JPS6269114A - 駆動装置 - Google Patents
駆動装置Info
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- JPS6269114A JPS6269114A JP21074585A JP21074585A JPS6269114A JP S6269114 A JPS6269114 A JP S6269114A JP 21074585 A JP21074585 A JP 21074585A JP 21074585 A JP21074585 A JP 21074585A JP S6269114 A JPS6269114 A JP S6269114A
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- JP
- Japan
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- coordinate system
- axis
- command values
- probe
- microcomputer
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の技術分野）
本発明は、少なくとも２次元的に相対移動可能な装置、
例えば十字動載物台や３次元測定機の駆動装置に関する
。
例えば十字動載物台や３次元測定機の駆動装置に関する
。
（発明の背景）
代表的構造の３次元測定機は、機械座標系（直角座標系
）の３つの座標軸（Ｙ軸、Ｙ軸、２軸）に沿って案内部
材、駆動部材等を有し、操作ボックスに設けられたジョ
イスティックの操作によシ被駆動部材としてのプローブ
の各軸方向への移動を指令する。ジョイスティックは駆
動指令手段えるための人力装置として良く使用されてお
り、常時は中立位置にある操作レバーの傾斜方向と傾斜
角により、グローブの移動方向と移動速度を指令するの
が通例である。３次元測定機では１通常２つのジョイス
ティックの操作レバーによって３軸の指令を行なってい
る。すなわち、第１のジョイスティックの操作レバーに
よってＹ軸、Ｙ軸に沿った駆動を、第２のジョイスティ
ックの操作レバーによってＺ軸に沿った駆動を指令する
。例えば第１のジョイスティックの操作レバーを左右へ
傾せばＹ軸に沿った駆動指令がプローブに与えられ、こ
のときの操作レバーの傾き角がプローブの移動速度に対
応する。また、第１のジョイステイーｌりの操作レバー
を前後へ傾せばＹ軸に沿−〕た駆動指令がプローブに与
えられる如くである。そして、第１のジョイスティック
の操作レバー金任意の方向へ傾斜させれば、その傾斜角
の左右、前後方向の成分がプローブの駆動指令として用
いられ、その結果、プローブはＸ−Ｙ平面の任意の方向
へ移動することになる。
）の３つの座標軸（Ｙ軸、Ｙ軸、２軸）に沿って案内部
材、駆動部材等を有し、操作ボックスに設けられたジョ
イスティックの操作によシ被駆動部材としてのプローブ
の各軸方向への移動を指令する。ジョイスティックは駆
動指令手段えるための人力装置として良く使用されてお
り、常時は中立位置にある操作レバーの傾斜方向と傾斜
角により、グローブの移動方向と移動速度を指令するの
が通例である。３次元測定機では１通常２つのジョイス
ティックの操作レバーによって３軸の指令を行なってい
る。すなわち、第１のジョイスティックの操作レバーに
よってＹ軸、Ｙ軸に沿った駆動を、第２のジョイスティ
ックの操作レバーによってＺ軸に沿った駆動を指令する
。例えば第１のジョイスティックの操作レバーを左右へ
傾せばＹ軸に沿った駆動指令がプローブに与えられ、こ
のときの操作レバーの傾き角がプローブの移動速度に対
応する。また、第１のジョイステイーｌりの操作レバー
を前後へ傾せばＹ軸に沿−〕た駆動指令がプローブに与
えられる如くである。そして、第１のジョイスティック
