は
第5図から第11図の実施例で取除かれる。
第5図の実施例では傾斜した両方の旋回軸線5.6の角
度α1.α2が異なる大きさであり、その結果交点9が
第1図に示す対称位置から側方へずれて位置している。
度α1.α2が異なる大きさであり、その結果交点9が
第1図に示す対称位置から側方へずれて位置している。
従って両方のヘッド部分2,3′の同一の回動は互いに
異なる角度位置を生せしめる。
異なる角度位置を生せしめる。
第6図は旋回軸線5が図平面から傾斜しており、傾斜し
た両方の旋回軸線5,6の交点9が因子面内に残ってい
ることを示している。傾斜した回転面は楕円47によっ
て概略的に示してあり、回転面に沿って両方のヘッド部
分1.2が互いに案内されている。
た両方の旋回軸線5,6の交点9が因子面内に残ってい
ることを示している。傾斜した回転面は楕円47によっ
て概略的に示してあり、回転面に沿って両方のヘッド部
分1.2が互いに案内されている。
第7図では、第6図の思想を拡大して両方の旋回軸線5
,6が図平面から外へ傾斜させられている。第5図から
第7図のすべての実施例は第3図及び第4図で生じる二
義性を避けるための可能性を示している。第7図の場合
、傾斜した旋回軸線5,6の交点9は駆動軸線4から離
れて若しくは同じく因子面内に位置している。
,6が図平面から外へ傾斜させられている。第5図から
第7図のすべての実施例は第3図及び第4図で生じる二
義性を避けるための可能性を示している。第7図の場合
、傾斜した旋回軸線5,6の交点9は駆動軸線4から離
れて若しくは同じく因子面内に位置している。
自動的な運動制御の計算は、傾斜した旋回軸線5,6の
交点γが駆動軸線4上に位置しかつ被駆動軸線46’
、 46” 、 46−が交点9′と交差している場合
に極めて容易になる。第8図から第11図の実施例では
、被駆動軸線は、駆動軸線4に対して同軸的に位置して
交点9′と交差する場合に符号46′で示してあり(第
8図及び第10図)、被駆動軸線が駆動軸線4と角度を
成し交差点9′と交差している場合に符号4ぎ′で示し
である(第9図及び第10図)。
交点γが駆動軸線4上に位置しかつ被駆動軸線46’
、 46” 、 46−が交点9′と交差している場合
に極めて容易になる。第8図から第11図の実施例では
、被駆動軸線は、駆動軸線4に対して同軸的に位置して
交点9′と交差する場合に符号46′で示してあり(第
8図及び第10図)、被駆動軸線が駆動軸線4と角度を
成し交差点9′と交差している場合に符号4ぎ′で示し
である(第9図及び第10図)。
第8図の実施例では、前方及び後方のヘッド部分1,3
の傾斜した旋回軸線5,6が駆動軸線4内で交差するよ
うに側方へずらして支承されている。
の傾斜した旋回軸線5,6が駆動軸線4内で交差するよ
うに側方へずらして支承されている。
第9図の実施例では付加的に駆動軸線4に対する被駆動
軸線4「′の傾斜位置が示してあり、これによって−す
でに述べたように一被駆動軸線の制御の二接性が排除さ
れているう被駆動軸線4「′は旋回軸線6と重ね合せて
、被駆動軸線46″として示してあシ、これによって−
面では伝動部材、ひいては構造的な費用が削減され、か
つ他面では作動空間が多くの使用例にとって十分に小さ
くなる。不都合な計算上の二接性は旋回軸線6と被駆動
軸線46″との同軸性によって生ぜず、それというのは
旋回軸線5と6との同時的な伝動結合に際し後者の旋回
軸線が単個軸として機能しないからである。
軸線4「′の傾斜位置が示してあり、これによって−す
でに述べたように一被駆動軸線の制御の二接性が排除さ
れているう被駆動軸線4「′は旋回軸線6と重ね合せて
、被駆動軸線46″として示してあシ、これによって−
面では伝動部材、ひいては構造的な費用が削減され、か
つ他面では作動空間が多くの使用例にとって十分に小さ
くなる。不都合な計算上の二接性は旋回軸線6と被駆動
軸線46″との同軸性によって生ぜず、それというのは
旋回軸線5と6との同時的な伝動結合に際し後者の旋回
軸線が単個軸として機能しないからである。
第8図及び第9図は駆動軸線4、旋回軸線5.6、被駆
動軸線46.46”、4fI′7>;伝動ヘッドの伸長
位置で因子面内に位置しているところから出発している
。第8図の場合、第6図及び第4図で述べた二接性はま
だ排除されていない。しかしながら第6図及び第7図か
ら明らかなように、この二接性は旋回軸線5,6を因子
面から外へ傾斜させることによって取除かれる。
動軸線46.46”、4fI′7>;伝動ヘッドの伸長
位置で因子面内に位置しているところから出発している
。第8図の場合、第6図及び第4図で述べた二接性はま
だ排除されていない。しかしながら第6図及び第7図か
ら明らかなように、この二接性は旋回軸線5,6を因子
面から外へ傾斜させることによって取除かれる。
軸線(4、5、6、46′、 46”、 46″′)の
交点9′の同軸的な位置と関連した手段が第10図及び
第11図の実施例で示しである。第10図及び第11図
は第7図に対する変化実施の側面図及び平面図であり、
個々のヘッド部分1,2゜3は、因子面から後方及び前
方に突出する傾斜した旋回軸線5,6を支承するための
側方へっば出しされたケー/ング部分を有しており、傾
斜した旋回軸線5,6の交点9′が因子面内に位置して
いてかつ駆動軸線4及び被駆動軸線46′。
交点9′の同軸的な位置と関連した手段が第10図及び
第11図の実施例で示しである。第10図及び第11図
は第7図に対する変化実施の側面図及び平面図であり、
個々のヘッド部分1,2゜3は、因子面から後方及び前
方に突出する傾斜した旋回軸線5,6を支承するための
側方へっば出しされたケー/ング部分を有しており、傾
斜した旋回軸線5,6の交点9′が因子面内に位置して
いてかつ駆動軸線4及び被駆動軸線46′。
4「′の共通の終点である。さらに、被駆動軸線4「′
が傾斜して配置されており、その結果被駆動軸線は駆動
軸線4に対して同列を成さず因子面内に位置しており、
従って、計算上の二接性は生じない。
が傾斜して配置されており、その結果被駆動軸線は駆動
軸線4に対して同列を成さず因子面内に位置しており、
従って、計算上の二接性は生じない。
軸線(4、5、6、46’ 、 46” 、 46”)
の第8図から第11図に示した交点9′は本発明に基づ
き球継手若しくはカルダン継手49の中心点であシ、球
継手若しくはカルダン継手を介して駆動軸線4が被駆動
軸線46’ 、 4 Er’ 、 46”に空間的に運
動可能に結合されている。球継手若しくはカルダン継手
49は概略的に示しである。
の第8図から第11図に示した交点9′は本発明に基づ
き球継手若しくはカルダン継手49の中心点であシ、球
継手若しくはカルダン継手を介して駆動軸線4が被駆動
軸線46’ 、 4 Er’ 、 46”に空間的に運
動可能に結合されている。球継手若しくはカルダン継手
49は概略的に示しである。
第12図から第14図にはフランジプレート38を駆動
するための構造的な実施例が第1図から出発して示して
あり、この場合第12図では被、駆動軸線46が、駆動
軸線4に対して同軸的に、第13図では平行に配置され
ている。第14図には第8図及び第9図の構造的な実施
例が示しである。旋回軸線5,6の交点γは駆動軸線4
及び被駆動軸線46’ 、 4 Er′、 46”ノ共
通の終点である。被、駆動軸線4σ/ 、 46///
内に位置する被駆動軸35の傾斜した配置は、おもに経
路制御可能なマニプレータにおいて計算上の二接性を避
けるために有利である。実施例では内側の駆動軸13が
かさ歯車14.15を介して中空軸16に結合されてお
り、中空軸は減い 速装置17を介して中央のヘッド部分2に結合2・され
ている。中央のヘッド部分2はかさ歯車装置(14,1
5)を介して旋回軸線5を中心として回動させられる。
するための構造的な実施例が第1図から出発して示して
あり、この場合第12図では被、駆動軸線46が、駆動
軸線4に対して同軸的に、第13図では平行に配置され
ている。第14図には第8図及び第9図の構造的な実施
例が示しである。旋回軸線5,6の交点γは駆動軸線4
及び被駆動軸線46’ 、 4 Er′、 46”ノ共
通の終点である。被、駆動軸線4σ/ 、 46///
内に位置する被駆動軸35の傾斜した配置は、おもに経
路制御可能なマニプレータにおいて計算上の二接性を避
けるために有利である。実施例では内側の駆動軸13が
かさ歯車14.15を介して中空軸16に結合されてお
り、中空軸は減い 速装置17を介して中央のヘッド部分2に結合2・され
ている。中央のヘッド部分2はかさ歯車装置(14,1
5)を介して旋回軸線5を中心として回動させられる。
中央のヘッド部分は前方のヘッド部分1の適当な支承部
40を介して旋回軸線5に対して垂直な面の回りに案内
されている。
40を介して旋回軸線5に対して垂直な面の回りに案内
されている。
外側の駆動軸26は減速伝動装置27を介して直接に前
方のヘッド部分1に作用しており、この伝動ヘッド部分
はジブアーム28に対して同軸的に配置され、このジブ
アームに回動可能に支承されている。すべての減速伝動
装置17゜25,27.36は被駆動側に配置されてお
り、これによって遊びのない、空間的にコンパクトな、
従って小さな伝動ヘッド構造が得られる。
方のヘッド部分1に作用しており、この伝動ヘッド部分
はジブアーム28に対して同軸的に配置され、このジブ
アームに回動可能に支承されている。すべての減速伝動
装置17゜25,27.36は被駆動側に配置されてお
り、これによって遊びのない、空間的にコンパクトな、
従って小さな伝動ヘッド構造が得られる。
減速伝動装置17,25,27,36は強い減速のため
に設けられている。傾斜した第2の旋回軸線6に沿って
中空軸32が配置され、中空軸32はかさ歯車44.4
5を介して、中空軸32自体の前方に位置する中空軸1
6に結合されている。中空軸16は、前方のヘッド部分
1にささえられた減速比の大きな減速伝動装置17を介
して傾斜した旋回軸線5を中心として中央のヘッド部分
を駆動する。別の中空軸32は減速比の大きな減速伝動
装置25を介して中央のヘッド部分2にささえられ、傾
斜した第2の旋回軸線6を中心として後方のヘッド部分
3を駆動する。両方の減速伝動装置17.25は減速を
同じ大きさにしてあって、有利には互いに鏡面対称的に
組込まれ、その結果互いに支承されたヘッド部分2,3
が中空軸16.32の回転に際して互いに同時にではあ
るが互いに逆向きの回動運動を行う。
に設けられている。傾斜した第2の旋回軸線6に沿って
中空軸32が配置され、中空軸32はかさ歯車44.4
5を介して、中空軸32自体の前方に位置する中空軸1
6に結合されている。中空軸16は、前方のヘッド部分
1にささえられた減速比の大きな減速伝動装置17を介
して傾斜した旋回軸線5を中心として中央のヘッド部分
を駆動する。別の中空軸32は減速比の大きな減速伝動
装置25を介して中央のヘッド部分2にささえられ、傾
斜した第2の旋回軸線6を中心として後方のヘッド部分
3を駆動する。両方の減速伝動装置17.25は減速を
同じ大きさにしてあって、有利には互いに鏡面対称的に
組込まれ、その結果互いに支承されたヘッド部分2,3
が中空軸16.32の回転に際して互いに同時にではあ
るが互いに逆向きの回動運動を行う。
前述の配置形式に基づき中空軸16.32を通して駆動
系を導くことができ、駆動系は中央の、駆動軸18から
出発しかつ、内側に位置する中間軸21,24及びかさ
歯車組22.23;33.34を介して被駆動軸35に
作用するようになっており、被、駆動軸は減速比の高い
減速伝動装置36を介して後方のヘッド部分3に支持さ
れている。これによってフランジプレート38が、駆動
され、フランジプレートは支承部37を介して後方のヘ
ッド部分3に案内されていて工具保持体を受容している
。
系を導くことができ、駆動系は中央の、駆動軸18から
出発しかつ、内側に位置する中間軸21,24及びかさ
歯車組22.23;33.34を介して被駆動軸35に
作用するようになっており、被、駆動軸は減速比の高い
減速伝動装置36を介して後方のヘッド部分3に支持さ