の操作レバー金任意の方向へ傾斜させれば、その傾斜角
の左右、前後方向の成分がプローブの駆動指令として用
いられ、その結果、プローブはＸ−Ｙ平面の任意の方向
へ移動することになる。
このようにしてプローブを移動してワークに当接し、そ
の時々のプローブの座標値をエンコーダ等で読み取るこ
とによって、ワークの幾何学的形状ｔ １）Ｉｌｌ定す
るわけである。そして測定した座標値に基づいたデータ
処理のために操作ボックスには操作キーが設けられてい
る。
の時々のプローブの座標値をエンコーダ等で読み取るこ
とによって、ワークの幾何学的形状ｔ １）Ｉｌｌ定す
るわけである。そして測定した座標値に基づいたデータ
処理のために操作ボックスには操作キーが設けられてい
る。
こし〕操作キーを適宜選択することにより、測定点の座
標値から測定対象の幾何学的形状（烈日、球、円筒、平
面直線等）の寸法、位置、姿勢、相対関係全算出したり
上記で求めた点や線を用いて被測定物上にワーク座標系
を構築する等のデータ処理演算がなされる。演算の結果
は操作ボックスの表示部に表示すると共に、演算装置に
記憶し以後のデータとして使用できる。
標値から測定対象の幾何学的形状（烈日、球、円筒、平
面直線等）の寸法、位置、姿勢、相対関係全算出したり
上記で求めた点や線を用いて被測定物上にワーク座標系
を構築する等のデータ処理演算がなされる。演算の結果
は操作ボックスの表示部に表示すると共に、演算装置に
記憶し以後のデータとして使用できる。
ところが、被測定物のなかには寸法全直角座標系以外の
座標系に基づいて表示した方が適当なものがある。例え
ば、円筒カムのリフト量は円柱座標系により表示するの
が適当である。
座標系に基づいて表示した方が適当なものがある。例え
ば、円筒カムのリフト量は円柱座標系により表示するの
が適当である。
従来装置による前記円筒カムのリフトｆの測定は、カム
上に円柱座標系を設定し、グローブの現在位置全円柱座
標系でカウンタに表示するようにし、プローブをＹ軸及
びＹｌ１１方向に通切敬移動させ一定半径の円周上に位
置決めした後、Ｚ軸移動に↓シブローブ金カム面に当接
させ、その瞬間のグローブの機械座標系の座標値金コン
ピュータに転送し、適当な演算全卵えてその点の円柱座
標値（Ｒ，θ； 、Ｈ１求めることの繰返しで実行され
る。この時、ジョイスティックによるプローブの移動方
向は直角座標系の座標軸方向であるので、所定の円周上
にプローブ金位置決めすることは容易なことではないと
いつ欠点があった。
上に円柱座標系を設定し、グローブの現在位置全円柱座
標系でカウンタに表示するようにし、プローブをＹ軸及
びＹｌ１１方向に通切敬移動させ一定半径の円周上に位
置決めした後、Ｚ軸移動に↓シブローブ金カム面に当接
させ、その瞬間のグローブの機械座標系の座標値金コン
ピュータに転送し、適当な演算全卵えてその点の円柱座
標値（Ｒ，θ； 、Ｈ１求めることの繰返しで実行され
る。この時、ジョイスティックによるプローブの移動方
向は直角座標系の座標軸方向であるので、所定の円周上
にプローブ金位置決めすることは容易なことではないと
いつ欠点があった。
（発明の目的）
不発明はこのような欠点全解決し、１ぼ交１１５標糸以
外の座標系に基いて表示された寸法の測定金谷易にする
ことを目的とする。
外の座標系に基いて表示された寸法の測定金谷易にする
ことを目的とする。
（発明の概要）
本発明は、装置に固有な少なくともＺ軸以上の第１の種
類の座標系の座標軸に沿って被駆動部材を駆動する駆動
手段と、手動操作により得られる駆動信号に基づいて前
記駆動手段に駆動指令手段える駆動指令手段と、を有す
る駆動装置において。
類の座標系の座標軸に沿って被駆動部材を駆動する駆動
手段と、手動操作により得られる駆動信号に基づいて前
記駆動手段に駆動指令手段える駆動指令手段と、を有す
る駆動装置において。
前記駆動信号全前記第１の種類の座標系とは異なる第２
の種類の座標系によるものと読み替えると共に、ＫＪ記