れている。これによってフランジプレート38が、駆動
され、フランジプレートは支承部37を介して後方のヘ
ッド部分3に案内されていて工具保持体を受容している
。
後方のヘッド部分3は支承部39を介して中央のヘッド
部分2に回動可能に案内され、中央のヘッド部分は支承
部40を介して前方のヘッド1に回動可能に案内されて
いる。中間軸24は被駆動側で支承部41を介して後方
のヘッド部分3に案内され、駆動側で支承部43を介し
て中空軸32に案内されており、中空軸自体は支承部4
2を介して中央のヘッド部分2に支承されている。
部分2に回動可能に案内され、中央のヘッド部分は支承
部40を介して前方のヘッド1に回動可能に案内されて
いる。中間軸24は被駆動側で支承部41を介して後方
のヘッド部分3に案内され、駆動側で支承部43を介し
て中空軸32に案内されており、中空軸自体は支承部4
2を介して中央のヘッド部分2に支承されている。
第12図では傾斜した旋回軸線5,6の交点9は駆動軸
線4から離して設けられている。しかしながら、交点9
は第16図に示すように駆動軸線4内に位置していてよ
い。この場合、フランジ部分30.31を備えた中間部
分29が使用される。
線4から離して設けられている。しかしながら、交点9
は第16図に示すように駆動軸線4内に位置していてよ
い。この場合、フランジ部分30.31を備えた中間部
分29が使用される。
前述の構成に基づき、被駆動軸35が駆動軸線4に対し
て平行に側へずらされている。これは例えばFTP制御
のために避けたい場合には、後方のヘッド部分に被駆動
軸35を支承するだめのずれ戻し機構48を設け、ずれ
戻し機構がずれを取除き、伝動ヘッド<1.2.3)の
伸長位置で被駆動軸35を駆動軸線4に対して同心的に
位置させる。第14図は計算上の二股性を避けるだめの
、経路制御式のマニプレータの実施例を示しており、こ
の場合被駆動軸線4「の傾斜位置が優先されている。被
1…動軸線46′(第14図)は被駆動軸35のずれ戻
し機構48によって生ぜしめられる。
て平行に側へずらされている。これは例えばFTP制御
のために避けたい場合には、後方のヘッド部分に被駆動
軸35を支承するだめのずれ戻し機構48を設け、ずれ
戻し機構がずれを取除き、伝動ヘッド<1.2.3)の
伸長位置で被駆動軸35を駆動軸線4に対して同心的に
位置させる。第14図は計算上の二股性を避けるだめの
、経路制御式のマニプレータの実施例を示しており、こ
の場合被駆動軸線4「の傾斜位置が優先されている。被
1…動軸線46′(第14図)は被駆動軸35のずれ戻
し機構48によって生ぜしめられる。
駆動軸線4に対する被駆動軸線46”の傾斜は第14図
に示すように下方に向けられるだけでなく、上方にも向
けられる。例えば因子面内への若しくは因子面から外側
への三次元の傾斜位置も本発明の課題の解決のだめに用
いられてよい。
に示すように下方に向けられるだけでなく、上方にも向
けられる。例えば因子面内への若しくは因子面から外側
への三次元の傾斜位置も本発明の課題の解決のだめに用
いられてよい。
第1図は伝動ヘッドの伸長位置での概略側面図、第2図
は傾斜して配置した被駆動軸を備えた実施例の伸長位置
での概略側面図、第6図及び第4図は実施例の旋回位置
での概略側面図、第5図、第6図、第7図、第8図、第
9図、第10図及び第11図は特別な形式で配置され傾
斜した軸線を有する異なる実施例の概略図、第12図、
第13図及び第14図は異なる実施例の縦断面図である
。 1.2及び3・・・ヘッド部分、4・・・駆動軸線、5
及び6・・・旋回軸線、9及び9′・・・交点、13・
・・駆動軸、14及び15・・・かさ歯車、16・・・
中空軸、17・・・減速伝動装置、18・・・駆動軸、
19及び20・・・かさ歯車、21・・・中間軸、22
及び23・・・かさ歯車、24・・・中間軸、25・・
・減速伝動装置、26・・・駆動軸、27・・・減速伝
動装置、28・・・ジブアーム、29・・・中間部分、
30及び31・・・フランジ部分、32・・・中空軸、
33及び34・・・かさ歯車、35・・・被駆動軸、3
6・・・減速伝動装置、37・・・支承部、38・・・
フランジプレート、39〜43・・・支承部、44及び
45・・・かさ歯車、46,46′、4Er’及び46
″・・・被、駆動軸、47・・・楕円、48・・・ずれ
戻し機構、49・・・カルダン継手 1・2・3 ’−i゛yゝ狗 も
1図33)伝動系 第10図 1,2.3: ヘッド部分 38: フランシブレト
は傾斜して配置した被駆動軸を備えた実施例の伸長位置
での概略側面図、第6図及び第4図は実施例の旋回位置
での概略側面図、第5図、第6図、第7図、第8図、第
9図、第10図及び第11図は特別な形式で配置され傾
斜した軸線を有する異なる実施例の概略図、第12図、
第13図及び第14図は異なる実施例の縦断面図である
。 1.2及び3・・・ヘッド部分、4・・・駆動軸線、5
及び6・・・旋回軸線、9及び9′・・・交点、13・
・・駆動軸、14及び15・・・かさ歯車、16・・・
中空軸、17・・・減速伝動装置、18・・・駆動軸、
19及び20・・・かさ歯車、21・・・中間軸、22
及び23・・・かさ歯車、24・・・中間軸、25・・
・減速伝動装置、26・・・駆動軸、27・・・減速伝
動装置、28・・・ジブアーム、29・・・中間部分、
30及び31・・・フランジ部分、32・・・中空軸、
33及び34・・・かさ歯車、35・・・被駆動軸、3
6・・・減速伝動装置、37・・・支承部、38・・・
フランジプレート、39〜43・・・支承部、44及び
45・・・かさ歯車、46,46′、4Er’及び46
″・・・被、駆動軸、47・・・楕円、48・・・ずれ
戻し機構、49・・・カルダン継手 1・2・3 ’−i゛yゝ狗 も
1図33)伝動系 第10図 1,2.3: ヘッド部分 38: フランシブレト
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、マニプレータ用の伝動ヘッドであつて、前後に配置
されかつ斜めの軸線を中心として互いに支承された3つ
のヘッド部分から成り、互いに同心的に配置された3つ
の駆動軸を備えており、ヘッド部分の伝動系が斜めの軸
線に沿つてそのつど駆動しようとするヘッド部分まで導
かれていてかつ減速比の高い減速伝動装置を有しており
、斜めの軸線が伝動ヘッドの伸長位置で伝動ヘッドの縦
軸線に対して互いに逆向きに開く鋭角な角度を成してい
る形式のものにおいて、後方のヘッド部分(3)内に被
駆動軸(35)、後方のヘッド部分 (3)にささえられた減速伝動装置(36)及び回転可
能に支承され減速伝動装置によつて駆動されるフランジ
プレート(38)から成る駆動ユニットが配置されてお
り、中央のヘッド部分(2)及び後方のヘッド部分(3
)に通じる伝動系がかさ歯車組(44、45)を介して
直接結合された中空軸(16、32)から成つており、
この中空軸をフランジプレート(38)の駆動のために
設けられた伝動系(21、22、23、24、33、3
4、35)が貫通していることを特徴とする、マニプレ
ータ用の伝動ヘッド。 2、2つのヘッド部分、有利には中央のヘッド部分(2
)及び後方のヘッド部分(3)が3つの駆動軸(13、
18、26)のうちの1つに連結されている特許請求の
範囲第1項記載の伝動ヘッド。 3、ヘッド部分(2、3)の連結がヘッド部分に支承さ
れた若しくはささえられた減速伝動装置(17、25)
を介して行われており、減速伝動装置が両方の中空軸(
16、32)に結合されている特許請求の範囲第2項記
載の伝動ヘッド。 4、両方の中空軸(16、32)が中央のヘッド部分(
2)内に支承されかつ減速比の高い減速伝動装置(17
、25)を介して前方のヘッド部分(1)若しくは中央
のヘッド部分(2)にささえられている特許請求の範囲
第1項から第3項までのいずれか1項記載の伝動ヘッド
。 5、計算上の二義性を避けるために被駆動軸(35)の
被駆動軸線(46″)が、駆動軸線(4)に対して傾斜
して配置されている特許請求の範囲第1項から第4項ま
でのいずれか1項記載の伝動ヘッド。 6、計算上の二義性を避けるために中央のヘッド部分(
2)の両方の斜めの軸線の傾斜の角度(α_1、α_2
)が互いに異なる大きさである特許請求の範囲第1項か
ら第5項までのいずれも1項記載の伝動ヘッド。 7、被駆動軸(35)を傾斜して配置した場合、被駆動
軸の軸線(46″)が中央のヘッド部分(2)の両方の
斜めの軸線(5、6)の交点(9′)を通つて延びてい
る特許請求の範囲第6項記載の伝動ヘッド。 8、計算上の二義性を避けるために中央のヘッド部分(
2)の少なくとも一方の斜めの軸線(5、6)が図平面
に対して傾斜した面に配置されている特許請求の範囲第
1項から第7項までのいずれか1項記載の伝動ヘッド。 9、中央のヘッド部分(2)の両方の斜めの軸線(5、
6)の、図平面に対して傾斜した位置で、斜めの軸線の
交点(9′)が図平面に位置している特許請求の範囲第
8項記載の伝動ヘッド。 10、斜めの軸線(5、6)と駆動軸線(4)と被駆動
軸線(46′、46″)との交点(9′)が駆動軸線(
4)及び被駆動軸線(46′、46″)を結合する球継
手若しくはカルダン継手(49)の中心点として設けら
れている特許請求の範囲第1項から第9項までのいずれ
か1項記載の伝動ヘッド。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19853525806 DE3525806A1 (de) | 1985-07-19 | 1985-07-19 | Getriebekopf fuer manipulatoren |
DE3525806.3 | 1985-07-19 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6274591A true JPS6274591A (ja) | 1987-04-06 |
JPH0611474B2 JPH0611474B2 (ja) | 1994-02-16 |
Family
ID=6276187
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61168209A Expired - Lifetime JPH0611474B2 (ja) | 1985-07-19 | 1986-07-18 | マニプレ−タ用の伝動ヘッド |
Country Status (12)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4736645A (ja) |
EP (1) | EP0209111B1 (ja) |
JP (1) | JPH0611474B2 (ja) |
KR (1) | KR940001203B1 (ja) |
CN (1) | CN1004617B (ja) |
AT (1) | ATE43089T1 (ja) |
AU (1) | AU579300B2 (ja) |
CA (1) | CA1262062A (ja) |
DD (1) | DD248316A5 (ja) |
DE (2) | DE3525806A1 (ja) |
ES (1) | ES2000697A6 (ja) |
SU (1) | SU1421250A3 (ja) |
Families Citing this family (50)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SE454659B (sv) * | 1983-09-01 | 1988-05-24 | Asea Ab | Robothandled |
DE3545068A1 (de) * | 1985-12-19 | 1987-06-25 | Kuka Schweissanlagen & Roboter | Getriebekopf fuer manipulatoren |
US4787270A (en) * | 1987-02-11 | 1988-11-29 | Cincinnati Milacron Inc. | Robotic manipulator |