被駆動部材全前記第２の種類の座標系によって移動せし
める駆動指令全前記駆動手段に与える読替手段？前記駆
動指令手段に設けたことを特徴とする異種座標系による
駆動装置である。
の種類の座標系によるものと読み替えると共に、ＫＪ記
被駆動部材全前記第２の種類の座標系によって移動せし
める駆動指令全前記駆動手段に与える読替手段？前記駆
動指令手段に設けたことを特徴とする異種座標系による
駆動装置である。
（実施例）
以下、図面に示した実施例に基づいて本発明全説明する
。
。
第１図は本発明の一実施例のブロック図であり、第２図
は第１図のマイクロコンピュータの動作を説明するため
のフローチャートである。
は第１図のマイクロコンピュータの動作を説明するため
のフローチャートである。
ジョイスティック１は不図示の操作レバーを有し、操作
レバーの傾は方向Φ、傾は角Ｖ及び操作レバーの先端の
回転つまみの回転角γに応じたＹ軸とＹ軸とＺ軸との指
令値Ｖ Ｘ ： Ｖ （Ｆ ）ｅｃｏｓΦ、ＶＹ＝Ｖ（
Ｆ）−５旨Φ、■ｚ＝ｖ（γ）全出力する（勿論、操作
レバーの先端の回転つまみの回転角γによってＺ軸の指
令値金与える代わりに（発明の背量）でも述べたように
別にもう一つのジョイスティックを設けてもよい。）。
レバーの傾は方向Φ、傾は角Ｖ及び操作レバーの先端の
回転つまみの回転角γに応じたＹ軸とＹ軸とＺ軸との指
令値Ｖ Ｘ ： Ｖ （Ｆ ）ｅｃｏｓΦ、ＶＹ＝Ｖ（
Ｆ）−５旨Φ、■ｚ＝ｖ（γ）全出力する（勿論、操作
レバーの先端の回転つまみの回転角γによってＺ軸の指
令値金与える代わりに（発明の背量）でも述べたように
別にもう一つのジョイスティックを設けてもよい。）。
Ａ／Ｄコンバータ２ａ、２ｂ、２ｃは指令値ＶＸ、ＶＹ
、ＶＺ金夫々アナログ・デジタル変換し、デジタル指令
値ＶＸＤ、ＶｙＤ、ＶｚＤｋ出力する。マイクロコンピ
ュータ３はＡ／Ｄコンバータ２ａ、２ｂ、２Ｃからのデ
ジタル指令値Ｖｘｏ、ｖｙｎ、■ｚｏｉ入力し、操作ボ
ックス４からの指令によって各種演算処理全実行する。
、ＶＺ金夫々アナログ・デジタル変換し、デジタル指令
値ＶＸＤ、ＶｙＤ、ＶｚＤｋ出力する。マイクロコンピ
ュータ３はＡ／Ｄコンバータ２ａ、２ｂ、２Ｃからのデ
ジタル指令値Ｖｘｏ、ｖｙｎ、■ｚｏｉ入力し、操作ボ
ックス４からの指令によって各種演算処理全実行する。
マイクロコンピュータ３から出力された指令値Ｖ：ｔＤ
、Ｖ、ｙＤ、ＶＺＤはＤ／Ａコンバータ５ａ、５ｂ。
、Ｖ、ｙＤ、ＶＺＤはＤ／Ａコンバータ５ａ、５ｂ。
５Ｃによってアナログ指令値Ｖｘ、Ｖｙ、Ｖ’ｚに変換
される。アナログ指令値’Ｖｒ 、Ｖｙ 、Ｖｚは夫々
モー夕駆動回路６ａ 、６ｂ 、５ｃに入力される。モ
ータ駆動回路６ａ、６ｂ、６ｃは夫々グローブ８ｔ−Ｘ
方向へ駆動するＸ軸モータ’ｉ’ａ、Ｘ方向へ駆動する
Ｙ軸モータ７ｂ、Ｚ方向へ駆動するＺ軸モータ７Ｃによ
って駆動する。プローブ８の位置は、Ｘ軸エンコーダｇ
ａ、ｙ軸エンコーダ９ｂ、Ｚ軸エンコーダ９Ｃによって
検出され、マイクロコンピュータ３ｔ−介して表示器１
０に直交座標表示される。
される。アナログ指令値’Ｖｒ 、Ｖｙ 、Ｖｚは夫々
モー夕駆動回路６ａ 、６ｂ 、５ｃに入力される。モ
ータ駆動回路６ａ、６ｂ、６ｃは夫々グローブ８ｔ−Ｘ
方向へ駆動するＸ軸モータ’ｉ’ａ、Ｘ方向へ駆動する
Ｙ軸モータ７ｂ、Ｚ方向へ駆動するＺ軸モータ７Ｃによ
って駆動する。プローブ８の位置は、Ｘ軸エンコーダｇ
ａ、ｙ軸エンコーダ９ｂ、Ｚ軸エンコーダ９Ｃによって
検出され、マイクロコンピュータ３ｔ−介して表示器１
０に直交座標表示される。
また、表示器１０には、操作ボックス４からの指令によ
シ、マイクロコンピュータ３が前記直交座標を人力とし
、直交座標→円柱座標変換をした結果、即ち、プローブ
８の位置の円柱座標値（Ｒ。
シ、マイクロコンピュータ３が前記直交座標を人力とし
、直交座標→円柱座標変換をした結果、即ち、プローブ
８の位置の円柱座標値（Ｒ。
θ、 Ｈ）を表示させることもできる。
次に第２図に示したマイクロコンピュータ３のフローチ
ャート全診照しつつ装置の動作を説明するに、まず、操
作ボックス４において、グローブ８の駆動指令として直
交座標系が入力されているトスれば、マイクロコンピュ
ータ３は第２図のステップ２０で円柱座標系が指令され
ていないから、Ａ／Ｄコンバータ２ａ、２ｂ、２ｃから
のデジタル指令値ＶＸＤ、ＶＹＤ＋Ｖｚｎ？ステップ２
１で入力した後、各指令値に対応する機械座標系の指令
値ＶｚｙＤ、ＶｙＤ、ＶｚＤに変換する（ステップ２２
）。
ャート全診照しつつ装置の動作を説明するに、まず、操
作ボックス４において、グローブ８の駆動指令として直
交座標系が入力されているトスれば、マイクロコンピュ
ータ３は第２図のステップ２０で円柱座標系が指令され
ていないから、Ａ／Ｄコンバータ２ａ、２ｂ、２ｃから
のデジタル指令値ＶＸＤ、ＶＹＤ＋Ｖｚｎ？ステップ２
１で入力した後、各指令値に対応する機械座標系の指令
値ＶｚｙＤ、ＶｙＤ、ＶｚＤに変換する（ステップ２２
）。
すなわち、適当な非線型関数ｉｆとして、■、τＤ＝ｆ
（ＶｚＤ）、ＶｙＤ＝ｆ（Ｖｙｏ）、ＶｚＤ＝ｆ（Ｖｚ
Ｄ）なる如くに変戻して出力する（ステップ２３）。従
って、ジョイスティック１の操作レバーで操作レバーの
傾は方向Φを０° もしくは１８０° としく例えば操
作レバーを左右へ領すことに対応する）。
（ＶｚＤ）、ＶｙＤ＝ｆ（Ｖｙｏ）、ＶｚＤ＝ｆ（Ｖｚ
Ｄ）なる如くに変戻して出力する（ステップ２３）。従
って、ジョイスティック１の操作レバーで操作レバーの
傾は方向Φを０° もしくは１８０° としく例えば操
作レバーを左右へ領すことに対応する）。
傾は角ｆｆ変化させて行けば、Ｘ軸モータ７ａのみが駆
動され、プローブ８は機械座標系のＹ軸に沿って移動す
る。操作レバーの傾は方向Φｉ９０”もしくは２７０°
としく例えば操作レバー２前後へ傾すことに対応する
）、傾は角ｖを変化させて行けば、Ｙ軸モータ７ｂのみ
が駆動され、プローブ８は・機械座標系のＹ軸に沿って
移動する。操作レバー先端の回転つまみを回転すれば、
ｚｍモータ７Ｃのみが駆動され、グローブ８は機械座標
系のＺ＠に沿って移動する。
動され、プローブ８は機械座標系のＹ軸に沿って移動す
る。操作レバーの傾は方向Φｉ９０”もしくは２７０°
としく例えば操作レバー２前後へ傾すことに対応する
）、傾は角ｖを変化させて行けば、Ｙ軸モータ７ｂのみ
が駆動され、プローブ８は・機械座標系のＹ軸に沿って
移動する。操作レバー先端の回転つまみを回転すれば、
ｚｍモータ７Ｃのみが駆動され、グローブ８は機械座標
系のＺ＠に沿って移動する。
操作ボックス４において、グローブ８の駆動指令として
円柱座標系が入力されているとすれば、ステップ２０か
らステップ２４に進み、円柱座標系の座標設定の要否を
操作ボックス４からの設定信号の存否によって判別し、
要の場合はステップ２５へ進む。ステップ２５では、コ
ンピュータ２５は、Ｘ軸エンコーダ９ａ、Ｙ軸エンコー
ダ９ｂ、ｚ軸エンコーダ９Ｃから１円柱座標系決定のた
めの座標値を人力し、円柱座標系を決定する。
円柱座標系が入力されているとすれば、ステップ２０か
らステップ２４に進み、円柱座標系の座標設定の要否を
操作ボックス４からの設定信号の存否によって判別し、
要の場合はステップ２５へ進む。ステップ２５では、コ
ンピュータ２５は、Ｘ軸エンコーダ９ａ、Ｙ軸エンコー
ダ９ｂ、ｚ軸エンコーダ９Ｃから１円柱座標系決定のた
めの座標値を人力し、円柱座標系を決定する。
すなわち例えば操作者が、表示器１０に表示されるメ・
ソセージ等によってグローブ８を移動し、円柱座標系の
原点に持ってきて、操作ボックス４にて原点指令を行な
えば、マイクロコンピュータ３は原点指令の行なわれた
ときの各軸エンコーダ９ａ、９ｂ、９ｃの読みを円柱座
標系の原点座標として取り込む。同様に動径の回転面の