AU591834B2 (en) * | 1987-02-23 | 1989-12-14 | University Of Western Australia, The | Wrist mechanism for robotic manipulators |
SE9202872L (sv) * | 1992-10-02 | 1993-10-04 | Sala Industrireparationer Ab | Vinkelväxel |
DE19643702B4 (de) * | 1996-10-23 | 2007-11-29 | Ald Vacuum Technologies Ag | Vakuumbeschichtungsvorrichtung zum allseitigen Beschichten eines Substrats durch Rotation des Substrats im Materialstrom |
JP2004148449A (ja) * | 2002-10-30 | 2004-05-27 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 多関節マニピュレータ |
US20080058989A1 (en) * | 2006-04-13 | 2008-03-06 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Surgical camera robot |
US7042184B2 (en) * | 2003-07-08 | 2006-05-09 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Microrobot for surgical applications |
US7960935B2 (en) | 2003-07-08 | 2011-06-14 | The Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Robotic devices with agent delivery components and related methods |
US9579088B2 (en) | 2007-02-20 | 2017-02-28 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Methods, systems, and devices for surgical visualization and device manipulation |
EP2034922B1 (en) | 2006-06-22 | 2017-03-15 | Board of Regents of the University of Nebraska | Magnetically coupleable robotic devices |
US8679096B2 (en) | 2007-06-21 | 2014-03-25 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Multifunctional operational component for robotic devices |
EP3673855B1 (en) | 2007-07-12 | 2021-09-08 | Board of Regents of the University of Nebraska | Systems of actuation in robotic devices |
CA2695615A1 (en) | 2007-08-15 | 2009-02-19 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Medical inflation, attachment, and delivery devices and related methods |
JP5475662B2 (ja) * | 2007-08-15 | 2014-04-16 | ボード オブ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ネブラスカ | モジュール式およびセグメント化医療装置ならびに関連するシステム |
US9126332B2 (en) * | 2008-10-06 | 2015-09-08 | Kinova | Robotic arm with a plurality of motorized joints |
EP2512754A4 (en) * | 2009-12-17 | 2016-11-30 | Univ Nebraska | MODULAR AND COOPERATIVE MEDICAL DEVICES AND CORRESPONDING SYSTEMS AND METHOD |
CN102233584A (zh) * | 2010-04-27 | 2011-11-09 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人臂部件 |
JP2014529414A (ja) | 2010-08-06 | 2014-11-13 | ボード オブ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ネブラスカ | 自然開口部手術用材料の取扱または送達のための方法およびシステム |
CN101954639B (zh) * | 2010-09-27 | 2012-07-04 | 华中科技大学 | 一种工业机器人空心手腕传动机构 |
EP4275634A3 (en) | 2011-06-10 | 2024-01-10 | Board of Regents of the University of Nebraska | Surgical end effector |
EP2732344B1 (en) | 2011-07-11 | 2019-06-05 | Board of Regents of the University of Nebraska | Robotic surgical system |