方向を決定する座標値の取り込み、高さ方向全決定する
座標値の取シ込みが行なわれる。
ソセージ等によってグローブ８を移動し、円柱座標系の
原点に持ってきて、操作ボックス４にて原点指令を行な
えば、マイクロコンピュータ３は原点指令の行なわれた
ときの各軸エンコーダ９ａ、９ｂ、９ｃの読みを円柱座
標系の原点座標として取り込む。同様に動径の回転面の
方向を決定する座標値の取り込み、高さ方向全決定する
座標値の取シ込みが行なわれる。
その結果１円柱座標系が決定されるので、例えば操作レ
バーを左右へ頌すと、コンピュータ３はそれによって生
じたデジタル指令値ｙｘｎ６上述の如く決定した円柱座
標系における動径の大きさ凡の方向の指令値ＶＲに対応
させる（ステップ２６゜２７）。そのため、コンピュー
タ３は、指令値ＶＸＤによって対応した指令値ｖ３ＣＤ
％ｖｙＤ％ｖｚＤを出力する（ステップ２８）。また、
操作レバーを前後へ傾すと、コンピュータ３はそれによ
って生じたデジタル指令値Ｖｙｎ’ｉ上述の如く決定し
た円柱座標系における回転角の大きさθの方向の指令値
Ｖθに対応させる（ステ・ツブ２６，２７）。そのため
、コンピュータ３は、指令値ＶＹＤ によって対応し
た指令値ｖｘＤ、ｖｙＤ、ＶｚＤ’！ｉ＝出力する（ス
テップ２８）。操作レバーの回転つまみを回転したとき
は、同様に円柱座標系における基準軸方向の大きさ■（
の方向の指令値ＶＨに対応させる（ステラ７”２６．２
７）。そのため、コンピュータ３は、指令値ＶＺＤによ
って対応した指令値ＶｘＤ％ＶｙＤ、 ＶＺＤ−＜出力
する（ステップ２８）。
バーを左右へ頌すと、コンピュータ３はそれによって生
じたデジタル指令値ｙｘｎ６上述の如く決定した円柱座
標系における動径の大きさ凡の方向の指令値ＶＲに対応
させる（ステップ２６゜２７）。そのため、コンピュー
タ３は、指令値ＶＸＤによって対応した指令値ｖ３ＣＤ
％ｖｙＤ％ｖｚＤを出力する（ステップ２８）。また、
操作レバーを前後へ傾すと、コンピュータ３はそれによ
って生じたデジタル指令値Ｖｙｎ’ｉ上述の如く決定し
た円柱座標系における回転角の大きさθの方向の指令値
Ｖθに対応させる（ステ・ツブ２６，２７）。そのため
、コンピュータ３は、指令値ＶＹＤ によって対応し
た指令値ｖｘＤ、ｖｙＤ、ＶｚＤ’！ｉ＝出力する（ス
テップ２８）。操作レバーの回転つまみを回転したとき
は、同様に円柱座標系における基準軸方向の大きさ■（
の方向の指令値ＶＨに対応させる（ステラ７”２６．２
７）。そのため、コンピュータ３は、指令値ＶＺＤによ
って対応した指令値ＶｘＤ％ＶｙＤ、 ＶＺＤ−＜出力
する（ステップ２８）。
マイクロコンピュータ３は、Ｘ軸エンコーダ９ａ％Ｙｉ
ｌＩＩエンコーダ９ｂ、Ｚ軸エンコーダ９Ｃからの直交
座標系の座標値（Ｘ、Ｙ、Ｚ）’に人力し。
ｌＩＩエンコーダ９ｂ、Ｚ軸エンコーダ９Ｃからの直交
座標系の座標値（Ｘ、Ｙ、Ｚ）’に人力し。
上述の円柱座像系の座標値（Ｒ，θ、Ｈ）に変換し、表
示器１０に表示せしめる。この表示された座標値は、グ
ローブ８の位置を上述の円柱座標系で現わしたものに他
ならない。
示器１０に表示せしめる。この表示された座標値は、グ
ローブ８の位置を上述の円柱座標系で現わしたものに他
ならない。
なお、ステップ２５は操作ボックス４に座標変換を指令
しない場合にはバイパスされて、前に求めた円柱座標系
への変換を行なう。
しない場合にはバイパスされて、前に求めた円柱座標系
への変換を行なう。
また、多関節型三次元測定機に於いてもマイクロコンピ
ュータ３による演算内容全適当に変更しグローブ８を被
測定物上に設定された座標系例えば直角座標系の座標軸
に沿って移動する為に必要な、各関節部分の、駆動方向
、駆動速度全算出し。
ュータ３による演算内容全適当に変更しグローブ８を被
測定物上に設定された座標系例えば直角座標系の座標軸
に沿って移動する為に必要な、各関節部分の、駆動方向
、駆動速度全算出し。
各関節部を駆動するモータへの駆動指令とすれば。