US20140058205A1 (en) | 2012-01-10 | 2014-02-27 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Methods, Systems, and Devices for Surgical Access and Insertion |
JP2015531608A (ja) | 2012-05-01 | 2015-11-05 | ボード オブ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ネブラスカ | 単孔式ロボット機器および関連システムと方法 |
JP5746093B2 (ja) * | 2012-05-30 | 2015-07-08 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットの手首装置 |
WO2013191773A1 (en) | 2012-06-22 | 2013-12-27 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Local Control Robotic Surgical Devices and Related Methods |
EP2882331A4 (en) | 2012-08-08 | 2016-03-23 | Univ Nebraska | ROBOTIC SURGICAL DEVICES, SYSTEMS AND CORRESPONDING METHODS |
US9770305B2 (en) | 2012-08-08 | 2017-09-26 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Robotic surgical devices, systems, and related methods |
US9743987B2 (en) | 2013-03-14 | 2017-08-29 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Methods, systems, and devices relating to robotic surgical devices, end effectors, and controllers |
WO2014152418A1 (en) | 2013-03-14 | 2014-09-25 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Methods, systems, and devices relating to force control surgical systems |
US10667883B2 (en) | 2013-03-15 | 2020-06-02 | Virtual Incision Corporation | Robotic surgical devices, systems, and related methods |
CA2918531A1 (en) | 2013-07-17 | 2015-01-22 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Robotic surgical devices, systems and related methods |
JP6710199B2 (ja) | 2014-09-12 | 2020-06-17 | ボード オブ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ネブラスカ | クイックリリースエンドエフェクターおよび関連するシステムおよび方法 |
EP3689257B1 (en) | 2014-11-11 | 2024-01-03 | Board of Regents of the University of Nebraska | Robotic device with compact joint design and related systems and methods |
US10806538B2 (en) | 2015-08-03 | 2020-10-20 | Virtual Incision Corporation | Robotic surgical devices, systems, and related methods |
KR20180079323A (ko) * | 2015-10-06 | 2018-07-10 | 임파서블 인코포레이티드 엘엘씨 | 스네이크형 로봇 |
CN109715081B (zh) | 2016-05-18 | 2021-11-09 | 虚拟切割有限公司 | 机器人外科装置、系统及相关方法 |
NL2016878B1 (en) * | 2016-06-02 | 2018-01-25 | State Of The Art Ltd | Link for an articulated manipulator |
JP2019524371A (ja) | 2016-08-25 | 2019-09-05 | ボード オブ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ネブラスカ | クイックリリースツールカプラ並びに関連するシステム及び方法 |
CN109890580B (zh) | 2016-08-30 | 2022-06-28 | 内布拉斯加大学董事会 | 具有紧凑型关节设计和附加自由度的机器人装置及相关系统和方法 |
CN115337111A (zh) | 2016-11-22 | 2022-11-15 | 内布拉斯加大学董事会 | 改进的粗定位装置及相关系统和方法 |
US10675110B2 (en) | 2016-11-29 | 2020-06-09 | Virtual Incision Corporation | User controller with user presence detection and related systems and methods |
US10722319B2 (en) | 2016-12-14 | 2020-07-28 | Virtual Incision Corporation | Releasable attachment device for coupling to medical devices and related systems and methods |
WO2019012431A1 (en) * | 2017-07-11 | 2019-01-17 | Genesis Robotics And Motion Technologies Canada, Ulc | ELECTRICAL MACHINE WITH INTEGRATED BOX |
CA3076625A1 (en) | 2017-09-27 | 2019-04-04 | Virtual Incision Corporation | Robotic surgical devices with tracking camera technology and related systems and methods |
US11013564B2 (en) | 2018-01-05 | 2021-05-25 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Single-arm robotic device with compact joint design and related systems and methods |
WO2020146348A1 (en) | 2019-01-07 | 2020-07-16 | Virtual Incision Corporation | Robotically assisted surgical system and related devices and methods |
DE102020130340B4 (de) | 2020-11-17 | 2024-03-21 | imk Management Services GmbH | Gehäuse für mechanische Getriebeanordnungen |
DE102022129199A1 (de) | 2022-11-04 | 2024-05-08 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Gelenkarm |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6039092A (ja) * | 1983-08-10 | 1985-02-28 | 三菱重工業株式会社 | ロボツトの手首装置 |
JPS6056894A (ja) * | 1983-08-03 | 1985-04-02 | クカ・シユヴアイスアンラ−ゲン・ウント・ロボ−タ−・ゲゼルシヤフト・ミツト・ベシユレンクテル・ハフツング | マニプレ−タ用のロボツトハンド |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE837629C (de) * | 1950-07-25 | 1952-04-28 | Otto Kuehne | Getriebe mit veraenderlichem Winkel von Antriebs- und Abtriebswelle |
US4068536A (en) * | 1976-12-23 | 1978-01-17 | Cincinnati Milacron Inc. | Manipulator |
US4353677A (en) * | 1980-03-05 | 1982-10-12 | Thermwood Corporation | Wrist construction for industrial robots |
US4402234A (en) * | 1981-08-13 | 1983-09-06 | General Motors Corporation | Three-axis wrist mechanism |
US4579016A (en) * | 1983-03-01 | 1986-04-01 | Westinghouse Electric Corp. | Self-contained two-axis wrist module |
GB2139593B (en) * | 1983-03-10 | 1986-03-26 | Mitsubishi Electric Corp | Industrial robot |
US4642021A (en) * | 1983-06-27 | 1987-02-10 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Manipulation arm mechanism for an industrial robot |
DE3448526C2 (de) * | 1983-08-03 | 1996-08-22 | Kuka Schweissanlagen & Roboter | Getriebekopf für Manipulatoren |
SE454659B (sv) * | 1983-09-01 | 1988-05-24 | Asea Ab | Robothandled |
EP0169942B1 (de) * | 1984-08-03 | 1989-11-02 | KUKA Schweissanlagen GmbH | Getriebekopf für Manipulatoren |
-
1985
- 1985-07-19 DE DE19853525806 patent/DE3525806A1/de active Granted
-
1986
- 1986-07-15 DE DE8686109666T patent/DE3663345D1/de not_active Expired