プローブの該座標系の座標軸に沿つ九移動全ジョイステ
ィックの１軸操作により容易に実現できる。
ィックの１軸操作により容易に実現できる。
これまで述べたいずれの実施例に於いても被測定物上に
設定された座標軸に沿ってグローブを移動するにはジョ
イスティックを１軸方向に操作すれば良いが不用意に他
の軸方向に操作すると、又は、そのような成分？生じさ
せるような操作を行なうと、プローブが予定した移動線
からズしてしまい不都合音生ずる。そこで操作ボ・ソク
ス４に３ケのクランプスイッチＡ、Ｂ、Ｃｋ設け、クラ
ンプスイッチＡがオンの時にはコンピュータ３は動径Ｒ
の値にかかわらずＲ，＝０と見なして所定の処理全行な
う。クランプスイッチＢ、Ｃがオンの時も同様に、コン
ピュータ３は回転角θ、基準軸Ｈを夫々θ＝０．Ｈ＝０
と見なして所定の処理全実行する。即ち、軸に沿ったプ
ローブ移動全禁止したい軸に対応したクランプスイ・ソ
チ金オンにすることにより、不用意なジョイスティック
操作音しても望ましくないグローブの動き全避けること
ができる。各クランプスイッチ？オフにすると、前述の
状態に復帰する。
設定された座標軸に沿ってグローブを移動するにはジョ
イスティックを１軸方向に操作すれば良いが不用意に他
の軸方向に操作すると、又は、そのような成分？生じさ
せるような操作を行なうと、プローブが予定した移動線
からズしてしまい不都合音生ずる。そこで操作ボ・ソク
ス４に３ケのクランプスイッチＡ、Ｂ、Ｃｋ設け、クラ
ンプスイッチＡがオンの時にはコンピュータ３は動径Ｒ
の値にかかわらずＲ，＝０と見なして所定の処理全行な
う。クランプスイッチＢ、Ｃがオンの時も同様に、コン
ピュータ３は回転角θ、基準軸Ｈを夫々θ＝０．Ｈ＝０
と見なして所定の処理全実行する。即ち、軸に沿ったプ
ローブ移動全禁止したい軸に対応したクランプスイ・ソ
チ金オンにすることにより、不用意なジョイスティック
操作音しても望ましくないグローブの動き全避けること
ができる。各クランプスイッチ？オフにすると、前述の
状態に復帰する。
なお、以上の実施例では第２図のステップ２５として円
柱座標系決定のための座標値取込・演算を行なっている
が、あらかじめ決まった座標系金持たせておき、この座
標系によって変換全行なうようにしても艮い。これは例
えば所定の原点の甘わりの回転運動を被駆動部材に行な
わせる場合に都合が良い。
柱座標系決定のための座標値取込・演算を行なっている
が、あらかじめ決まった座標系金持たせておき、この座
標系によって変換全行なうようにしても艮い。これは例
えば所定の原点の甘わりの回転運動を被駆動部材に行な
わせる場合に都合が良い。
さらに、数種類の座標系の選択、指令全行なえるように
なしても良いことは勿論である。
なしても良いことは勿論である。
また、以上の説明では、主として機械座標基金直角座標
系、被測定物上に設定された座標系全円柱座標系として
いるが、この組合せに限定されるものではなく種々の座
標系の組合せが可能である。
系、被測定物上に設定された座標系全円柱座標系として
いるが、この組合せに限定されるものではなく種々の座
標系の組合せが可能である。
更に、装置は三次元測定機だけでなく、投影機や工具顕
微鏡等の十字動載物台ｔはじめ、２軸以上の小肋軸を有
する装置全般に応用可能である。
微鏡等の十字動載物台ｔはじめ、２軸以上の小肋軸を有
する装置全般に応用可能である。
また、マイクロコンピュータに於ける演算内容を適当に
選択することにより、あらかじめ数式や数表によって与
えられた任意の曲線例えばアルキメデスの４線に沿った
プローブ移動全ジョイスティックの１軸操作より容易に
行なうことができる。
選択することにより、あらかじめ数式や数表によって与
えられた任意の曲線例えばアルキメデスの４線に沿った
プローブ移動全ジョイスティックの１軸操作より容易に
行なうことができる。
（発明の効果）
以上述べたように本発明によれば、洞えばｉｆｆ角座標
系である第１の種類の座標系に基づく駆動部ａでありな
がら、被駆動部材金第２の種類の座標系（例えば円柱座
標系）に沿って移動させることができる。
系である第１の種類の座標系に基づく駆動部ａでありな
がら、被駆動部材金第２の種類の座標系（例えば円柱座
標系）に沿って移動させることができる。
第１図は本発明の第１実施例のブロック図、第２図は第
１図のマイクロコンピュータ３の動作全説明するための
フローチャート、である。 （主要部分の符号の説明） １・・・・・・ジョイスティック（駆動指令手段）、３
・・・・・・マイクロコンピュータ（変換手段）、８・
・・・・・プローブ（被駆動部材）。
１図のマイクロコンピュータ３の動作全説明するための
フローチャート、である。 （主要部分の符号の説明） １・・・・・・ジョイスティック（駆動指令手段）、３
・・・・・・マイクロコンピュータ（変換手段）、８・
・・・・・プローブ（被駆動部材）。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 装置に固有な少なくとも２軸以上の第１の種類の座標系
の座標軸に沿って被駆動部材を駆動する駆動手段と、手
動操作により得られる駆動信号に基づいて前記駆動手段
に駆動指令を与える駆動指令手段と、を有する駆動装置
において、 前記駆動信号を前記第１の種類の座標系とは異なる第２
の種類の座標系によるものと読み替えると共に、前記被
駆動部材を前記第２の種類の座標系によって移動せしめ
る駆動指令を前記駆動手段に与える読替手段を前記駆動
指令手段に設けたことを特徴とする異種座標系による駆
動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60210745A JPH07104153B2 (ja) | 1985-09-24 | 1985-09-24 | 駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60210745A JPH07104153B2 (ja) | 1985-09-24 | 1985-09-24 | 駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6269114A true JPS6269114A (ja) | 1987-03-30 |
| JPH07104153B2 JPH07104153B2 (ja) | 1995-11-13 |
Family
ID=16594415
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60210745A Expired - Fee Related JPH07104153B2 (ja) | 1985-09-24 | 1985-09-24 | 駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07104153B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0375515A (ja) * | 1989-08-18 | 1991-03-29 | Nikon Corp | 駆動装置 |
| JPH05257514A (ja) * | 1991-12-02 | 1993-10-08 | General Electric Co <Ge> | 機械補償方法、並びにコンピュータ数値制御機械用の機械補償システム及びプログラム |
| JP2005009917A (ja) * | 2003-06-17 | 2005-01-13 | Mitsutoyo Corp | 表面倣い測定装置、表面倣い測定方法、表面倣い測定プログラムおよび記録媒体 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5091346A (ja) * | 1973-12-12 | 1975-07-22 | ||