- 1986-07-15 DD DD86292515A patent/DD248316A5/de not_active IP Right Cessation
- 1986-07-15 AT AT86109666T patent/ATE43089T1/de not_active IP Right Cessation
- 1986-07-15 EP EP86109666A patent/EP0209111B1/de not_active Expired
- 1986-07-17 CA CA000514088A patent/CA1262062A/en not_active Expired
- 1986-07-18 JP JP61168209A patent/JPH0611474B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1986-07-18 SU SU864027874A patent/SU1421250A3/ru active
- 1986-07-18 AU AU60321/86A patent/AU579300B2/en not_active Ceased
- 1986-07-18 US US06/888,146 patent/US4736645A/en not_active Expired - Lifetime
- 1986-07-18 ES ES8600409A patent/ES2000697A6/es not_active Expired
- 1986-07-19 KR KR1019860005912A patent/KR940001203B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1986-07-19 CN CN86105696.5A patent/CN1004617B/zh not_active Expired
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6056894A (ja) * | 1983-08-03 | 1985-04-02 | クカ・シユヴアイスアンラ−ゲン・ウント・ロボ−タ−・ゲゼルシヤフト・ミツト・ベシユレンクテル・ハフツング | マニプレ−タ用のロボツトハンド |
JPS6039092A (ja) * | 1983-08-10 | 1985-02-28 | 三菱重工業株式会社 | ロボツトの手首装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
AU6032186A (en) | 1987-01-22 |
CN86105696A (zh) | 1987-04-01 |
DD248316A5 (de) | 1987-08-05 |
DE3525806A1 (de) | 1987-01-29 |
DE3663345D1 (en) | 1989-06-22 |
CA1262062A (en) | 1989-10-03 |
EP0209111B1 (de) | 1989-05-17 |
DE3525806C2 (ja) | 1987-11-05 |
KR870001424A (ko) | 1987-03-13 |
ES2000697A6 (es) | 1988-03-16 |
US4736645A (en) | 1988-04-12 |
AU579300B2 (en) | 1988-11-17 |
EP0209111A1 (de) | 1987-01-21 |
JPH0611474B2 (ja) | 1994-02-16 |
ATE43089T1 (de) | 1989-06-15 |
KR940001203B1 (ko) | 1994-02-17 |
SU1421250A3 (ru) | 1988-08-30 |
CN1004617B (zh) | 1989-06-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPS6274591A (ja) | マニプレ−タ用の伝動ヘツド | |
US4662815A (en) | Manipulator head assembly | |
JPH0314594B2 (ja) | ||
CA1256508A (en) | Industrial robot for welding and cutting by means of a laser beam | |
EP0072624A2 (en) | Mechanical wrist mechanisms | |
US4370080A (en) | Tool head having nutating spindle | |
JP2585425B2 (ja) | 垂直多関節形ロボット | |
JPS60255377A (ja) | 産業ロボツト | |
JPH0530599B2 (ja) | ||
GB2116142A (en) | Wrist mechanisms for manipulator apparatus | |
JPH0746475Y2 (ja) | 回動・旋回アーム駆動装置 | |
JP2576282B2 (ja) | 産業用ロボット | |
JPS6316865A (ja) | 旋回装置 | |
JPH0246359B2 (ja) | Robotsutonososasochi | |
JP2680101B2 (ja) | レーザ加工ヘッド | |
JPH0641114B2 (ja) | 産業ロボツト | |
JPS6312950Y2 (ja) | ||
JPS6224986A (ja) | 工業用ロボツト装置 | |
JPS6312949Y2 (ja) | ||
JPH0259035B2 (ja) | ||
JPH02295696A (ja) | レーザ加工用ロボット | |
JPS6344230Y2 (ja) | ||
JPH10121765A (ja) | 旋回台装置 | |
JPH0325315B2 (ja) | ||
JPS6210074Y2 (ja) |