| JPS5267355A (en) * | 1975-11-28 | 1977-06-03 | Bendix Corp | Method of converting coordinate position |
| JPS5410765A (en) * | 1977-06-27 | 1979-01-26 | Nippon Steel Corp | Measurement of any sharf |
| JPS5790105A (en) * | 1980-11-25 | 1982-06-04 | Mitsutoyo Mfg Co Ltd | Remote controlling device for coordinates measuring instrument |
| JPS57132015A (en) * | 1981-02-09 | 1982-08-16 | Kosaka Kenkyusho:Kk | Coordinate transformation device |
| JPS5931008A (ja) * | 1982-08-13 | 1984-02-18 | Mitsubishi Electric Corp | マグネツト |
-
1985
- 1985-09-24 JP JP60210745A patent/JPH07104153B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5091346A (ja) * | 1973-12-12 | 1975-07-22 | ||
| JPS5267355A (en) * | 1975-11-28 | 1977-06-03 | Bendix Corp | Method of converting coordinate position |
| JPS5410765A (en) * | 1977-06-27 | 1979-01-26 | Nippon Steel Corp | Measurement of any sharf |
| JPS5790105A (en) * | 1980-11-25 | 1982-06-04 | Mitsutoyo Mfg Co Ltd | Remote controlling device for coordinates measuring instrument |
| JPS57132015A (en) * | 1981-02-09 | 1982-08-16 | Kosaka Kenkyusho:Kk | Coordinate transformation device |
| JPS5931008A (ja) * | 1982-08-13 | 1984-02-18 | Mitsubishi Electric Corp | マグネツト |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0375515A (ja) * | 1989-08-18 | 1991-03-29 | Nikon Corp | 駆動装置 |
| JPH05257514A (ja) * | 1991-12-02 | 1993-10-08 | General Electric Co <Ge> | 機械補償方法、並びにコンピュータ数値制御機械用の機械補償システム及びプログラム |
| JP2005009917A (ja) * | 2003-06-17 | 2005-01-13 | Mitsutoyo Corp | 表面倣い測定装置、表面倣い測定方法、表面倣い測定プログラムおよび記録媒体 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07104153B2 (ja) | 1995-11-13 |
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